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標(biāo)題: 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與啟動(dòng)停止扭矩的關(guān)系 [打印本頁(yè)]
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 11:20
標(biāo)題: 轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與啟動(dòng)停止扭矩的關(guān)系
各位大俠，伺服或者步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)扭矩與停止扭矩足夠了，但是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠，真正使用了，會(huì)出現(xiàn)什么問(wèn)題？有的人說(shuō)，會(huì)剎不住，但是停止扭矩明明足夠了，為什么會(huì)剎不住呢。


補(bǔ)充內(nèi)容 (2021-3-4 15:58):
啟動(dòng)扭矩=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量乘以角角速度，啟動(dòng)扭矩滿足要求了，負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的比值過(guò)大會(huì)怎么樣？

補(bǔ)充內(nèi)容 (2021-3-4 16:00):
既然啟動(dòng)停止扭矩滿足了，那么轉(zhuǎn)動(dòng)慣量乘以角加速度就是滿足的，為什么只是慣量不匹配，還會(huì)停不住抖動(dòng)呢。
作者: 譬如朝露    時(shí)間: 2021-3-4 11:37
會(huì)打擺子
作者: move3309    時(shí)間: 2021-3-4 12:18
啟動(dòng)停止時(shí)負(fù)載是一個(gè)加速度，但是在運(yùn)行過(guò)程中要想有很好的控制精度，負(fù)載的加速度可能會(huì)大于啟動(dòng)停止時(shí)的加速度，也就是說(shuō)如果僅僅按照啟動(dòng)停止時(shí)的扭矩選擇伺服電機(jī)，會(huì)偏小，所以在使用伺服電機(jī)時(shí)，需要進(jìn)行慣量匹配，一般電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量大于負(fù)載慣量的三分之一。至于步進(jìn)電機(jī)，我選擇的時(shí)候是不進(jìn)行慣量匹配的，步進(jìn)電機(jī)需要關(guān)注它的扭頻曲線，步進(jìn)電機(jī)隨著轉(zhuǎn)速的提高，輸出扭矩會(huì)大幅度下降。我也就知道這么點(diǎn)，再高深和精細(xì)的東西我也不懂了。
作者: 風(fēng)》追逐    時(shí)間: 2021-3-4 12:47
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠，啟動(dòng)停止慣量不可能夠的。
你慣量不夠，加減速時(shí)間肯定就長(zhǎng)，停的位置自然也就不準(zhǔn)了。
并不是你能動(dòng)就表示慣量夠了。
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 13:32
風(fēng)》追逐 發(fā)表于 2021-3-4 12:47
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠，啟動(dòng)停止慣量不可能夠的。
你慣量不夠，加減速時(shí)間肯定就長(zhǎng)，停的位置自然也就不準(zhǔn)了。
并 ...

朋友，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值與啟動(dòng)扭矩兩會(huì)事，計(jì)算過(guò)就知道了。啟動(dòng)扭矩夠了，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值反而會(huì)差很多。我想知道是這樣用會(huì)如何，有沒(méi)有人這樣用過(guò)。
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 13:34
move3309 發(fā)表于 2021-3-4 12:18
啟動(dòng)停止時(shí)負(fù)載是一個(gè)加速度，但是在運(yùn)行過(guò)程中要想有很好的控制精度，負(fù)載的加速度可能會(huì)大于啟動(dòng)停止時(shí)的 ...

