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標(biāo)題: 蝸輪蝸桿減速機及電機卡死問題求助 [打印本頁]
作者: glhtbp    時間: 2022-8-31 11:56
標(biāo)題: 蝸輪蝸桿減速機及電機卡死問題求助
裝置介紹：200W伺服電機直接連接NRV40蝸輪蝸桿減速機，速比80，減速機帶輸出軸，輸出軸上安裝負載，負載為一個網(wǎng)狀平面，電機帶動負載做90°往復(fù)運動。95°位置有機械限位。電機控制采用力矩模式，設(shè)置最大轉(zhuǎn)速1000RPM。

遇到的問題：當(dāng)電機運行時，人為將負載卡主，在電機保護前，將卡主去掉，這時候負載會以很快的速度運行超過90°，并打到機械限位卡死。此時，無論電機正轉(zhuǎn)還是反轉(zhuǎn)，負載都不動。  嘗試將負載去掉（接觸卡死），電機就可以轉(zhuǎn)動。

提問：為什么會卡死，什么導(dǎo)致卡死了？為什么卡死時候，電機反轉(zhuǎn)也不行？  拆開檢查了蝸輪蝸桿減速機，沒有發(fā)現(xiàn)損壞

求有經(jīng)驗的大佬解答，這個現(xiàn)象我們嘗試了很多次，每次都會復(fù)現(xiàn)

作者: beta_ling    時間: 2022-8-31 12:29
速度很快撞擊機械限位, 這時沖擊產(chǎn)生的應(yīng)變和電機持續(xù)的運行導(dǎo)致一個相當(dāng)高的內(nèi)應(yīng)力, 直接拆掉硬限位可以釋放內(nèi)應(yīng)力, 所以電機可以反轉(zhuǎn), 如果想直接讓電機反轉(zhuǎn)突破這個內(nèi)應(yīng)力, 需要電機提供較高的扭矩(肯定超過3倍電機額定扭矩). 原理參考沖擊電批, 沖擊時產(chǎn)生的扭矩遠大于電機的額定扭矩.

想解決這個問題, 可以降低的輸出力矩, 或者提高電機的額定力矩
作者: beta_ling    時間: 2022-8-31 12:40
還有一個原因, 蝸輪蝸桿傳動可以自鎖, 沖擊產(chǎn)生的位移在電機報警后沒辦法反向釋放
作者: 702736    時間: 2022-8-31 14:00
應(yīng)該先把控制方法說清
作者: glhtbp    時間: 2022-8-31 14:31
這個內(nèi)里是在哪里？ 減速機里面？ 這個內(nèi)里具體怎么作用的，為什么還能鎖住減速機？  不管在哪里，為啥電機反轉(zhuǎn)也有阻力了？
作者: glhtbp    時間: 2022-8-31 14:32
beta_ling 發(fā)表于 2022-8-31 12:29
速度很快撞擊機械限位, 這時沖擊產(chǎn)生的應(yīng)變和電機持續(xù)的運行導(dǎo)致一個相當(dāng)高的內(nèi)應(yīng)力, 直接拆掉硬限位可以釋 ...

這個內(nèi)里是在哪里？ 減速機里面？ 這個內(nèi)里具體怎么作用的，為什么還能鎖住減速機？  不管在哪里，為啥電機反轉(zhuǎn)也有阻力了？

作者: glhtbp    時間: 2022-8-31 14:34
702736 發(fā)表于 2022-8-31 14:00
應(yīng)該先把控制方法說清

電機采用力矩控制模式，設(shè)置了最大轉(zhuǎn)速1000RPM
作者: caixun    時間: 2022-8-31 15:18
電機報警了嗎？要是報警是無法啟動的
作者: beta_ling    時間: 2022-8-31 21:55
glhtbp 發(fā)表于 2022-8-31 14:32

內(nèi)力在 蝸桿<->蝸輪<->減速機輸出端<->負載<->機械限位 之間;由于蝸輪蝸桿是滑動摩擦, 需克服最大靜摩擦才能轉(zhuǎn)動, 這個最大靜摩擦力矩導(dǎo)致減速機被鎖住;
伺服電機需克服最大靜摩擦力矩才能轉(zhuǎn)動, 靜摩擦力方向是與運動趨勢方向相反, 所以電機反轉(zhuǎn)時最大靜摩擦力矩遠大于伺服的額定扭矩;

