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標(biāo)題: 機械臂關(guān)節(jié)減速機選型參數(shù)求教！ [打印本頁]
作者: sq3000sq    時間: 2021-2-25 14:36
標(biāo)題: 機械臂關(guān)節(jié)減速機選型參數(shù)求教！
社友們好，有個關(guān)于減速器選型的問題向各位大佬請教，最近在研究5-10kg負載的六自由度機械臂，
5 t0 ~" o7 K$ z6 x0 ^; x3 `7 _  o關(guān)于減速器選型資料上的參數(shù)我弄不太明白，以下面帝人RV減速器和哈默納克諧波減速器參數(shù)為例，  X* x$ t1 U. X  y9 G4 q  s
1）左邊的額定轉(zhuǎn)矩和右邊的輸入2000r/min的額定轉(zhuǎn)矩有什么不同？是說RV沒有轉(zhuǎn)速限制而諧波有轉(zhuǎn)速限制的意思嗎？
, p5 H; y+ @- s+ c9 n% l2）我預(yù)估的關(guān)節(jié)負載力矩依次為230，230，100，20，10，5(N*M)，選型時需要參考的是哪一欄參數(shù)？
7 Q2 u0 j0 O/ D. e3）我問過供應(yīng)商，有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速，有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波，請問誰的說法比較科學(xué)？
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( H) f3 q% u2 T- c0 _$ f補充：
' M8 @  H0 j/ |+ C% b+ F" l+ V4）如下圖，供應(yīng)商回復(fù)我說，“一般選型不參考第一行的額定轉(zhuǎn)矩，主要看第二項容許峰值轉(zhuǎn)矩（即;容許額定力矩）和第4項;瞬間容許最大轉(zhuǎn)矩(即：峰值轉(zhuǎn)矩)”。
& b5 j$ |/ K3 X, b9 C0 H這四個轉(zhuǎn)矩我傻傻分不清，還請大佬詳細給我解釋下，這四個都是什么轉(zhuǎn)矩，該怎么參考，謝謝各位。
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作者: wanghy    時間: 2021-2-25 15:03
個人理解：
7 d' I" }8 A" V5 ^1. 機器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個關(guān)節(jié)下來，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命。載荷小，可以用諧波減速機的；“有的說5-10kg機械臂可以全部用諧波減速”，這句話是對的；“有的說第一級必須用RV，十分不建議用諧波”說這話的也許是賣RV減速機的或者很崇拜RV減速機或者不了解諧波減速機的人吧？不差錢當(dāng)然用RV減速機，最好全部用RV減速機；
  C6 \6 }8 h, L5 T2. 機器人一般都用伺服電機，伺服電機一般都是3000轉(zhuǎn)/分鐘，2000轉(zhuǎn)可以理解成伺服電機正常工作過程中（即不是啟動和停止的時間段）的扭矩。最大、最小扭矩肯定是在加速或減速或者遇到?jīng)_擊載荷時，有加速度的時候，這時候扭矩肯定是最大的。
: _% f6 J3 P1 S8 k6 ^* w4 d: ^# |3. 我理解，不是科學(xué)不科學(xué)的問題，是怎樣更能滿足工況和用戶要求的問題。
作者: sq3000sq    時間: 2021-2-25 15:17
wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:035 e3 }, M$ p3 y' \; X
個人理解：
5 N' T* X. L; ~7 k$ `3 l1. 機器人一般重復(fù)定位精度要求很高，幾個關(guān)節(jié)下來，累計誤差會很大；然后還要考慮使用壽命。 ...
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       所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額定轉(zhuǎn)矩必須大于我預(yù)估的負載力矩*（1+安全系數(shù)）？
  e( X1 l# b% {0 f: x       那這樣的話第一級關(guān)節(jié)如果要滿足230NM的負載要求，就得用CSG-40的了，這一個就得好幾萬吧，而同等情況滿足要求的RV才要5000左右，從成本，壽命，體積各方面來說都不如，大佬確定是這樣嗎？. g* \9 T0 n7 f" H5 @" d6 T3 `
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作者: wanghy    時間: 2021-2-25 15:29
sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:175 J/ t' Y+ ^0 {$ b
所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...

