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標(biāo)題: 機(jī)器人上料，先求個(gè)供料的 [打印本頁(yè)]
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-9 21:22
標(biāo)題: 機(jī)器人上料，先求個(gè)供料的
如圖工件，6*6*13，每只算4克吧。用關(guān)節(jié)機(jī)器人抓取送去加工再放回。: p' C) Y  h0 X# ~: Q
圖2盤子問(wèn)題多：
0 {8 D% i, Z. a- x0 W1 X: B# l. Q( n+ U' b8 W4 V
1，無(wú)通用性，4、5、7、8mm......的都要換料盤?   
# L+ `" H# p  z$ ?- h8 c# }4 q& i5 l6 j0 w# p
2，定位嘛孔做大了不行，現(xiàn)在6.1mm*6.1mm，機(jī)器人取件時(shí)問(wèn)題不大，也能準(zhǔn)確放入車床。加工完再放回料盤時(shí)，一排工件沒(méi)問(wèn)題，多了總有個(gè)別容易偏差，于是停那。畢竟重復(fù)定位精度好說(shuō)，關(guān)鍵這個(gè)絕對(duì)精度，校準(zhǔn)不易，關(guān)節(jié)機(jī)器人也不擅長(zhǎng)              / b: u" m& i& G* p0 |0 v- w# x

  y7 ]# [6 y/ g+ s$ n0 `; ?+ Y所以考慮關(guān)節(jié)機(jī)器人這個(gè)缺點(diǎn)，料盤的局限，打算棄用。各位有好的思路嗎？' _/ T$ g. n+ Y

: Q7 J2 G% ?, E5 g% @之前做過(guò)其它供料，機(jī)器人只在末端一個(gè)點(diǎn)取料，而且料道寬度可調(diào).........這兒用也有難點(diǎn), k2 u4 Q0 B2 e( C4 o

7 Z/ x& w2 }( y/ x7 [- a
8 J1 C5 O7 T1 \  C" ~
作者: 龍游大海    時(shí)間: 2020-9-9 21:32
孔要開大一些
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-9 22:22
龍游大海 發(fā)表于 2020-9-9 21:32( x3 S' ^3 S! ]8 i/ {2 d5 Y
孔要開大一些
$ N% J, R* _  V2 I
孔太大，我抓取時(shí)就可能不精準(zhǔn)啊。后面怎么放入機(jī)床？& H) Y- h  H" s2 @% t
作者: 譬如朝露    時(shí)間: 2020-9-9 22:54
云圖機(jī)器人 發(fā)表于 2020-9-9 22:22
' T. y3 s$ O$ y+ }/ y+ P4 V孔太大，我抓取時(shí)就可能不精準(zhǔn)啊。后面怎么放入機(jī)床？

