機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 分享一篇國外的工業(yè)機(jī)械手的論文 [打印本頁]
作者: 曉昀    時(shí)間: 2022-4-7 07:57
標(biāo)題: 分享一篇國外的工業(yè)機(jī)械手的論文
給大家分享一篇國外工程師寫的工業(yè)機(jī)械手的論文。5 ]) x0 w1 L$ M; x' y
作者: 注冊(cè)機(jī)008    時(shí)間: 2022-4-7 08:20
英文不好，看得迷迷瞪瞪的。但是這個(gè)更多說的是一種機(jī)械手的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，三爪可變向，同時(shí)能提供較大的側(cè)向夾持力；但是感覺整體機(jī)構(gòu)的尺寸偏大，尤其是軸向尺寸
作者: 林汐771k    時(shí)間: 2022-4-7 09:02
HENHJSKBG
作者: 大白小白    時(shí)間: 2022-4-7 09:05
元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點(diǎn)？
作者: 曉昀    時(shí)間: 2022-4-7 09:25
大白小白 發(fā)表于 2022-4-7 09:05
( q3 W  G3 E6 ^& _+ p3 E* c元帥總結(jié)一下，具體說了啥？有何亮點(diǎn)？
0 t4 z0 |1 _0 j- C4 r) j1 L
好，沒問題。! z* ~. d6 z) L0 j/ i- J# f# P
作者: 斯文棒棒    時(shí)間: 2022-4-7 09:30
直接上PDF的文檔可以嗎
作者: LHCA2020    時(shí)間: 2022-4-7 10:54
國際先進(jìn)雜志# N7 h8 L" e1 b
機(jī)器人系統(tǒng)
0 z* E7 }/ E" h# f2020年1月- 2月1日: h% V9 O! ]; g" {3 M" J  E
作者2020 DOl:10.11771729881420906290期刊。sagepub。Com / home / arx
, D* r' m! Y: n7 Q8 L- Q! vSSAGE* n- q1 j3 v1 W( `
一種機(jī)器人機(jī)械手的設(shè)計(jì)
; h; X0 C+ D9 g2 N; Y9 f: M+ L% F處理汽車工業(yè)產(chǎn)品
+ Z0 o  ?% {4 jMiroslav Blatnick ÿ'， J á n Dio '，Juraj Gerlici '，米蘭S á ga，( w( \/ W0 O' T7 G# O
Tom á s Lack和Erik Kuba% v0 D' E% x. y/ X" x) G9 ~2 }
摘要
, ~0 B0 {* u3 [3 H1 E0 k: x4 }自動(dòng)化是對(duì)產(chǎn)品進(jìn)行搬運(yùn)和運(yùn)輸?shù)倪^程，可以用機(jī)械手和機(jī)器人的操作來代替人的控制。它代表了一個(gè)高度復(fù)雜的過程，包括幾個(gè)操作，它們是由特定的設(shè)備自動(dòng)執(zhí)行的。本文介紹了一種用于汽車產(chǎn)品搬運(yùn)的通用型機(jī)器人機(jī)械手的技術(shù)設(shè)計(jì)。設(shè)計(jì)的裝置用于搬運(yùn)最大重量為25公斤的汽車產(chǎn)品。機(jī)械手的技術(shù)解決方案來源于客戶給出的所需規(guī)格和操作條件，客戶將其作為自動(dòng)線的一部分進(jìn)行安裝。機(jī)械手的一個(gè)特殊性是特殊的功能，它允許處理圓形和角形狀的物體。這是由適應(yīng)性強(qiáng)的握緊手指，能夠調(diào)整他們的位置通過一個(gè)精心考慮的機(jī)構(gòu)。機(jī)械手的技術(shù)設(shè)計(jì)包括被操作物體可靠夾持所需的力的計(jì)算、工作螺桿的選擇、載荷的計(jì)算和機(jī)械手主要承載部分的強(qiáng)度分析。在此基礎(chǔ)上，我們推薦了一種合適的材料來制造該裝置，使其在長期操作過程中能夠達(dá)到最佳的定位精度。& s0 j' f3 ]- h6 g$ ^/ ?; q8 k$ M
關(guān)鍵字) a9 B; W) q  I0 F( v