另外, 由于伺服采用力矩模式, 最大輸出力矩不會超過額定扭矩, 短時間3倍過載都沒有, 電機會一直卡死在你設(shè)定的最大力矩狀態(tài).
作者: Dandylian    時間: 2022-9-1 08:12
蝸輪蝸桿傳動是有自鎖現(xiàn)象的，建議增加緩沖彈簧，反向時克服自鎖力！
作者: lmjs    時間: 2022-9-1 10:09
在90度處加傳感器，觸發(fā)理解切換電機工作模式到位置模式即可。返回后再切換到力矩模式
作者: 管理團隊    時間: 2022-9-3 13:50
你好 本文已被機械社區(qū)同名公眾號采用 特獎勵100積分。

文章鏈接   蝸輪蝸桿減速機及電機卡死問題求助

作者: 浪卷云    時間: 2022-9-5 15:45
本帖最后由 浪卷云 于 2022-9-5 15:50 編輯

樓主是用伺服電機，通過傳動軸驅(qū)動網(wǎng)帶線？機械限位又是啥樣子的？感覺問題很可能就出在這個機械限位上，下次不要拆負載，拆這個機械限位試試。很有可能是因為這個機械限位導(dǎo)致網(wǎng)帶線張緊力變大，需要的驅(qū)動力矩超過電機的輸出力矩了。
作者: glhtbp    時間: 2023-3-21 10:07
beta_ling 發(fā)表于 2022-8-31 12:29
速度很快撞擊機械限位, 這時沖擊產(chǎn)生的應(yīng)變和電機持續(xù)的運行導(dǎo)致一個相當(dāng)高的內(nèi)應(yīng)力, 直接拆掉硬限位可以釋 ...

這個回復(fù)與我們猜測的原因差不多，但是如果降低輸出力矩的話，最大負載就無法工作了。
我們還是想，有沒有可能從伺服控制的角度入手，盡量避免在負載突然消失后，電機的加速，這方面大佬有啥建議嗎
作者: glhtbp    時間: 2023-3-21 10:09
702736 發(fā)表于 2022-8-31 14:00
應(yīng)該先把控制方法說清

電機上電后，會有一個開關(guān)，確定零位，然后電機采用位置環(huán)+電流環(huán)，設(shè)置最大控制電流，進行90°旋轉(zhuǎn)。不知道我的表述是否清楚
作者: beta_ling    時間: 2023-3-21 10:18
本帖最后由 beta_ling 于 2023-3-21 10:21 編輯
glhtbp 發(fā)表于 2023-3-21 10:09
電機上電后，會有一個開關(guān)，確定零位，然后電機采用位置環(huán)+電流環(huán)，設(shè)置最大控制電流，進行90°旋轉(zhuǎn)。不 ...

你的伺服已經(jīng)使用扭矩-位置混合模式(PT-T) 了, 試試在伺服內(nèi)部設(shè)置正負軟極限(大概±91°的樣子), 伺服碰到軟極限后立即減速. 這樣看看效果
作者: bokieworn    時間: 2023-3-21 17:06
glhtbp 發(fā)表于 2023-3-21 10:07
這個回復(fù)與我們猜測的原因差不多，但是如果降低輸出力矩的話，最大負載就無法工作了。
我們還是想，有 ...

有沒有想過加傳感器搞個軟限位。另外，這問題是去年的了 還沒解決嗎？解決了期待分享一下方案哦樓主！

作者: 無人機2911    時間: 2023-3-22 08:46
感覺卡死和減速機沒關(guān)系
作者: glhtbp    時間: 2023-3-22 18:16
bokieworn 發(fā)表于 2023-3-21 17:06
有沒有想過加傳感器搞個軟限位。另外，這問題是去年的了 還沒解決嗎？解決了期待分享一下方案哦樓主！

...

原有搞不定，再加其他東西太麻煩，最后選了直驅(qū)電機，電機直接帶動負載，不用蝸輪蝸桿減速機了，并且直驅(qū)電機帶絕對值編碼器，方案也簡單了，最終成本算下來，也沒差太多
作者: sc8900    時間: 2023-12-27 15:05
glhtbp 發(fā)表于 2023-3-22 18:16
原有搞不定，再加其他東西太麻煩，最后選了直驅(qū)電機，電機直接帶動負載，不用蝸輪蝸桿減速機了，并且直驅(qū) ...

電機直驅(qū)，用了那么大減速比的電機，電機選用功率會大好多，成本也會大好多的。




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