你說(shuō)的除了扭矩曲線以外，其余的感覺(jué)都不對(duì)。
作者: xinshiji666    時(shí)間: 2021-3-4 14:25
分開(kāi)看，步進(jìn)電機(jī)按照相位角走步，扭矩足夠，就能直接到位，扭矩不足，就丟步，一部到位，這個(gè)是物理特性決定的，如果過(guò)度去細(xì)分了，也可能會(huì)抖動(dòng)，暫且不論。
伺服電機(jī)，驅(qū)動(dòng)器給出脈沖指令，電機(jī)轉(zhuǎn)相應(yīng)的角度，轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程，編碼器時(shí)刻反饋位置信號(hào)，驅(qū)動(dòng)器用于修正實(shí)際位置，當(dāng)減速時(shí)，如果不用什么S型加減速曲線，直接停止到位，如果慣量匹配合理，這個(gè)抖動(dòng)就很小，短時(shí)間內(nèi)很快就穩(wěn)定了，相反，電機(jī)慣量小了，扭矩足夠大，轉(zhuǎn)動(dòng)位置也到了，可是負(fù)載慣量大，有過(guò)沖的趨勢(shì)，驅(qū)動(dòng)器會(huì)給出信號(hào)施加反向力，迫使負(fù)載停在預(yù)定位置，因?yàn)殡姍C(jī)慣量小，這個(gè)力又是不斷的正反變化的，造成的結(jié)果就是負(fù)載不能快速停止，在那里抖動(dòng)！這個(gè)也是伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理決定的。
所以通常情況，伺服類的電機(jī)才會(huì)考慮慣量匹配，為了緩和加減速?zèng)_擊力，還會(huì)用上各種加減速曲線去緩和抖動(dòng)。
試想為什么普通交流電機(jī)驅(qū)動(dòng)負(fù)載不去算慣量呢？無(wú)非就是啟動(dòng)慢點(diǎn)，停不下來(lái)慢慢等唄！
作者: move3309    時(shí)間: 2021-3-4 14:57
果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 13:34
你說(shuō)的除了扭矩曲線以外，其余的感覺(jué)都不對(duì)。

我瞎說(shuō)，你瞎聽(tīng)，最終以專家說(shuō)的為準(zhǔn)。
作者: bokieworn    時(shí)間: 2021-3-4 15:02
會(huì)打擺子振動(dòng)，響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)，也就是每次反應(yīng)都很慢，這種情況加減速機(jī)就行了
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 15:20
xinshiji666 發(fā)表于 2021-3-4 14:25
分開(kāi)看，步進(jìn)電機(jī)按照相位角走步，扭矩足夠，就能直接到位，扭矩不足，就丟步，一部到位，這個(gè)是物理特性決 ...

你好，我不理解的是，既然扭矩足夠大，那么電機(jī)經(jīng)過(guò)減速走到位置后，理論上速度已經(jīng)是零了。為什么還會(huì)有前沖的趨勢(shì)呀。
作者: 811359242    時(shí)間: 2021-3-4 15:45
果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 15:20
你好，我不理解的是，既然扭矩足夠大，那么電機(jī)經(jīng)過(guò)減速走到位置后，理論上速度已經(jīng)是零了。為什么還會(huì)有 ...

扭矩多大才足夠是要看加減速要求的，扭矩=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量×角加速度，假設(shè)你的扭矩選擇好了，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，那加減速時(shí)間就長(zhǎng)，你不看轉(zhuǎn)動(dòng)慣量怎么知道加減速時(shí)間合理嗎
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 15:46
bokieworn 發(fā)表于 2021-3-4 15:02
會(huì)打擺子振動(dòng)，響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)，也就是每次反應(yīng)都很慢，這種情況加減速機(jī)就行了

朋友，既然啟動(dòng)扭矩與停止扭矩是慣量乘以角加速度求出來(lái)的，那么扭矩滿足了，慣量與角加速度就應(yīng)該是滿足，為什么還會(huì)出現(xiàn)加加速度小的情況。

作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 15:51
811359242 發(fā)表于 2021-3-4 15:45
扭矩多大才足夠是要看加減速要求的，扭矩=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量×角加速度，假設(shè)你的扭矩選擇好了，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大，那加 ...

