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標(biāo)題: 湊近點(diǎn)看（1）——Scara機(jī)器人的Z軸原理 [打印本頁(yè)]
作者: 侯呆呆    時(shí)間: 2021-7-17 16:21
標(biāo)題: 湊近點(diǎn)看（1）——Scara機(jī)器人的Z軸原理
本帖最后由 侯呆呆 于 2021-7-17 17:05 編輯

SCARA是一種四軸機(jī)械手，現(xiàn)在市場(chǎng)上占有率比較高的牌子的EPSON。


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很多人都很好奇，SCARA機(jī)械手的Z軸是如何同時(shí)實(shí)現(xiàn)升降和旋轉(zhuǎn)的？


首先，最直觀的方案，就是由兩個(gè)軸來(lái)實(shí)現(xiàn)。一個(gè)花鍵軸，用來(lái)實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)。一個(gè)絲桿軸用來(lái)實(shí)現(xiàn)升降。這種形式的SCARA結(jié)構(gòu)比較臃腫。尤其機(jī)器人手臂屬于懸臂梁結(jié)構(gòu)，應(yīng)當(dāng)盡量減少末端的負(fù)載。
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于是，工程師就發(fā)明了花鍵絲桿結(jié)構(gòu)。目前主要還是THK做這個(gè)比較多�；ㄦI絲桿的原理就是，把一個(gè)絲桿軸，沿圓軸方向開若干個(gè)花鍵槽。在一個(gè)軸上，同時(shí)安裝滾珠絲桿螺母和滾珠花鍵螺母。絲桿螺母可以讓軸上下運(yùn)動(dòng)�；ㄦI螺母可以傳遞扭矩，同時(shí)不影響軸的上下運(yùn)動(dòng)。
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在需要升降的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)絲桿螺母，軸上下升降。

在需要旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，旋轉(zhuǎn)花鍵螺母和絲桿螺母，軸可以旋轉(zhuǎn)。

在需要復(fù)合動(dòng)作的時(shí)候，只轉(zhuǎn)動(dòng)花鍵螺母，軸可以螺旋上升，或者螺旋下降。


具體結(jié)構(gòu)是由兩個(gè)伺服電機(jī)，通過(guò)同步帶驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)的。同步帶的布置分上下兩層，一層連接絲桿螺母，一層連接花鍵軸。
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最后，我們來(lái)看看EPSON的SCARA機(jī)器人實(shí)物結(jié)構(gòu)吧。
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作者: 譚天    時(shí)間: 2021-7-17 16:38
頂
作者: 2452152809    時(shí)間: 2021-7-17 17:21
先復(fù)制下來(lái)，有空好好學(xué)習(xí)
作者: 米米hu    時(shí)間: 2021-7-17 17:31
謝謝分享，解惑了。
作者: 給我一棵喬木    時(shí)間: 2021-7-17 19:43
見識(shí)了，花鍵絲杠。論壇查了一下，以前也有人問(wèn)過(guò)花鍵絲杠的相關(guān)問(wèn)題，下面有大佬評(píng)論說(shuō)3、4號(hào)電機(jī)的不同運(yùn)動(dòng)組合會(huì)導(dǎo)致三種運(yùn)動(dòng)形式：上下，旋轉(zhuǎn)，上下同時(shí)旋轉(zhuǎn)。后兩種運(yùn)動(dòng)需要兩個(gè)電機(jī)耦合運(yùn)動(dòng)。這種絲桿的制造工藝是怎么樣的，是先加工花鍵好一點(diǎn)還是先加工螺紋好一點(diǎn)？期待大佬解惑。
作者: 未來(lái)第一站    時(shí)間: 2021-7-17 23:25
合成復(fù)合運(yùn)動(dòng)
作者: zhaijunwang    時(shí)間: 2021-7-18 13:18
學(xué)習(xí)了
作者: 機(jī)甲的浪漫    時(shí)間: 2021-7-18 14:24
給我一棵喬木 發(fā)表于 2021-7-17 19:43
見識(shí)了，花鍵絲杠。論壇查了一下，以前也有人問(wèn)過(guò)花鍵絲杠的相關(guān)問(wèn)題，下面有大佬評(píng)論說(shuō)3、4號(hào)電機(jī)的不同運(yùn) ...

私以為同心度不好就會(huì)憋住，摩擦力與負(fù)載的關(guān)系可能要求更嚴(yán)格
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2021-7-19 09:34
作者: saiya100    時(shí)間: 2021-7-19 10:11
學(xué)習(xí)了
作者: 巴依    時(shí)間: 2021-7-19 11:09
學(xué)習(xí)了
作者: 大力金鋼    時(shí)間: 2021-7-20 08:44
沒看到花鍵
作者: xue428032    時(shí)間: 2021-7-20 08:45
這個(gè)軸 老貴了 用不起
作者: 瘋狂的三極管    時(shí)間: 2021-7-20 10:04
滾珠花鍵絲杠HIWIN就有
作者: 遠(yuǎn)祥    時(shí)間: 2021-7-21 00:37
感覺比較容易損壞，而且壞掉了還沒辦法去修！
作者: 果果果兒1022    時(shí)間: 2021-7-21 09:18
這個(gè)可以  學(xué)習(xí)了
作者: 林9090    時(shí)間: 2021-7-21 13:36
學(xué)習(xí)了
作者: jick    時(shí)間: 2021-7-21 14:24
這個(gè)新一代SCARA機(jī)械手結(jié)構(gòu)更緊湊且輕量化，比老一代進(jìn)步太多了，就是控制上要求更高了。
作者: 受不了了    時(shí)間: 2021-7-21 14:53
學(xué)習(xí)了，這種機(jī)械手幾乎天天見
作者: huaiming764    時(shí)間: 2021-7-21 15:03
必需頂一下！
作者: babty    時(shí)間: 2021-7-26 08:50
有點(diǎn)意思
作者: m2006410    時(shí)間: 2021-7-29 21:05

上下運(yùn)動(dòng)，螺旋軸單轉(zhuǎn)，花鍵軸固定。
旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，花鍵軸單轉(zhuǎn)，螺旋軸怎么配合的呀？（把螺旋軸伺服離合器松開？還是同步轉(zhuǎn)？）
螺旋運(yùn)動(dòng)，花鍵軸和螺旋軸同時(shí)轉(zhuǎn)。
作者: 巴依    時(shí)間: 2021-8-4 16:06
頂



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