自動(dòng)線，操作，機(jī)械手設(shè)計(jì)，受力計(jì)算，強(qiáng)度分析* E* f6 \& W" k; l8 @6 D
收稿日期:2019年11月27日;錄用日期:2020年1月17日
! z# z4 ~% ?  ^, v/ f1 a8 N; n主題編輯:安德烈V薩夫金副編輯:馬丁格羅斯曼
# M2 H6 E& U, B% K2 E介紹) X% Y/ v+ t/ @9 y6 L+ A2 x* F9 x
工程師最重要的角色之一是分析現(xiàn)有和新設(shè)計(jì)的工作流程，以找到執(zhí)行有效操作的最佳方法�，F(xiàn)在，各種各樣的方法和方法被應(yīng)用于機(jī)器及其子系統(tǒng)的開發(fā)、設(shè)計(jì)和生產(chǎn)過程中。除其他外，它們包括利用虛擬現(xiàn)實(shí)工具識(shí)別結(jié)構(gòu)和動(dòng)力特性的計(jì)算模擬! P2 ^1 J4 ?9 Y
設(shè)計(jì)的機(jī)器人機(jī)械手(圖1(a))將是2 x% i& }  n) |
自動(dòng)線路的一部分(圖1(b))。的函數(shù): d' P) b7 w6 I6 x, z6 n* I
機(jī)械手是裝移動(dòng)式集裝箱用的
1 F9 D9 f0 S- E
4 S+ c, W6 O* R! V為汽車工業(yè)制造的產(chǎn)品。處理: z; t2 X4 [  r' P
與材料和產(chǎn)品一起在汽車工業(yè)中是一種活動(dòng)，它要求使用合適的操作
% J1 Z/ n, V, l5 l6 I' U" T機(jī)械工程學(xué)院的運(yùn)輸和裝卸機(jī)械系。斯洛伐克共和國日利納大學(xué)
& h' r% m' F2 |機(jī)械工程學(xué)院應(yīng)用力學(xué)學(xué)系。
# f: c" N( ?5 t( \. r斯洛伐克共和國，茲利納大學(xué)2 }1 o  `' D/ h! R
通訊作者:5 O: ?8 y5 Q* {2 Q, }; D2 c: e
J á n Dio，利納大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院運(yùn)輸與裝卸機(jī)械系，斯洛伐克共和國日利納á8215/1,01o26。
4 B/ T* C8 T0 [郵箱:jan .dizo@fstroj.uniza.sk
作者: LHCA2020    時(shí)間: 2022-4-7 10:56
所設(shè)計(jì)的機(jī)械手(a)及其放置在自動(dòng)生產(chǎn)線(b)上的裝配。
9 f! I- y: ^  ]在盡可能短的時(shí)間內(nèi)將給定數(shù)量的物料運(yùn)輸?shù)街付ǖ攸c(diǎn)的方法。此外，它必須以一定的順序一起放置到正確的位置，并以最低的成本執(zhí)行。搬運(yùn)機(jī)器系統(tǒng)能夠在規(guī)定的工作場所之間以最少的障礙進(jìn)行物料搬運(yùn)，并將這些工作場所和車間連接起來。由于物料的搬運(yùn)過程可能是危險(xiǎn)的，特別是在儲(chǔ)存和移動(dòng)大型和重型產(chǎn)品的情況下。一般來說，每天生產(chǎn)和處理的材料和產(chǎn)品有數(shù)百噸到數(shù)千噸。它需要大量操作流程的協(xié)調(diào)。實(shí)現(xiàn)最有效的系統(tǒng)操作過程，通過減少處理顯著提高產(chǎn)品的競爭力+ ]6 n  m2 M, Q: s; j+ O
0 sts。
& X, Y2 N# }9 }4 ^9 a7 s+ h# l7 O在工業(yè)的每一個(gè)領(lǐng)域都有可能追蹤到用于運(yùn)輸和處理產(chǎn)品的設(shè)備和機(jī)器。任何一種產(chǎn)品的生產(chǎn)過程，基本上都由許多次要的操作組成。這些操作是通過運(yùn)輸和搬運(yùn)設(shè)備來實(shí)現(xiàn)的，這些工業(yè)機(jī)器人也屬于其中。它們代表了過程中不可分割的一部分$ ~% [2 R9 e% X8 J- y( M4 H  u9 n. H- E& S
自動(dòng)化。9! _% s8 O# _1 _& U+ X  ~