& W0 q" ^1 x" d5 t有什么不精準(zhǔn)的，你那爪子是中心定位，你對(duì)機(jī)床，以你那爪子中心就行，關(guān)什么材料盤的事兒
- g/ q& u3 I+ e+ @/ {
作者: wx_c57kw5nu    時(shí)間: 2020-9-10 08:20
這樣想：機(jī)械手上加導(dǎo)正機(jī)構(gòu)，在放料前對(duì)著放料孔懟一下做定位。然后再放料進(jìn)去。
作者: gxs20601    時(shí)間: 2020-9-10 09:17
1，定位孔要倒角
$ K% S( T+ A: x+ A2，定位孔不要深, T+ @* z: O( _, t% _1 W
3，不要采用直接從上面抓取，建議從側(cè)面夾起，夾爪有緩沖墊或增大摩擦細(xì)紋
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-10 09:23
gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:17
# k$ i3 K  L! q0 Z1 M$ C1，定位孔要倒角2 z- K9 H! f4 ]8 Q
2，定位孔不要深
# D* [: z- ~, M/ V- d% n9 _# d- K4 C3，不要采用直接從上面抓取，建議從側(cè)面夾起，夾爪有緩沖墊或增大摩擦 ...
% K' C9 M4 A& W- K8 u1 O2 @& ^
感謝。  倒角昨晚在做了，夾爪也包了，但是側(cè)面夾取為什么更有利？2 C) [* c5 e( ^9 D
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-10 09:25
wx_c57kw5nu 發(fā)表于 2020-9-10 08:203 N* \" t& T/ i5 z5 e
這樣想：機(jī)械手上加導(dǎo)正機(jī)構(gòu)，在放料前對(duì)著放料孔懟一下做定位。然后再放料進(jìn)去。
3 a" Y& D4 J3 e& }1 u; m( `
謝謝，讓技術(shù)根據(jù)你們的建議綜合考慮考慮
# K4 o/ X3 D& n% p5 L  T- R% y
作者: gxs20601    時(shí)間: 2020-9-10 09:35
云圖機(jī)器人 發(fā)表于 2020-9-10 09:23, g- |, G) d+ ]5 V+ i, n" o' ~
感謝。  倒角昨晚在做了，夾爪也包了，但是側(cè)面夾取為什么更有利？
' _  u+ B& I/ k: E5 @! n! X
從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問(wèn)題和風(fēng)險(xiǎn)，抓起時(shí)，會(huì)蹭。
9 ^- X7 E0 j% f: p& j* F0 K把夾爪設(shè)計(jì)成水平，這種風(fēng)險(xiǎn)就會(huì)大大降低。
8 x+ v( x6 z8 x( \; q/ i! Q$ L( }
作者: 小小技術(shù)員    時(shí)間: 2020-9-10 09:43
我們有機(jī)器視覺(jué)可以解決這個(gè)問(wèn)題。我的vx1326192636。樓主，怎麼聯(lián)系你？
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-10 10:10
小小技術(shù)員 發(fā)表于 2020-9-10 09:43
+ f5 H# S0 u+ n3 D我們有機(jī)器視覺(jué)可以解決這個(gè)問(wèn)題。我的vx1326192636。樓主，怎麼聯(lián)系你？

, v, w% a  L) W/ C加你微信了。   視覺(jué)這里不做考慮，花錢啊，客戶不能接受。 另外和�？低曈羞^(guò)合作 " |) T/ c& a1 Q9 b/ |+ u
作者: 小小技術(shù)員    時(shí)間: 2020-9-10 10:24
云圖機(jī)器人 發(fā)表于 2020-9-10 10:10. ^9 P# }$ e0 n
加你微信了。   視覺(jué)這里不做考慮，花錢啊，客戶不能接受。 另外和�？低曈羞^(guò)合作

9 b( k  S% D! }3 X4 z花錢不多的。你可以先試試呀。
- N& j. @. Q6 o2 S! a: b- @
作者: 摯愛(ài)重金屬    時(shí)間: 2020-9-10 10:37
機(jī)器人那么貴，搞個(gè)振動(dòng)盤加三軸上下料不香嘛，還是說(shuō)你這個(gè)零件對(duì)零件表面粗糙度，劃痕等等有要求，有要求就不能用振動(dòng)盤了。
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-10 10:37
小小技術(shù)員 發(fā)表于 2020-9-10 10:246 }' g- _, S+ j; ?! e
花錢不多的。你可以先試試呀。
* }, ]1 A, }1 V& {3 h
通過(guò)下加V) x( M% g( d2 l7 R
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-10 10:40
摯愛(ài)重金屬 發(fā)表于 2020-9-10 10:373 U' {1 r; H! \  R% T
機(jī)器人那么貴，搞個(gè)振動(dòng)盤加三軸上下料不香嘛，還是說(shuō)你這個(gè)零件對(duì)零件表面粗糙度，劃痕等等有要求，有要求 ...
: t, D3 l+ ~& R& H, a
是的，不能用振動(dòng)盤。    三軸也不香哦，現(xiàn)在用協(xié)作機(jī)器人是考慮可以管3臺(tái)設(shè)備，而且......一堆好處。  另外桁架的也不考慮，費(fèi)地方，.....等不足。都做了考慮
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作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2020-9-10 17:36
單邊安裝孔幾個(gè)毫米？？間隙太小，零件不好放入的。。。
作者: tianji2wn    時(shí)間: 2020-9-10 18:13
這個(gè)簡(jiǎn)單，你的工件比較規(guī)則的話就在用求心夾爪，把孔開大，利用夾爪來(lái)與機(jī)床定位�；蛘咴跈C(jī)械手末端增加一個(gè)X-Y自由度補(bǔ)償模塊，在孔上做個(gè)倒角，可以直接插進(jìn)去
作者: pengzhiping    時(shí)間: 2020-9-10 19:19
可以用浮動(dòng)夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個(gè)階段是浮動(dòng)的（或者叫彈性） 在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中是剛性保持工件不掉。
# |9 \, n+ N& T7 J6 E
& W0 t9 ^: h' C所以不用擔(dān)心放在車床卡盤一瞬間會(huì)有干擾，卡盤本身就可以有一個(gè)自定心的功能。
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-10 22:10
pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
, [0 T; t; |* r9 P可以用浮動(dòng)夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個(gè)階段是浮動(dòng)的（或者叫彈性） 在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中是剛性保持 ...

