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發(fā)表于 2009-6-15 23:37:17
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A．移動(dòng)插補(bǔ)功能 移動(dòng)插補(bǔ)功能是機(jī)器人語(yǔ)言特有的功能，詳細(xì)再分為如下幾種：1 R# h% i4 r/ s3 k- i t9 @
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（1）速度設(shè)定（JSPEED，SPEED）；' W/ D. X4 Q. ?* q/ {
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（2）軌跡插補(bǔ)（JMOVE，LMOVE，VMOVE，CMOVE，CMOVE3，ATRAN，ITRAN）；) Y. x/ i4 A9 {: w2 {
. Q6 E9 d7 f% o, ~: o6 Y （3）動(dòng)作定時(shí)（PAUSE，DELAY）；
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3 g/ p; Y/ N3 t, f （4）定位精度（COARSE，F(xiàn)INE）；
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2 o1 f9 r4 l0 i. y0 j7 h5 F （5）手爪控制（OPEN，CLOSE）。
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其中JMOVE是在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系上進(jìn)行的直線插補(bǔ)指令，LMOVE是作業(yè)坐標(biāo)系（通常是三維直角坐標(biāo)系）上進(jìn)行的直線插補(bǔ)指令。在AL語(yǔ)言中，通過(guò)with（限定）語(yǔ)句能對(duì)力控制和對(duì)軸進(jìn)行的控制加以描述，這里則沒有這種功能，因?yàn)檫@種功能用的太少了。
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B．環(huán)境定義功能 與用于數(shù)控機(jī)床的NC語(yǔ)言一樣，機(jī)器人語(yǔ)言中的主要運(yùn)算是環(huán)境數(shù)據(jù)之間進(jìn)行的運(yùn)算，但是現(xiàn)有的機(jī)器人語(yǔ)言是以基本動(dòng)作級(jí)的實(shí)時(shí)系統(tǒng)為中心的。所以有關(guān)環(huán)境定義功能及其運(yùn)算功能還不充分，但在環(huán)境定義功能中，如下三點(diǎn)是重要的：- m( z5 Q& f! {
; C" M# a- F# Q$ T4 M （1）通過(guò)示教功能來(lái)生成環(huán)境模型；
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（2）規(guī)劃實(shí)時(shí)系統(tǒng)需要幾何模型；7 ?: q1 i$ z4 ?! ^* w# A& H: Z
" U$ R3 f9 D- s/ k( m, | （3）生成環(huán)境模型的過(guò)程是一件很費(fèi)時(shí)的工作，因此往往以不是實(shí)際需要等理由而用示教功能來(lái)代替。2 Z9 {8 C1 X: z% ~1 L8 G Y
. h# h! @& e8 y 在機(jī)器人語(yǔ)言中、在標(biāo)有名稱的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)和語(yǔ)言編輯功能的基礎(chǔ)上，能組成直線或圓弧的動(dòng)作指令，但僅僅根據(jù)這種指令還形成不了幾何模型的點(diǎn)、線、面、立體等形狀參數(shù)的遞階結(jié)構(gòu)。
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然而，在為了進(jìn)行研究而開發(fā)的規(guī)劃系統(tǒng)中，以及在應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)的幾何模型系統(tǒng)中，則力圖賦于幾何模型有很強(qiáng)的防碰撞功能和與各種環(huán)境示教相連結(jié)的功能。0 n9 G" k5 M# j) A) C0 O/ K
& ?0 @! B) I9 D9 F& q$ u0 g C．?dāng)?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運(yùn)算功能 在通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中，一般有文字符號(hào)和矩陣（最多為二維矩陣）等形式。而在結(jié)構(gòu)化的機(jī)器人語(yǔ)言中，采用更為通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)。例如吸收了PASCAL語(yǔ)言的自動(dòng)記錄，或者LISP語(yǔ)言的自動(dòng)表格生成等優(yōu)點(diǎn)。機(jī)器人語(yǔ)言本身專用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是坐標(biāo)變換矩陣、三維向量，位置和姿態(tài)的點(diǎn)數(shù)據(jù)以及其它的點(diǎn)數(shù)據(jù)矩陣等。向量的運(yùn)算包括加減運(yùn)算（++，--），內(nèi)積與外積（SPRD，VPRD）運(yùn)算等。在采用AL語(yǔ)言的初級(jí)結(jié)構(gòu)化的機(jī)器人語(yǔ)言中的坐標(biāo)變換函數(shù)在工業(yè)上很少得到應(yīng)用。
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3 X- c6 {' T+ r0 q D; }+ U' Z. M D．程序控制功能 在逐步執(zhí)行的通用程序語(yǔ)言中，設(shè)計(jì)有程序控制語(yǔ)言，以便選定后繞運(yùn)行的分支或轉(zhuǎn)入循環(huán)運(yùn)行。最典型的例子是FORTRAN語(yǔ)言的GOTO語(yǔ)句和DO語(yǔ)句的組合；PASCAL語(yǔ)言的FOR語(yǔ)句，WHILE語(yǔ)句和REPEAT—UNTIL語(yǔ)句等。在可編程邏輯控制器（programmable logic controller）中，有梯形圖和在此基礎(chǔ)上編制的專用PLC語(yǔ)言。在機(jī)器人語(yǔ)言中動(dòng)作順序的描述是重要的，為了強(qiáng)調(diào)這種描述的可讀性，因而應(yīng)當(dāng)力圖采用類似于PASCAL語(yǔ)言所具有的結(jié)構(gòu)化編程方式，但是目前實(shí)際上這種描述只具有BASIC語(yǔ)言那樣簡(jiǎn)單的控制功能。
