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標題: 拋光機器人的軌跡生成 [打印本頁]

作者: 周玉w 時間: 2013-1-18 11:14
標題: 拋光機器人的軌跡生成
用串聯(lián)機器人做拋光，有五個自由度，通過UG/ CAM得到模型曲面的刀位數(shù)據(jù)，就是刀軌，里面包含了刀具中心的位置和方向矢量（基本都是些goto語句），那么請問接下來怎么才能得到串聯(lián)機器人每個關(guān)節(jié)的運動的數(shù)據(jù)呢？或者是機器人末端點的數(shù)據(jù)呢？是不是通過刀軌就是goto語句后面的數(shù)值，通過坐標變換等得到機器人末端點的數(shù)據(jù)再通過一系列反解得到各個關(guān)節(jié)數(shù)據(jù)再通過控制器控制它的拋光過程？請大師們詳細介紹哈，具體怎么操作？感激不盡！！

作者: 射鷹人 時間: 2013-1-18 11:52
項目不錯

作者: whwjfrank 時間: 2013-1-18 13:26
不懂，等待高手出現(xiàn)

作者: 周玉w 時間: 2013-1-18 14:17

whwjfrank 發(fā)表于 2013-1-18 13:26
# S6 e+ g1 N: N/ ?8 r不懂，等待高手出現(xiàn)

如果有誰做過此類的話他一定會很知道的呵呵

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2013-1-18 18:00
拋光機器人不是那么好做滴！
機器人運動軌跡走的是NURBS曲線；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧，在機器軌跡規(guī)劃器生成機器人運動路徑時對曲面進行時時計算，其運動加減速度由高階多項式生成加速度曲線，同時還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小，時時調(diào)整機器人各軸的輸出力大小，以保證工件的拋光精度和磨削量。
這個只能這么說個大概，深入的有一大套理論，不是一句兩句話能講的清楚的。

作者: 楊經(jīng)保 時間: 2013-1-18 18:01
拋光機器人不是那么好做滴！
機器人運動軌跡走的是NURBS曲線；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的圓弧，在機器人軌跡規(guī)劃器生成機器人運動路徑時對曲面進行時時計算，其運動加減速度由高階多項式生成加速度曲線，同時還要由力傳感器返饋回來的接觸力大小，時時調(diào)整機器人各軸的輸出力大小，以保證工件的拋光精度和磨削量。
這個只能這么說個大概，深入的有一大套理論，不是一句兩句話能講的清楚的。

作者: 周玉w 時間: 2013-1-18 19:55

楊經(jīng)保發(fā)表于 2013-1-18 18:00 / e7 s) |+ X4 C T
拋光機器人不是那么好做滴！
. T" D6 `/ H, B4 e 機器人運動軌跡走的是NURBS曲線；也就是說，工件的曲面形狀不是規(guī)則的 ...

恩您說的很對非常感謝您的回答我輩再好好奮斗奮斗又不懂的希望再指導(dǎo)！謝謝！

作者: sunlight_1988 時間: 2013-1-20 11:43
話說我們公司車間的打磨也很惱火，工人說打磨費力費時，也想弄一臺自動打磨的，坐等高人

作者: baobeibaiku 時間: 2013-4-17 22:04
只是個后置的問題我也在研究換個萬一機械手的CAM加工目前已經(jīng)基本搞定

作者: 周玉w 時間: 2013-7-4 10:48

baobeibaiku 發(fā)表于 2013-4-17 22:04
I& e4 Y7 ~& B, H( B只是個后置的問題我也在研究換個萬一機械手的CAM加工目前已經(jīng)基本搞定

目前能做到哪一步啊能整到末端的法向量嗎

作者: BUICK 時間: 2013-7-12 15:27
我們公司的產(chǎn)品是0.9鍍鋅鋼板的防火門扇，在產(chǎn)品上焊接襯板時反面就會行成焊疤，用120的氣拋片拋出來的效果也不好，噴漆后還是明顯看出拋光的痕跡，各位大俠有沒有好的建議呢？

作者: liqiang260 時間: 2016-4-2 14:59
學(xué)習(xí)

作者: jylhzh 時間: 2016-4-7 20:14
這個有難度的，就是做出來，節(jié)拍也很慢的

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