- `" x4 {/ e6 H這會(huì)400個(gè)孔挨個(gè)戳著呢，就2個(gè)有偏差導(dǎo)致進(jìn)不去，那就不是計(jì)算問(wèn)題了，估計(jì)孔加工一般。沒(méi)有用17樓的求心夾爪（我還不知道，聽起來(lái)這里很適用），也沒(méi)你18樓的浮動(dòng)夾具（是不是類似？）......       每個(gè)孔倒角做了，機(jī)器人自身的精度可以，調(diào)好了。感謝各位。
" U. n3 u/ X8 m1 D; N9 c* q3 P* g         后面再研究你們的提議，用了求心夾爪、浮動(dòng)夾具，孔不用做這么��？那也許更好調(diào)9 O; \; O* [, |( s- e
! X  m9 |* h6 N' @/ j0 W8 |

+ ?+ e& y, y5 r! r, w, f6 q* N; E( p2 m+ [
作者: Cavalier_Ricky    時(shí)間: 2020-9-10 23:59
一排工件沒(méi)問(wèn)題，多了總有個(gè)別容易偏差。。。。。。
9 u1 I6 q- ]) H/ K  F
$ v0 A8 R$ _. \0 U3 Y/ F5 V說(shuō)明編程的人，不懂機(jī)械。。。太常見的問(wèn)題。- I4 y! u7 c& _" z6 X
3 p$ ?. u' Z& p
想當(dāng)然的、理想狀態(tài)下的編程，就是這個(gè)結(jié)果。
4 w% S; ^# |' E0 }, \3 X% v: Q6 n
說(shuō)明：IT和工控，還是可以用隔行如隔山來(lái)表示。. Z9 h9 e6 F0 \: A! Z

9 h# |, g2 e. e: m) T) g/ M! c各種公差的抵消。。。編程里有沒(méi)有體現(xiàn)出來(lái)？
作者: wuchsh    時(shí)間: 2020-9-11 09:01
Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:591 V; y7 j) u* ~% l: E. |4 N* D
一排工件沒(méi)問(wèn)題，多了總有個(gè)別容易偏差。。。。。。
2 c+ L3 _& D7 U( r: {" A6 Z! w& l3 M; y2 J' b
說(shuō)明編程的人，不懂機(jī)械。。。太常見的問(wèn)題。

1 `$ }7 \3 y) z' B  [4 j6 B" E5 Y" i公差如何抵消？大俠指點(diǎn)一些
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-11 14:29
Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59' b$ L0 Q' s2 C- _! ^8 w' ]9 n  ]" m
一排工件沒(méi)問(wèn)題，多了總有個(gè)別容易偏差。。。。。。
8 f, A$ E. F2 ]; |% r1 _' S+ z& {& V" e3 R
說(shuō)明編程的人，不懂機(jī)械。。。太常見的問(wèn)題。

