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標(biāo)題: 六軸機(jī)器人的這種關(guān)節(jié)耦合關(guān)系如何解釋？ [打印本頁]

作者: 勇敢的菠蘿 時間: 2019-10-14 10:08
標(biāo)題: 六軸機(jī)器人的這種關(guān)節(jié)耦合關(guān)系如何解釋？
六軸機(jī)器人的這種關(guān)節(jié)耦合關(guān)系如何解釋？

作者: 外圓車刀 時間: 2019-10-14 12:25
LZ你這個是哪里的資料

作者: 王恩德 時間: 2019-10-14 13:29
請問這個關(guān)節(jié)耦合關(guān)系是如何運(yùn)用 . 還有中間的算法來源?

作者: 勇敢的菠蘿 時間: 2019-10-14 14:37
這是末端結(jié)構(gòu)

作者: ffz92 時間: 2020-9-2 15:58

勇敢的菠蘿發(fā)表于 2019-10-14 14:37
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這個公式是怎么獲得的？

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2020-9-3 09:07
中間的那個值是誘導(dǎo)關(guān)系值，說白了就是當(dāng)?shù)?軸轉(zhuǎn)動時誘起第6軸轉(zhuǎn)動，若要保持第6軸不動，則需加上這個因誘起轉(zhuǎn)動的比值；在機(jī)器人學(xué)中有一個誘起運(yùn)動公式，專門分析這個問題的。
關(guān)于資料在哪里，請自行查找

作者: tilyyun 時間: 2021-4-15 21:35
我現(xiàn)在就是在研究串聯(lián)關(guān)節(jié)的機(jī)器人關(guān)節(jié)間運(yùn)動耦合，我的理解為：在目標(biāo)關(guān)節(jié)單運(yùn)動時的過程中增加聯(lián)動關(guān)節(jié)，那么聯(lián)動的關(guān)節(jié)就會對目標(biāo)產(chǎn)生耦合作用，這個作用的存在是為了能夠保證聯(lián)動達(dá)到預(yù)先設(shè)定的機(jī)器人目標(biāo)位置，可以明確得到，單運(yùn)動與聯(lián)動時信號明顯不同，存在差異，只要有著聯(lián)動必定存在關(guān)節(jié)間的耦合，只是這個耦合暫時分為正向和負(fù)向吧。還在研究中，研究生三年的課題就是搗鼓這個了。

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