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標(biāo)題: 請教：機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計，運(yùn)動控制卡這一部分 [打印本頁]
作者: zhuxuwei8    時間: 2012-10-31 22:39
標(biāo)題: 請教：機(jī)器人控制系統(tǒng)設(shè)計，運(yùn)動控制卡這一部分
現(xiàn)在到處都會見到機(jī)器人系統(tǒng)，我現(xiàn)在很想了解下機(jī)器人控制時的運(yùn)動控制卡這一部分。。。
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! i8 V9 M) a* Q$ F2 g/ j  b2 l現(xiàn)在整臺機(jī)器人而言，機(jī)械結(jié)構(gòu)已經(jīng)有了基本框架，六軸關(guān)節(jié)的最為常見；控制方式以示教為主。, V0 Y- ~  x" I: o& n9 T3 ]& ]

4 C" h% h6 H/ R我想問的就是在示教的坐標(biāo)系編程時的那個運(yùn)動，應(yīng)該就是通過運(yùn)動控制卡將坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動吧，那這個運(yùn)動控制卡的工作流程是什么呢。。。希望高手順便講解下運(yùn)動控制卡與plc的通信。。。
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作者: zhuxuwei8    時間: 2012-11-1 19:30
怎么沒人回啊，這個確實(shí)重要啊，求教啊。。。
作者: 咸Yu菋    時間: 2012-11-1 22:30
運(yùn)動控制卡插在電腦上使用的，可以控制多軸聯(lián)動，也有IO點(diǎn)，通過VC編程調(diào)用函數(shù)庫使用這東西，如果說到PLC通訊，那沒見過，沒見過一臺設(shè)備又PLC又工控機(jī)的
作者: zhuxuwei8    時間: 2012-11-1 23:02
咸Yu菋 發(fā)表于 2012-11-1 22:30
- l$ w( N! p; V. `運(yùn)動控制卡插在電腦上使用的，可以控制多軸聯(lián)動，也有IO點(diǎn)，通過VC編程調(diào)用函數(shù)庫使用這東西，如果說到PLC通 ...
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在關(guān)節(jié)機(jī)器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。4 g! D# e/ O  O8 \; q1 r5 E
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將坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)角度全是通過plc計算的嗎？？？
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作者: 上海阿輝    時間: 2012-11-2 11:59
上位機(jī)+運(yùn)動控制卡
作者: northcliff    時間: 2012-11-2 15:43
我覺得機(jī)器人的核心是算法，
作者: 630485889    時間: 2012-11-2 21:35
究竟是用什么控制的啊
作者: zhuxuwei8    時間: 2012-11-2 21:57
這個算法肯定少不了，關(guān)鍵是到底是通過plc運(yùn)算的還是運(yùn)動控制卡呢？？？
作者: 咸Yu菋    時間: 2012-11-2 23:40
zhuxuwei8 發(fā)表于 2012-11-1 23:02
4 E5 e% d! d$ i& h" F4 N在關(guān)節(jié)機(jī)器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。
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1 I, E' b0 q$ W5 I6 c將坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)角度全是通過plc計算 ...
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不好意思，不了解機(jī)器人，不過用PLC這東西來控制不大現(xiàn)實(shí)，應(yīng)該是用工控機(jī)加功能強(qiáng)大的軸卡再加復(fù)雜的算法，有些軸卡本身對帶有示教功能
作者: 咸Yu菋    時間: 2012-11-3 09:48
zhuxuwei8 發(fā)表于 2012-11-2 21:57
* u& f% Z' q+ _& {" ]$ `7 `0 \這個算法肯定少不了，關(guān)鍵是到底是通過plc運(yùn)算的還是運(yùn)動控制卡呢？？？
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如果就這兩者選的話，我肯定是控制卡，PLC實(shí)現(xiàn)起來很困難，而控制卡因為集成很多強(qiáng)大功能，應(yīng)用時也就調(diào)用函數(shù)就行了，所以。。。。
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作者: HenryGan    時間: 2013-1-10 11:02
PLC也可以控制步進(jìn)電機(jī)，從而可以控制機(jī)械手的手臂動作，但運(yùn)動控制卡更加精確
作者: gaojian2008    時間: 2013-1-10 11:18
學(xué)習(xí)了！
作者: B樣條    時間: 2013-1-15 17:26
zhuxuwei8 發(fā)表于 2012-11-1 23:02
8 b* f0 Q9 {" b; v在關(guān)節(jié)機(jī)器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。! _3 O$ B4 ^* ?$ T) }6 E3 E2 C