5 n: `+ ?0 I! d      感謝。
( z6 |+ S) G/ z& y& A   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機(jī)器人重復(fù)精度＜0.05
+ t8 t. l& k% F% C* q        倒角有用。但是一盤幾百個(gè)，總有少數(shù)碰擦到邊的，再其中個(gè)別進(jìn)不去......
3 ]5 \) \; I, J2 {2 I
作者: 看前方    時(shí)間: 2020-9-11 15:19
不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧
作者: Cavalier_Ricky    時(shí)間: 2020-9-11 18:51
wuchsh 發(fā)表于 2020-9-11 09:01
2 J7 {3 q8 L, o% D( a1 u公差如何抵消？大俠指點(diǎn)一些
0 P7 j, u$ D% C# x
機(jī)械機(jī)構(gòu)長(zhǎng)啥樣不知道、. t* w/ q4 ~/ `
工件加工精度啥樣不知道、* A) h$ D& _# g6 m4 J& w! o. p
設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號(hào)不知道，( F; f; }3 M( M2 }
0 Z1 F2 E$ C9 I! I
誰(shuí)能給你指點(diǎn)？0 D1 w% \. j. {$ E3 J- V/ y. c
0 U3 @' W, q+ {0 z: U+ I
我倒是看出一個(gè)事情來(lái)了。
2 X8 }1 K3 J6 s" R8 Z
7 }6 }7 {: V# M5 X6 o5 ?1 u; d" J4 T5 F誰(shuí)有毛病，弄出這么個(gè)來(lái)料方式？, D& c+ T3 i& E- W1 ^" i8 U

( n% f1 N# T7 ^5 U& K* h$ P在線隨隨便便切，都會(huì)比這些拙劣的原料好很多。。。7 |  {. e) [% w, W9 z6 S1 f
作者: chenhan91    時(shí)間: 2020-9-12 23:44
既然是關(guān)節(jié)機(jī)器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個(gè)料盤搞定所有方料
作者: 后悔上學(xué)不瘋狂    時(shí)間: 2020-9-14 09:52
gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:35
5 C! U4 o+ w+ v( M& g從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問(wèn)題和風(fēng)險(xiǎn)，抓起時(shí)，會(huì)蹭。
" U  H1 @1 X1 y/ y把夾爪設(shè)計(jì)成水平，這種風(fēng)險(xiǎn)就會(huì)大大降 ...
- u7 O0 p+ `4 H4 Y  C$ I
你頭像的原圖，可以發(fā)給我不？) ?( R: _! p' s3 a" f
作者: gxs20601    時(shí)間: 2020-9-14 10:27
什么情況？要這個(gè)頭像干什么？( u5 ?3 D5 s! g3 R- b3 g  |9 Z
好像是電腦系統(tǒng)自帶的圖片，你自己找找看
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-14 11:20
Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-11 18:51
; J  d% H( _9 \7 F$ c' q+ d; P機(jī)械機(jī)構(gòu)長(zhǎng)啥樣不知道、
/ y6 _! N! T# r. |. v工件加工精度啥樣不知道、* j5 r/ x  t% U4 I
設(shè)備關(guān)鍵零部件的尺寸或型號(hào)不知道，
- }( O6 X: i9 I% g
9 q% L& E( L/ ~9 Z. k  m" z
作者: 云圖機(jī)器人    時(shí)間: 2020-9-14 11:22
pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
) _, w* Z- L; [0 z$ @! T可以用浮動(dòng)夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個(gè)階段是浮動(dòng)的（或者叫彈性） 在機(jī)器人運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中是剛性保持 ...

