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設(shè)計(jì)一款工業(yè)機(jī)器人,9 \1 Z* F1 {+ Y4 d* H* j
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1、首先得明白技術(shù)要求(臂長、速度、環(huán)境、負(fù)載、軌跡、角度范圍、軸數(shù)等,需要進(jìn)行動力學(xué)計(jì)算可以利用ADAMS求解計(jì)算);
6 h' G+ o" w8 k* p2、然后構(gòu)思傳動方式,繪制簡圖;
( s: ~- c. F+ v% N: h, h6 a3、3D建模畫出大致形狀,從末端開始建模,同時(shí)進(jìn)行選型計(jì)算(例如計(jì)算負(fù)載運(yùn)動情況:轉(zhuǎn)動慣量、加減速度、最大扭矩等,然后選擇相應(yīng)電機(jī)和減速機(jī),根據(jù)電機(jī)和減速機(jī)的尺寸繪制六軸結(jié)構(gòu)模型)
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* T: E5 o8 `6 s3 ?4、待大致模型搭建后,開始進(jìn)行力學(xué)分析,和鑄件減重優(yōu)化,這個過程相輔相成,可以利用ANSYS求解計(jì)算(這個要考慮重心位置、最大啟停轉(zhuǎn)矩、最大沖擊轉(zhuǎn)矩等;速度、重量、減速機(jī)和電機(jī)這之間需要不斷平衡各參數(shù),盡可能達(dá)到最優(yōu),這一步需要花費(fèi)很多時(shí)間)
5 b* X: ^) b: W+ k% M3 l" X2 K5、各軸細(xì)節(jié)優(yōu)化/ v6 `) U( ^' ~( l! s0 R/ m
6、校核計(jì)算、資料整理* }+ L5 Z* S& K" D& L$ i2 U, N
7、出圖 |
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