7 H* ]9 w! _" L; l( s& j' o誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價格了。諧波減速機比RV還貴怎么可能有市場？詢一下價格再定唄！
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作者: sq3000sq    時間: 2021-2-25 15:35
wanghy 發(fā)表于 2021-2-25 15:29- ]/ }" R* S, V0 n
誰跟你說CSG-40要好幾萬？我用過80的才3000塊左右，2800好像。好多年了，不記得具體價格了。諧波減速機比 ...

( x; K( J+ z+ d+ k% V' L好的，謝謝大佬
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作者: saiya100    時間: 2021-2-25 15:46
這種5~10kg負載的，諧波完全可以��！0 p- ?* H3 U; G
http://www.mg7058.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5kg六軸協(xié)作機械臂
作者: sq3000sq    時間: 2021-2-25 15:53
saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:467 J* A7 N! o$ e  \- g
這種5~10kg負載的，諧波完全可以��！
/ Y4 r6 H; p. T# m; y+ l$ f8 uhttp://www.mg7058.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5k ...

$ m: J( l; d) _- d3 {! u+ I大佬，能詳細交流交流嗎？方便的話留個聯(lián)系方式吧
作者: saiya100    時間: 2021-2-25 15:56
sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:17
+ S: _. B, i- F) S( N2 R/ c3 i所以這就到我第四點的問題了，如果以圖中額定轉(zhuǎn)矩這一項參數(shù)作為選型參考的話，意思就是所選的額 ...
( u7 D4 ]+ z* ~2 K, {- d
這個CSG-40好幾萬？逗我嗎？ 我都用過Harmonic減速器好不
! C$ N! K5 L+ `& M. R; V, ]
作者: saiya100    時間: 2021-2-25 15:59
sq3000sq 發(fā)表于 2021-2-25 15:53
! ?. D3 G4 ]* c$ t2 V: n$ k大佬，能詳細交流交流嗎？方便的話留個聯(lián)系方式吧