我的疑問(wèn)是扭矩滿足：扭矩=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量×角加速度。只是單純的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不匹配會(huì)如何？負(fù)載與電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值過(guò)大會(huì)如何？
作者: LiNing_jrjub    時(shí)間: 2021-3-4 16:04
http://www.mg7058.com/thread-1014639-1-1.html
給你參考一下
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 16:10
LiNing_jrjub 發(fā)表于 2021-3-4 16:04
http://www.mg7058.com/thread-1014639-1-1.html
給你參考一下

朋友，這個(gè)我看過(guò)，感覺(jué)他也沒(méi)說(shuō)到精髓。
比如他的最終結(jié)論：（對(duì)于財(cái)神哥選取的那個(gè)伺服電機(jī)而言，雖然力矩夠了，但JL值太大，導(dǎo)致角加速度α太小，電機(jī)需要很長(zhǎng)的時(shí)間才能慢慢的到達(dá)指定位置）
這句話就不對(duì)呀，力矩就是JL*a求出來(lái)的，力矩已經(jīng)夠了，JL跟角加速度a都是提前就算好的，怎么又反過(guò)來(lái)說(shuō)a太小。

作者: 811359242    時(shí)間: 2021-3-4 16:15
果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 15:51
我的疑問(wèn)是扭矩滿足：扭矩=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量×角加速度。只是單純的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不匹配會(huì)如何？負(fù)載與電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量 ...

伺服電機(jī)低速時(shí)停不住，不停地振蕩怎么也停不下來(lái)
作者: bokieworn    時(shí)間: 2021-3-4 16:23
果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 15:46
朋友，既然啟動(dòng)扭矩與停止扭矩是慣量乘以角加速度求出來(lái)的，那么扭矩滿足了，慣量與角加速度就應(yīng)該是滿足 ...

朋友，這個(gè)并不矛盾。力矩是有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量影響，也有負(fù)載純重力或者摩擦力的影響。但是不代表轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的作用就等于力矩的作用。力矩是保證驅(qū)動(dòng)能讓負(fù)載動(dòng)起來(lái)，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是慣性。我舉個(gè)栗子，一個(gè)500斤的胖子坐在滑板上，胖子加滑板對(duì)地面的摩擦力50斤，你拿50斤的力能推動(dòng)胖子，你拿500斤的力也能推動(dòng)胖子。但是你拿50斤推得很費(fèi)勁，很慢，你推的時(shí)候情不自禁的渾身打擺子。這個(gè)時(shí)候一個(gè)可以使500斤的大力士來(lái)了，他推著胖子跑得飛快，一點(diǎn)不喘大氣。就是這么個(gè)道理。
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 16:24
811359242 發(fā)表于 2021-3-4 16:15
伺服電機(jī)低速時(shí)停不住，不停地振蕩怎么也停不下來(lái)

為啥呀？啟動(dòng)扭矩不就是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量乘以角速度，既然慣量與加速度都滿足了，為何會(huì)停不住。
作者: 811359242    時(shí)間: 2021-3-4 16:29
果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 16:24
為啥呀？啟動(dòng)扭矩不就是轉(zhuǎn)動(dòng)慣量乘以角速度，既然慣量與加速度都滿足了，為何會(huì)停不住。

如果你說(shuō)的扭矩是用轉(zhuǎn)動(dòng)慣量×加速度算出來(lái)的，那就沒(méi)問(wèn)題，完全沒(méi)問(wèn)題



作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 16:33
bokieworn 發(fā)表于 2021-3-4 16:23
朋友，這個(gè)并不矛盾。力矩是有轉(zhuǎn)動(dòng)慣量影響，也有負(fù)載純重力或者摩擦力的影響。但是不代表轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的作用 ...

朋友，你這個(gè)說(shuō)法牽扯不到負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要匹配的原因呀。啟動(dòng)扭矩足夠了，那就代表電機(jī)可以相應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的物體做相應(yīng)加速度的運(yùn)動(dòng)了。為什么只是負(fù)載慣量比電機(jī)慣量大的太多，就不可以了。
作者: 811359242    時(shí)間: 2021-3-4 16:34
大家都明白就你不明白了
大家的回答已經(jīng)從各個(gè)角度解釋了
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 16:35
811359242 發(fā)表于 2021-3-4 16:29
如果你說(shuō)的扭矩是用轉(zhuǎn)動(dòng)慣量×加速度算出來(lái)的，那就沒(méi)問(wèn)題，完全沒(méi)問(wèn)題