& B* B% l; @% w! d& x" K- h求心夾爪、浮動(dòng)夾具...有參考資料嗎？沒(méi)百度出什么結(jié)果
( v" p* `4 J; W" `+ ~$ G$ N
作者: 水水5    時(shí)間: 2020-9-18 21:16
問(wèn)題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒(méi)問(wèn)題，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅圃紨?shù)值。就是示教的時(shí)候只示教第一個(gè)點(diǎn)，后面的點(diǎn)做偏移。這樣肯定會(huì)遇到個(gè)別的點(diǎn)有問(wèn)題。為什么呢。因?yàn)榱媳P加工的時(shí)候有誤差。而且只檢測(cè)每一個(gè)孔的誤差，不檢測(cè)位置度。要保證每一個(gè)都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個(gè)料盤的整體問(wèn)題，化解成抓單個(gè)的問(wèn)題。既然手爪無(wú)法浮動(dòng)，那就把盤子浮起來(lái)。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無(wú)外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時(shí)候，因?yàn)槲恢枚绕�，手爪�?huì)給料盤一個(gè)微小的力。浮動(dòng)的料盤將這個(gè)力卸掉。# Z5 \2 u7 z( l$ J+ K
也可以是浮動(dòng)的手爪，原理類似，但是手爪有個(gè)要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu)。+ ~  @- u% ~: L- `8 h! h0 O* A5 A
問(wèn)題二：放的時(shí)候怎么辦？要是采用浮動(dòng)料盤，那就每個(gè)坑做個(gè)錐面導(dǎo)向就好了。
" u# l* G; o' i; ?$ r7 v+ o7 B, C2 j問(wèn)題三：振動(dòng)盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒(méi)那么高吧�；蛘咴鄄挥昧媳P了。這個(gè)料盤太麻煩，人工一個(gè)孔一個(gè)孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動(dòng)盤出口的導(dǎo)向槽。用恒定壓力向前頂著。
' y9 e, c& n  A( D問(wèn)題四：結(jié)構(gòu)做死了，現(xiàn)在什么改不了了。不存在的，項(xiàng)目沒(méi)驗(yàn)收，什么都能改，全部推翻重做都沒(méi)問(wèn)題。反正現(xiàn)在也不能用，要跳出這個(gè)思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項(xiàng)目能夠驗(yàn)收。別考慮省錢什么的。驗(yàn)收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點(diǎn)錢，一次解決，也別留一屁股問(wèn)題。2 O$ D  }3 m( i
作者: 颶天使    時(shí)間: 2020-9-19 15:19
震動(dòng)上料加氣動(dòng)定位, I- ?" x0 f: Q+ ?( s

" g4 T9 N* K$ |* s! O3 L' k% s$ N
作者: 小小技術(shù)員    時(shí)間: 2020-9-20 09:27
水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
) f# v9 C6 F, ~. N& {問(wèn)題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒(méi)問(wèn)題，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅圃紨?shù)值。就是 ...
4 i0 M8 V: a+ `$ w: Y1 Q
非常實(shí)在的答復(fù)。樓主不要上來(lái)就把自己的思路局限在一個(gè)框框里，要有發(fā)散思維
作者: saiya100    時(shí)間: 2021-2-2 18:46
水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
/ I5 g% h) C+ a. `( o5 C/ z問(wèn)題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒(méi)問(wèn)題，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅圃紨?shù)值。就是 ...
! ~8 ^" s( k' H# H3 m7 A
大佬分析得很好！
作者: 在路上YZC    時(shí)間: 2021-2-4 13:08
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。
作者: 在路上YZC    時(shí)間: 2021-2-4 13:13
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。
作者: Ag4587788    時(shí)間: 2021-2-7 12:33
看到大佬們的回復(fù)，學(xué)習(xí)到了
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2021-2-23 10:46
水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
6 i1 o+ T3 V' z9 l問(wèn)題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒(méi)問(wèn)題，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅圃紨?shù)值。就是 ...

9 U0 V" E, \0 q, \* D0 [) X同樣感覺(jué)這才是根本。
: b* n' e$ c9 I9 ?. a關(guān)節(jié)機(jī)器人的定位精度其實(shí)很差，如果你每個(gè)工件的抓取位置都是示教出來(lái)的，應(yīng)該不會(huì)有什么問(wèn)題，但是這么多抓取位置，感覺(jué)肯定是示教出來(lái)一個(gè)，然后其他的直接利用機(jī)器人坐標(biāo)偏移出來(lái)的。這樣機(jī)器人的精度就成了最大的問(wèn)題。
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感覺(jué)比較好的方案，就是將抓取的爪子做成浮動(dòng)結(jié)構(gòu)。最簡(jiǎn)單的，將夾爪與機(jī)器人通過(guò)十字滑臺(tái)（網(wǎng)上有賣的）連接，十字滑臺(tái)通過(guò)彈簧實(shí)現(xiàn)浮動(dòng)（每個(gè)浮動(dòng)滑軌的兩端放一根彈簧將滑塊頂于正中位置）。正常狀態(tài)彈簧將十字滑臺(tái)頂?shù)街虚g位置，抓取后受到工件的側(cè)向力，根據(jù)實(shí)際工件位置發(fā)生偏斜，抓起后又會(huì)回到原位置。
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