/ d6 V0 `; }( {/ o3 @微信:James1149564997
) B! p3 d5 Q/ n0 N1 k. ~! e9 S
作者: zhufeng_hgp    時間: 2021-2-25 16:15
saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 15:46
! w. K/ }, i  d  ]  |, Z' \: m這種5~10kg負載的，諧波完全可以啊！
9 P! B" e7 b5 Khttp://www.mg7058.com/thread-1024950-1-1.html  這是我之前設(shè)計過的5k ...
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全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉2 Z% x! r: e- J- V1 M
作者: saiya100    時間: 2021-2-25 16:26
zhufeng_hgp 發(fā)表于 2021-2-25 16:15) h" q1 i. m6 _( H2 {/ f9 L5 W
全部用諧波，1軸2軸很容易損壞。諧波里的柔輪最容易壞掉
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呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機械臂的、還有搞諧波減速器的都別玩了。說容易壞，肯定是設(shè)計、選型出了問題
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作者: zhufeng_hgp    時間: 2021-2-25 16:42
saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 16:26
, C3 m: l$ ?) j" [; r% I$ k呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機械臂的、還有搞諧波減速器的都別 ...
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呵呵，不知道有沒有見過fanuc有款20kg以下的機器人第六軸用了準(zhǔn)雙曲面齒輪' r" v% r. s7 J' f+ |" j6 o
作者: saiya100    時間: 2021-2-25 16:49
saiya100 發(fā)表于 2021-2-25 16:265 @; U& g  i% w0 O
呵呵... 如果這種5kg，10kg這種小負載的那么容易壞，現(xiàn)有的那么多家搞機械臂的、還有搞諧波減速器的都別 ...
! Y1 i7 f9 `& V$ C& ^3 C
那肯定的�。∷O(shè)計的能夠滿足設(shè)計指標(biāo)所規(guī)定的壽命要求就行了，保證在期望壽命之類不出現(xiàn)大的問題。超過壽命之外的，管他呢！保證使用壽命的前提下，性價比還是重點要考慮的
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作者: Helen_Z    時間: 2021-2-25 17:02
又學(xué)到了，漲知識了
作者: 1024012370    時間: 2021-2-25 17:12
我司是哈默納科和納博特斯克一級代理。
作者: 曉昀    時間: 2021-2-25 21:22
額定轉(zhuǎn)矩是在額定轉(zhuǎn)速和額定功率時的轉(zhuǎn)矩，但是，你機器工作工況不一定就是這個額定轉(zhuǎn)矩工況，只要你的最大轉(zhuǎn)矩小于容許轉(zhuǎn)矩，并有一定的裕度，轉(zhuǎn)速也滿足要求就可以。
作者: parkorliu    時間: 2021-2-28 12:36
一般機器人J1J2都是用RV減速機。。當(dāng)然另類如Fanuc的M10iD系列的部分機型用了齒輪齒圈。不是松就是緊搞死人。
作者: 福蘭卡叔叔    時間: 2021-3-1 09:28
厲害了，機械臂本體是鑄造的？？
作者: 創(chuàng)造局面    時間: 2021-3-1 12:22
|福蘭卡叔叔發(fā)表于 03-01 09:28厲害了，機械臂本體是鑄造的？？
大部分
作者: wlj0202    時間: 2021-3-1 14:26
學(xué)習(xí)了
作者: parkorliu    時間: 2021-3-1 20:44
福蘭卡叔叔 發(fā)表于 2021-3-1 09:28% m$ Y% ?) B/ \0 V. m
厲害了，機械臂本體是鑄造的？？
3 n, I& X$ x( X7 j  L
弧焊行業(yè)幾乎都是鑄造，小型的協(xié)作就不是很清楚了。, X* R3 F1 Z, ]6 m9 A2 H/ _4 b
作者: 小弄弄機器人    時間: 2021-4-1 13:55
樓主你每一軸的力矩是怎么計算出來的？分享下唄
作者: tsyzjmjxyxgs    時間: 2021-4-28 14:10
您好，我是北京裕智精密機械有限公司的，公司自主研發(fā)生產(chǎn)精密行星，諧波減速機等，我可以把公司資料給您看一下，做個參考，或者我讓技術(shù)跟您聯(lián)系來幫您解釋一下，方便的話可以留下您的聯(lián)系方式嗎，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。
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作者: tsyzjmjxyxgs    時間: 2021-4-28 14:11
您好，我是北京裕智精密機械有限公司的，公司自主研發(fā)生產(chǎn)精密行星，諧波減速機等，我可以把公司資料給您看一下，做個參考，或者我讓技術(shù)跟您聯(lián)系來幫您解釋一下，方便的話可以留下您的聯(lián)系方式嗎，或者您加一下我的微信，19903158807，王女士。6 j5 E4 [! Z; A
作者: 機械打工人ee    時間: 2021-9-23 13:56
我目前做了一款負載大于50kg的機器人，結(jié)構(gòu)還需要優(yōu)化，rv和諧波區(qū)別在哪里？剛度！對于幾十公斤的的負載，二軸和三軸如果采用諧波減速機，就算諧波減速機能承受很大的彎矩，但很難保證末端的精度和整機的剛度（也有人說剛性）--諧波減速機的柔輪和剛輪之間的嚙合變形量大，很容易導(dǎo)致柔輪損壞。5~10KG可以采用諧波減速機，為了高速和精度，10kg的機器人二軸和一軸會采用rv，具體是否能采用，需要經(jīng)過計算，根據(jù)轉(zhuǎn)速和負載的重量，求出減速機實際參數(shù)和壽命是否滿足要求
作者: DUHAO5252    時間: 2021-11-11 17:06
我可以告訴你詳細選型
作者: 藏道清    時間: 2021-11-11 19:28
學(xué)到了學(xué)到了



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