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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 蜘蛛手機(jī)器人，安裝機(jī)架晃動(dòng) [打印本頁(yè)]

作者: 夢(mèng)回18 時(shí)間: 2023-3-30 09:45
標(biāo)題: 蜘蛛手機(jī)器人，安裝機(jī)架晃動(dòng)
做了一個(gè)柔性抓取的案例，用的ABB的蜘蛛手機(jī)器人，機(jī)架底部已經(jīng)打了32個(gè)M8的地腳螺絲固定，但是機(jī)器人速度提升上來之后機(jī)架還是會(huì)晃動(dòng)，不知道是什么原因?qū)е碌模袥]有高手幫忙看一下問題出在哪里，機(jī)架結(jié)構(gòu)是否靠譜。

作者: 譬如朝露 時(shí)間: 2023-3-30 10:00
抖肯定是人不行哈，一般額要是你這水平，肯定不這方案，直接選個(gè)串聯(lián)機(jī)械臂啊，那機(jī)械臂要抖，額正好找廠家茬兒：看看你們做的啥垃圾，賠錢。不就完事兒拉。或者你不買了啥蜘蛛機(jī)械手了么？讓人廠家?guī)湍闩浼茏友�，反正你們老板估�?jì)也窮得只剩下錢了，你不幫他花了，他膈應(yīng)

作者: 空空的空 時(shí)間: 2023-3-30 10:17
你現(xiàn)在機(jī)架會(huì)晃動(dòng) 是因?yàn)橹匦目可狭�，調(diào)整下重心高度或者你現(xiàn)在底部給他配重

作者: 尹志春 時(shí)間: 2023-3-30 10:20
多簡(jiǎn)單，直接用鋼管焊接后，在鋼管里灌水泥，重量加了5T
一般大廠也是加重，

作者: 702736 時(shí)間: 2023-3-30 10:39
機(jī)架最大尺寸？機(jī)器人重量

作者: 夢(mèng)回18 時(shí)間: 2023-3-30 10:46

702736 發(fā)表于 2023-3-30 10:39
機(jī)架最大尺寸？機(jī)器人重量

機(jī)架尺寸1600*1400*1900，主體80方管焊接，機(jī)器人重量120kg

作者: 曉曉曉27 時(shí)間: 2023-3-30 10:51
管子多大，整體多高，機(jī)架與地的接觸是不是小了點(diǎn)

作者: 雪舞楓 時(shí)間: 2023-3-30 11:41
確認(rèn)螺栓沒有松動(dòng)還抖是支柱剛性不足，考慮在支柱與支柱之間多焊接幾跟鏈接管材增強(qiáng)結(jié)構(gòu)剛性，最好還是有配重降低總體重心，這個(gè)解決問題才根本一些

作者: th2009 時(shí)間: 2023-3-30 13:15
鋼構(gòu)也要考慮柔性,就樣高聳的煙囪一樣.

作者: 長(zhǎng)頸鹿大師兄 時(shí)間: 2023-3-30 13:46
本帖最后由長(zhǎng)頸鹿大師兄于 2023-3-30 13:47 編輯

剛度不夠，鋼材增厚，內(nèi)部灌裝水泥。在T型點(diǎn)和L型點(diǎn)鋼材外皮加焊鐵板。
判斷是哪邊甩動(dòng)嚴(yán)重一點(diǎn)，
編左右，和，前后的程序全速來回跑起來。
打表看看晃動(dòng)量。
目測(cè)左右是有增強(qiáng)，前后差一點(diǎn)。

另外從編程路徑上優(yōu)化一下，不是直線就是最優(yōu)。

作者: 東北制造 時(shí)間: 2023-3-30 14:13

(ง •̀_•́)ง
四面四立柱，

不穩(wěn)定就再加裝幾個(gè)立柱，

形成六邊形或者八邊形。

作者: 騎馬挑擔(dān) 時(shí)間: 2023-3-30 14:43
1米9的高度，120公斤的小胖子在上面運(yùn)動(dòng)，小心閃了8公分寬度的方管的小蠻腰

作者: gxs20601 時(shí)間: 2023-3-30 14:48
1，32個(gè)M8的膨脹螺絲太弱，把持力太小。建議至少M(fèi)12.長(zhǎng)一些的更好。2，底部和地面接觸面太小?
3，80的方管管壁是不是太�。�
4，如有必要在方管焊接處增加板，敷方管外側(cè)，增加剛性。

整體感覺頭重腳輕。

作者: 702736 時(shí)間: 2023-3-30 15:35
架子剛度不夠，三角撐要對(duì)角，方鋼壁厚？

作者: xue428032 時(shí)間: 2023-3-30 19:30
接觸面小了，下面墊一層橡膠然后鎖上去

作者: 大蘿卜 時(shí)間: 2023-3-31 08:09
80方管有點(diǎn)浪費(fèi)，60的方管足夠了；
框架需要增加豎立的支承，同事，機(jī)器人不能安裝在懸臂上，最好安裝在固定板上

作者: 高圓圓女神 時(shí)間: 2023-4-28 17:33
方管小了

作者: 亮點(diǎn) 時(shí)間: 2023-9-26 09:46
樓主解決了嗎，我正好在想機(jī)架穩(wěn)定性問題，光從材料方面說有沒有什么可以參考的。之前的設(shè)備用型材搭的架子，抓取重物在上面跑就像蕩秋千一樣，一般都說加大加粗，可是加到多大比較合適，既不浪費(fèi)又能解決問題。

作者: 無處安放 時(shí)間: 2023-9-26 19:33
跟機(jī)器人加速度有關(guān)系，機(jī)架的重量也是根據(jù)加速度，運(yùn)動(dòng)部件的重量來匹配的

作者: hjyzx 時(shí)間: 2023-9-27 07:59
架子灌水泥

作者: FKUEDEJXSQ2 時(shí)間: 2023-9-27 08:06
配重

作者: FKUEDEJXSQ2 時(shí)間: 2023-9-27 10:00
底盤要穩(wěn)

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