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! z* \1 v2 c) \ 在生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)用的最多的命令級(jí)語(yǔ)言中，常用GOTO和計(jì)數(shù)控制語(yǔ)句，這些語(yǔ)句是一種匯編語(yǔ)句，因而很難讀懂。
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現(xiàn)有的機(jī)器人語(yǔ)言中有主程序和子程序，能對(duì)過(guò)程和子程序進(jìn)行說(shuō)明，但沒有局部變量，所以機(jī)器人語(yǔ)言頂多和BASIC語(yǔ)言的水平一樣，只能使用沒有自變量或沒有局部變量的子程序。; j! V2 X6 n: n2 p
" \0 A. @% b) c, p/ l' g E．?dāng)?shù)值運(yùn)算功能 與通用程序語(yǔ)言相比，機(jī)器人語(yǔ)言的數(shù)值運(yùn)算功能大致相當(dāng)于BASIC語(yǔ)言的水平。但是它往往不包括那些使用頻率很高的特殊功能和一些高級(jí)數(shù)學(xué)運(yùn)算功能，例如對(duì)數(shù)和階乘等運(yùn)算功能。
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機(jī)器人語(yǔ)言的數(shù)值運(yùn)算功能大致有以下幾種：4 l" r/ e* [/ T3 m) J* R/ d/ o; T
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（1）四則運(yùn)算功能 （+，-，*，／，DIV，MOD）
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7 E( B( }/ B3 S$ G$ o9 a. W' @ （2）關(guān)系運(yùn)算功能 （＝，<>，<=，<，>，>=）1 G4 z2 [; h5 n5 [- e1 x% {: H
% T" H5 m) ]7 @+ C# e3 j! y8 W （3）計(jì)數(shù)功能 （ INC，DEC）
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（4）位運(yùn)算功能 （NOT，AND，OR，XOR，LSH，RSH）) E# t6 |* K) G3 [: j: x, \' O- y- T
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（5）三角函數(shù)運(yùn)算功能 （SIN，COS，TAN，ATAN2）8 j, V5 C# E& y# I7 ]+ Q
' R! B2 s+ P# d& V {. F y2 M 參與運(yùn)算的數(shù)值一般為2位整數(shù)、4位整數(shù)，4位實(shí)數(shù)、8位實(shí)數(shù)，有時(shí)候會(huì)增加1位整數(shù)作為文字和符號(hào)位。* |+ U5 V" b1 M# f
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F．輸入、輸出和中斷功能 在進(jìn)行順序控制的程序中，與外部傳感器進(jìn)行信息交互功能和中斷功能是最為重要的功能，每一種機(jī)器人語(yǔ)言都在這方面下了不少功夫。
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由于與周邊裝置的連接點(diǎn)比較多，因此機(jī)器人控制器都設(shè)有數(shù)字輸入輸出接口，這些接口具有能與16點(diǎn)乃至128點(diǎn)相連接的能力。一般采用GPIB或串行RS232C標(biāo)準(zhǔn)接口。雖然需要很強(qiáng)的中斷功能，但由于實(shí)際使用的工業(yè)機(jī)器人都是進(jìn)行按順序重復(fù)的工作，所以中斷功能只能做到向子程序的分流和復(fù)原，而且屏蔽中斷的能力較低。此外，在機(jī)器人控制器內(nèi)還設(shè)有定時(shí)器，定時(shí)器有1—4個(gè)接點(diǎn)。
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G．文件管理功能 機(jī)器人語(yǔ)言所處理的文件有程序本身和與位置姿態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)集，由于運(yùn)行機(jī)器人語(yǔ)言的計(jì)算機(jī)那是安裝在工廠內(nèi)較為惡劣的工作環(huán)境中，為了可靠起見，所以只限于使用比較簡(jiǎn)單的文件。在許多機(jī)器人語(yǔ)言中，都具有從硬盤讀出程序（LOAD）和往硬盤里寫程序（SAVE）、對(duì)示教數(shù)據(jù)集（示教點(diǎn)群）進(jìn)行編輯等功能。& D6 ^- W" \1 _4 U
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H．其它功能 其它功能有：
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3 y7 o8 v) p1 B& ^1 q （1）進(jìn)行工具變換、基本坐標(biāo)設(shè)置和初始值的設(shè)置，2 W( L2 ~! ?6 R, C# T
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（2）作業(yè)條件（例如焊接條件）的設(shè)置等。7 j z( b; A! c& O% k% ~- `' }
/ q0 Z f+ A* E, W0 A 這些功能都是很重要的，但是隨著機(jī)器人語(yǔ)言的不同，這些功能的表現(xiàn)方法和構(gòu)成方法均不同。 |
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