這就是我糊涂的地方，一個(gè)人一個(gè)說(shuō)法，廠家說(shuō)法，負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值要比電機(jī)5倍以內(nèi)。真正懂的人在哪里。
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 16:37
811359242 發(fā)表于 2021-3-4 16:34
大家都明白就你不明白了
大家的回答已經(jīng)從各個(gè)角度解釋了

大哥，你。。。。。。你說(shuō)的不對(duì)啊。你不考慮慣量能行嘛，我敢說(shuō)你肯定不正確選過(guò)伺服或者步進(jìn)電機(jī)。
作者: bokieworn    時(shí)間: 2021-3-4 16:37
果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 16:33
朋友，你這個(gè)說(shuō)法牽扯不到負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量與電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要匹配的原因呀。啟動(dòng)扭矩足夠了，那就代表電機(jī)可以 ...

這是力和慣性&扭矩和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的區(qū)別。朋友，你廢了，回爐重造吧，你覺(jué)得你對(duì)那你就對(duì)。
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 16:39
bokieworn 發(fā)表于 2021-3-4 16:37
這是力和慣性&扭矩和轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的區(qū)別。朋友，你廢了，回爐重造吧，你覺(jué)得你對(duì)那你就對(duì)。

跪求分析。
作者: bokieworn    時(shí)間: 2021-3-4 16:40
果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 16:35
這就是我糊涂的地方，一個(gè)人一個(gè)說(shuō)法，廠家說(shuō)法，負(fù)載轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值要比電機(jī)5倍以內(nèi)。真正懂的人在哪里。

我這么的跟你說(shuō)吧，5倍以內(nèi)就是響應(yīng)速度很優(yōu)異的慣量比。如果你非要小馬拉大車，它也不是不能拉，但是啟動(dòng)停止緩慢，且小馬很容易猝死！
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 16:43
bokieworn 發(fā)表于 2021-3-4 16:40
我這么的跟你說(shuō)吧，5倍以內(nèi)就是響應(yīng)速度很優(yōu)異的慣量比。如果你非要小馬拉大車，它也不是不能拉，但是啟 ...

我想知道的就是為什么會(huì)啟動(dòng)停止緩慢？力矩是能夠滿足這個(gè)物體以我想要的加速度運(yùn)行的，為什么還會(huì)啟動(dòng)停止緩慢。這就是我糊涂的地方。。。
作者: LiNing_jrjub    時(shí)間: 2021-3-4 17:09
本帖最后由 LiNing_jrjub 于 2021-3-4 17:35 編輯
果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 15:20
你好，我不理解的是，既然扭矩足夠大，那么電機(jī)經(jīng)過(guò)減速走到位置后，理論上速度已經(jīng)是零了。為什么還會(huì)有 ...

系統(tǒng)不可能是一個(gè)剛性系統(tǒng)
電機(jī)是停下來(lái)了，速度為0了；但是負(fù)載并沒(méi)有停下來(lái)，還有向前沖的趨勢(shì)（就像你坐車，遇到紅綠燈，車子剎停了，但是在最后停止的一瞬間，坐在車上的人是不是還會(huì)有向前沖的趨勢(shì)，會(huì)“抖一下”）
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伺服系統(tǒng)在工作的時(shí)候，不會(huì)永遠(yuǎn)都是額定力矩去工作的，也可能低于額定力矩，也可能高于額定力矩（峰值力矩）；當(dāng)電機(jī)速度為0后，伺服驅(qū)動(dòng)會(huì)主動(dòng)減少運(yùn)行功率，減少保持力矩（因?yàn)橄到y(tǒng)認(rèn)為不需要那么大的力矩去保持現(xiàn)有狀態(tài)了）；但是在電機(jī)速度為0后，伺服驅(qū)動(dòng)主動(dòng)減少保持力矩后，整個(gè)系統(tǒng)并沒(méi)有完全“停下來(lái)”，當(dāng)系統(tǒng)滯后的慣性力傳遞到電機(jī)軸上后，結(jié)果保持力矩不夠了，就出現(xiàn)過(guò)沖現(xiàn)象；隨后伺服驅(qū)動(dòng)就會(huì)反向增大力矩；反向增大力矩后，又會(huì)出現(xiàn)上述同樣的情況，從而導(dǎo)致震蕩。
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加個(gè)比喻