眾所周知，自動(dòng)化過程包括一些非常簡單的控制操作，這些操作通常是通過一個(gè)相對(duì)簡單的裝置自動(dòng)完成的，以及通過大型生產(chǎn)單元的復(fù)雜控制來完成的�？刂剖且粋�(gè)過程，它計(jì)算和處理與被控制對(duì)象相關(guān)的信息。它通常包括設(shè)備參數(shù)的測量、設(shè)備狀態(tài)的數(shù)據(jù)和信號(hào)處理�；谠u(píng)估的數(shù)據(jù)，流程以這樣的方式執(zhí)行，以達(dá)到規(guī)定的任務(wù)。所描述的要求是機(jī)器人機(jī)械臂設(shè)計(jì)的初始目標(biāo)。
* \2 i& E: D& e. W
8 V7 ]5 ^( q, k$ K表1。機(jī)械手要求。要求1 u. [. Y! @- h! y( S/ ]
最大負(fù)載能力# `1 r5 |' h8 i
扣人心弦的力
% Y/ B, p  c1 f1 @, V1 f手指緊握次數(shù)% G1 e. P, |0 o: Y6 b, M; m  s/ @
處理對(duì)象的大小
4 j' w* y# u. ?& d8 ~2 R手指工作范圍
2 q) u( j& U' A& T- y# N; b/ K1 i定位精度
. ~8 w% \7 K: \2 |& O手指最大握力處的長度
7 y& C& S* j1 ^最大折疊速度0 w# h2 l  L. X2 ~  m& a% }. ~& L
最大旋轉(zhuǎn)速度! G7 r  p: z! ^% J% I7 M, Z
描述! F5 r4 m' B1 Q% S- p
25公斤; m% d9 [2 L9 L& w7 S
可調(diào)，從1000牛
0 u& Y3 ]- ~/ J, U  l4 g3500 N4 N3 _% m5 K" K. u$ r" T0 K
60毫米! t) t$ I* Z" r
從0到1.05 rad
9 k  I2 U2 b; }9 B- L土0.2毫米
# a3 v4 b5 T7 g/ n150毫米) L1 L& P3 B% E0 m8 V5 M6 Z
50毫米-秒-!" _8 ~& q; t7 I7 e/ ]- {
1.57 rad - s -!# M" y5 O- q7 S8 c& l' f

0 T3 K# m" O) l1 D% S機(jī)械手參數(shù)說明( h, e- H: o  P
簡單控制、操作者控制的可能性以及與操作系統(tǒng)的兼容性是對(duì)機(jī)械臂的基本要求。該機(jī)構(gòu)的最大承載能力為25公斤。該機(jī)構(gòu)包含三個(gè)手指，以確保抓住運(yùn)輸?shù)漠a(chǎn)品。所需要的握力是由物體和手指之間的摩擦力產(chǎn)生的。該機(jī)構(gòu)包含兩個(gè)子系統(tǒng)，由設(shè)計(jì)合適的電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)。一個(gè)子系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)一個(gè)只有一個(gè)自由度的手指，其他兩個(gè)手指由另一個(gè)子系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。另外，當(dāng)載荷形狀發(fā)生變化時(shí)，運(yùn)行范圍為1.05 rad�？紤]最大夾持力，手指長度為150 mm，手指最大折疊速度為50 mm -，手指旋轉(zhuǎn)速度為1.57 rad - s。要求  Y$ {5 y5 h, O
所設(shè)計(jì)的機(jī)械手如表1所示。
作者: LHCA2020    時(shí)間: 2022-4-7 10:56
機(jī)譯的需要再處理一下9 H' T, Z( \) a6 U0 h7 {# F9 G
作者: cwq798    時(shí)間: 2022-4-7 13:15
說的好像我能看懂一樣
作者: 煙火人間    時(shí)間: 2022-4-8 16:55
曉韻，有PDF嗎
作者: threetigher    時(shí)間: 2022-4-9 13:24
發(fā)網(wǎng)盤吧，謝女俠分享
作者: wxagzx    時(shí)間: 2022-7-22 13:45
看不懂外國字�。。。。。。。�！



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://www.mg7058.com/) Powered by Discuz! X3.4