# e. ~% k9 ^+ m將坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)角度全是通過plc計算 ...
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將笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)角度是通過PC計算的，如果你的PC里是運(yùn)行VC，那就是在VC編的程序里算的。這種PC+運(yùn)動控制卡的方法是高校比較常見的。但是關(guān)鍵是怎么計算運(yùn)動學(xué)的反解。6軸的還是有點(diǎn)難度的。
作者: qiguangtu123    時間: 2013-1-15 22:25
B樣條 發(fā)表于 2013-1-15 17:26 0 F8 @5 }! V, Q" c9 a! r
將笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)角度是通過PC計算的，如果你的PC里是運(yùn)行VC，那就是在VC編的程序里算的。這種PC+運(yùn) ...
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機(jī)器人算法是在PC上算的，運(yùn)動控制卡是用來發(fā)脈沖用的，跟PLC沒關(guān)系5 z4 x4 w4 @, O; ]  F  z4 L3 i
作者: dymeverstar    時間: 2013-1-16 16:35
軟件控制是關(guān)鍵，機(jī)械部分應(yīng)該沒有問題
作者: zhuxuwei8    時間: 2013-1-16 20:58
qiguangtu123 發(fā)表于 2013-1-15 22:25 4 |4 v( n' [& J% L
機(jī)器人算法是在PC上算的，運(yùn)動控制卡是用來發(fā)脈沖用的，跟PLC沒關(guān)系

# X  @4 R- b* B1 J9 l2 c我是看得好多運(yùn)動控制卡的介紹都是說可以實(shí)現(xiàn)插補(bǔ)功能，這插補(bǔ)就是需要計算的啊，也就是說運(yùn)動控制卡有著計算功能啊。。。對嗎？？？
作者: 小渣渣    時間: 2013-1-26 18:56
控制器應(yīng)該是完成插補(bǔ)運(yùn)算吧，然后還有閉環(huán)控制啥的。。。PLC也是控制器，應(yīng)該不會和控制卡一起用吧。。。控制卡低端的有51啥的，高端的有用DSP的。。。數(shù)據(jù)通信近點(diǎn)的并口，遠(yuǎn)點(diǎn)的、設(shè)備多的用串口。。。（還是學(xué)生，錯了勿噴）: P3 e$ L" s* y' w) Q: G
作者: ponderman    時間: 2013-6-24 19:25
這個不是太懂。。。
作者: sddp001    時間: 2013-6-27 09:59
運(yùn)動控制卡一般基于PCI、PC104或USB總線，用于實(shí)現(xiàn)各種插補(bǔ)運(yùn)算脈沖發(fā)生，一般運(yùn)動控制卡由DSP或者FPGA或者專用ASIC芯片作為運(yùn)算單元，通過和計算機(jī)通信 ，實(shí)現(xiàn)坐標(biāo)變換，直線、圓弧、加減速、方向、限位。。。。。具體執(zhí)行功能
作者: shugen567    時間: 2013-6-28 12:50
這個軟件應(yīng)該不好找啊
作者: zhanghaiw1985    時間: 2015-2-26 16:40
zhuxuwei8 發(fā)表于 2012-11-2 21:57
8 ]' H% C3 C3 o8 z* Z( d% u, N" ]這個算法肯定少不了，關(guān)鍵是到底是通過plc運(yùn)算的還是運(yùn)動控制卡呢？？？

, ]; K% v  l! I. R1 t2 k, Q不用PLC控制，用了控制卡還用啥PLC
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作者: 小渣渣    時間: 2015-2-27 00:44
不知道樓主問題解決沒有，機(jī)器人的控制一般有專用控制平臺，至于是IPC+運(yùn)動控制卡還是其他嵌入式運(yùn)動控制器看廠家愛好，PLC在這里是輔助用的，通過總線或以太網(wǎng)通信，機(jī)器人控制系統(tǒng)或運(yùn)動控制系統(tǒng)本身就集成有一定的PLC的功能。運(yùn)動解算可以用PC實(shí)現(xiàn)，如果運(yùn)動控制卡比較高端也可以把自己的算法下載到卡里運(yùn)行，嵌入式平臺的話就看咋設(shè)計了。運(yùn)動控制卡本身一般支持一些常規(guī)坐標(biāo)系的插補(bǔ)算法，主打的是通用運(yùn)動控制。
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-5 15:34
示教就是通過把人工操作時實(shí)際運(yùn)動的相關(guān)參數(shù)（位置，速度，軌跡）記錄下來作為生產(chǎn)運(yùn)行的數(shù)據(jù)來重復(fù)使用！



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