為什么強(qiáng)調(diào)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比值的大小呢
因?yàn)槿绻?fù)載的慣量大的話，就像人比車還“重”一樣，在剎車的一瞬間，在人的慣性的作用下，直接把車給帶跑了！



作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 17:21
LiNing_jrjub 發(fā)表于 2021-3-4 17:09
系統(tǒng)不可能是一個(gè)剛性系統(tǒng)
電機(jī)是停下來(lái)了，速度為0了；但是負(fù)載并沒(méi)有停下來(lái)，還有向前沖的趨勢(shì)（就像 ...

謝謝，你這么說(shuō)我好像懂了，就像坐車，車停下來(lái)，人也停下來(lái)了，但是人還是有慣性要前沖。速度停止到零不代表沒(méi)有慣性。
作者: 果果大王a    時(shí)間: 2021-3-4 17:24
LiNing_jrjub 發(fā)表于 2021-3-4 17:09
系統(tǒng)不可能是一個(gè)剛性系統(tǒng)
電機(jī)是停下來(lái)了，速度為0了；但是負(fù)載并沒(méi)有停下來(lái)，還有向前沖的趨勢(shì)（就像 ...

慣量不夠，是不是只是會(huì)導(dǎo)致停不住，啟動(dòng)是沒(méi)問(wèn)題？
作者: ww3968761    時(shí)間: 2021-3-5 01:02
高鐵的電機(jī)能把他推到300km
，說(shuō)明扭矩夠了，但是不能像伺服一樣準(zhǔn)確快速的停在一個(gè)位置
作者: 曉昀    時(shí)間: 2021-3-5 06:55
轉(zhuǎn)動(dòng)慣量相當(dāng)于平動(dòng)物體的質(zhì)量，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大小影響物體開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)和停止轉(zhuǎn)動(dòng)的速度或者時(shí)間。
作者: wugehaoniu    時(shí)間: 2021-3-5 08:21
熱鬧，學(xué)習(xí)中。謝謝各位分享
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2021-3-5 11:17
也會(huì)出現(xiàn)高速旋轉(zhuǎn)后剎不住車的情況！
作者: xinshiji666    時(shí)間: 2021-3-5 18:05
果果大王a 發(fā)表于 2021-3-4 15:20
你好，我不理解的是，既然扭矩足夠大，那么電機(jī)經(jīng)過(guò)減速走到位置后，理論上速度已經(jīng)是零了。為什么還會(huì)有 ...

伺服的應(yīng)用，加減速時(shí)間本身就很短，扭矩=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量*角加速度，這里的角加速度大，轉(zhuǎn)換到扭矩就會(huì)大。
前面說(shuō)過(guò)，伺服的工作原理決定的，不可能一步到位（那是步進(jìn)電機(jī)），要有一個(gè)反饋時(shí)間，伺服糾正響應(yīng)時(shí)間，肯定會(huì)過(guò)沖的。
所以伺服電機(jī)分：低、中、高慣量，也是用來(lái)匹配不同負(fù)載運(yùn)行狀況的。

當(dāng)然LZ說(shuō)的【扭矩足夠大】，就像是大馬拉小車，也許可行啊！但成本上升很多哦！你愿意買(mǎi)單嗎？
通常的做法是要么換大慣量的電機(jī)，要么中間增加減速機(jī)，曾經(jīng)和賣電機(jī)的探討過(guò)類似的問(wèn)題，后來(lái)算了一下，發(fā)現(xiàn)大扭矩的電機(jī)真的不劃算。


作者: 凱思特    時(shí)間: 2021-3-6 08:32
負(fù)載過(guò)沖                    
作者: bobo569    時(shí)間: 2021-3-9 08:15
學(xué)習(xí)了
作者: ruifanbo    時(shí)間: 2021-3-9 08:46
重型機(jī)械 還要考慮電機(jī)的電流曲線，所有電機(jī)也不是一直一個(gè)電流量的，特別是啟動(dòng)的時(shí)候
作者: 柳青風(fēng)    時(shí)間: 2021-3-9 09:44
http://www.mg7058.com/thread-1014639-1-1.html
看看這個(gè)帖子。介紹的很全面了
作者: 韶華易逝gogoing    時(shí)間: 2021-3-9 17:15
mark一下
作者: brcd    時(shí)間: 2021-3-10 08:08
本帖最后由 brcd 于 2021-3-10 08:13 編輯

轉(zhuǎn)動(dòng)慣量關(guān)系到響應(yīng)速度，說(shuō)轉(zhuǎn)就轉(zhuǎn)，說(shuō)停就停
作者: Roccaliu    時(shí)間: 2021-3-10 13:03
伺服電機(jī)是需要校核轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的
作者: 非標(biāo)機(jī)械設(shè)計(jì)奔小跑    時(shí)間: 2021-3-10 15:05
前幾天剛看過(guò)一個(gè)帖子  如果轉(zhuǎn)動(dòng)慣量不夠的話  伺服電機(jī)會(huì)來(lái)回?cái)[動(dòng)  就是俗稱的電機(jī)抖
作者: 冷水黃金    時(shí)間: 2021-3-13 23:07
伺服驅(qū)動(dòng)很可能報(bào)警，因?yàn)閰?shù)不匹配，程序計(jì)算會(huì)產(chǎn)生錯(cuò)誤。
如果你自己寫(xiě)的驅(qū)動(dòng)程序倒無(wú)所謂，只要電機(jī)不燒，無(wú)論怎么加速減速都無(wú)所謂。
作者: 15933523938    時(shí)間: 2021-3-15 09:47
學(xué)習(xí)一下
作者: move3309    時(shí)間: 2021-3-15 13:37
柳青風(fēng) 發(fā)表于 2021-3-9 09:44
http://www.mg7058.com/thread-1014639-1-1.html
看看這個(gè)帖子。介紹的很全面了

非常不錯(cuò)的一個(gè)帖子
作者: zy461631544    時(shí)間: 2022-2-8 15:27
個(gè)人理解是由于整個(gè)系統(tǒng)運(yùn)行速度不是恒定的，負(fù)載在運(yùn)行過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)速度的波動(dòng)，而本來(lái)伺服電機(jī)的控制屬于閉環(huán)控制，其速度要提前于負(fù)載，兩者在瞬時(shí)存在速度差異，那么在運(yùn)行過(guò)程中負(fù)載的瞬時(shí)加減速就對(duì)對(duì)電機(jī)產(chǎn)生一個(gè)驅(qū)動(dòng)效果，而伺服的正定過(guò)程中驅(qū)動(dòng)電流的大小和方向隨時(shí)都在變化，電機(jī)正定的方向和負(fù)載產(chǎn)生的波動(dòng)方向都是不定的，所以我們要么提升電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制性能，要么減小負(fù)載波動(dòng)對(duì)電機(jī)軸的驅(qū)動(dòng)效應(yīng)，后者就可以通過(guò)增大電機(jī)的慣量來(lái)減小負(fù)載的驅(qū)動(dòng)效果，當(dāng)同樣的波動(dòng)時(shí)小慣量電機(jī)軸本身被帶動(dòng)的更容易，而大慣量電機(jī)軸被帶動(dòng)的幅度和波動(dòng)會(huì)小很多，就類似于配了個(gè)大飛輪，負(fù)載那點(diǎn)波動(dòng)很難引起飛輪的波動(dòng)，這樣對(duì)于伺服電機(jī)的編碼器來(lái)說(shuō)，反正電機(jī)軸沒(méi)有大的波動(dòng)其正定過(guò)程就很順利，不會(huì)出現(xiàn)系統(tǒng)紊亂發(fā)生抖動(dòng)現(xiàn)象。小慣量電機(jī)軸波動(dòng)很大，就很考究驅(qū)動(dòng)控制了，一不注意可能就會(huì)來(lái)回抖動(dòng)。




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