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標題: 小型四軸數(shù)控機械臂 [打印本頁]
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-23 23:18
標題: 小型四軸數(shù)控機械臂

+ h" ]4 N" j; ~8 L2 M: a
" B- \' N# ~1 O, g
4 c: Y5 k& X3 l- ]9 \1 L大減速比減速器（1:100諧波減速），腕部負重可達1.5kg 5 B: F- M( W. d. R4 p8 l
; N( }2 j" O  Z! t* D2 x$ k) Q

$ g: e! b; `" m6 c7 Q) m
& P) }. I8 ?9 g; v# b
. v- B; R$ ]" i9 ]+ r3 i腰部可以旋轉(zhuǎn)360°+  大臂伸縮行程26cm  小臂抬放行程45cm  
) R2 n1 U$ I& b. N, I1 |
( X' A" C+ ?. l  r. k/ I4 N0 x& U0 C$ a7 {* J1 z  `, w- P
/ Q% Z' D$ O0 D+ B; g9 d, U

( ~+ M9 r7 ~0 }) w. D標配四軸：腰部旋轉(zhuǎn)、大臂伸縮、小臂抬放、腕部旋轉(zhuǎn)  。3 w# z% d( U/ }1 X4 g

8 U+ \/ v8 W+ G. p+ }
9 N5 }# ?, V' n/ w# B$ U3 ~6 X  Z2 ], h. w- x, J' M6 L

* O, g; d! D1 k# z可調(diào)節(jié)腕部旋轉(zhuǎn)方式：水平旋轉(zhuǎn)、垂直機身旋轉(zhuǎn)6 D* M+ S* U! n9 n- T

9 v  M$ ^6 x* ]- L3 L) H; @. a/ c- ]# T5 p7 e0 E% ]; J6 A

$ b9 d; H- u( P$ a  t
9 u3 ^& u- `1 g1 k' x腰部和小臂兩個軸采用 1：100諧波減速，間隙小、力量大。/ G3 D+ W8 Y( R* d8 l5 G
  B! U2 ~% X  A3 C0 f0 k- L5 s  ?, R: c
% F; K" h% W# f" N  |0 q, E8 J
4 C  ]! ^# K0 J9 F5 C; L" y
; D) Z9 d/ ~2 w# P
大臂采用托軌光軸，加強了機身強度。* e  Y; ]$ d% H( K7 L
; d# U, M  `' l$ }/ J
) |( b3 s& N, c

) Q% p- e( s. R( w# w) ^1 |1 J% s7 K$ c; @* g, q
腰部、小臂、腕部采用42步進電機，4線2相（拆機件）' _* [- o. K# L% K! S) F

: k" B7 d$ `1 V: \0 Q
- H* u8 d* i- I! c9 X0 c. Q% ~7 N$ [' {7 \; t
2 _5 i1 |. K/ b  n
大臂采用57步進電機，4線2相（拆機件）2 P  z) x  M9 n" ]8 G, J( v( r

" B  @6 ?5 [8 R+ |' @4 r7 S, `/ g% y( A7 M0 H1 \  w
) Q0 n9 j8 c& @; w
& G! v" J; M, V: O7 `: I9 T
預(yù)留1米步進電機線 。
6 j: U! w8 p, V; d0 E0 S
7 |2 D4 Q( n9 I$ l
- f) p/ {6 ]' S  R' a, Y1 T; ~# P, Z# d( M5 ]' Z

7 V2 [/ `! z! Y# _6 y機械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。
3 Z- A0 ^' Q! a  I- f/ }' ^- M3 P/ E% R: o, u$ m8 r0 t# w6 P' V" ^9 c9 T
9 }" t, Q/ \( _

" _4 [% |% ^8 Z' V6 Y" j( t* e2 S0 n8 R) H0 {/ D: h) E
機械臂設(shè)計有防撞結(jié)構(gòu)，小臂限位大臂限位開關(guān)和連線。% g& |, i+ K) n' |3 @
. _1 p% S. o+ \# _) R
! q; v5 j' ^5 N8 ^
+ R5 [7 [4 }  ~/ R
7 o* X9 V; ?2 l; _0 V

. p8 L( F! \% c, I5 y6 p* \% q4 C0 M- z: u

4 }2 M0 [; Z" G( e' z. G6 f0 \1 u. U. k* p) `. x

0 }8 a( y8 f) C7 r補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:16):
1 O! _0 ~& s/ i$ S; G銷售店鋪：http://51diycnc.taobao.com3 \4 R* h% {( y# Q4 q4 @: F1 i
# o5 p+ N$ w" c6 a' Z( @4 F: E+ I& g
補充內(nèi)容 (2014-3-31 12:17):, q0 }( y% S; M& D' ~) V- e/ q
視頻地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html
作者: lngk    時間: 2014-3-24 09:29
機械臂主要板材為PVC，結(jié)構(gòu)有光軸支撐，依然穩(wěn)固。
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更詳細的精度指標沒？
# G. x9 r, A1 I2 a6 P  ?
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 11:15
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 10:57   Q. U- {6 M5 Z9 J  l* X
用在哪里？有更詳細的精度指標沒？

8 h# {( C* z/ Q" O6 m8 q6 W可以給車床、沖床上下料，物件在1.5kg內(nèi)的。
4 R+ k. f: G" z) M
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 11:16
負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 11:56
51diycnc 發(fā)表于 2014-3-24 11:16
4 b% N4 \( ^2 B  D5 H負重1kg測試 ， 加速度50，32細分驅(qū)動  精度在2mm之內(nèi)
, M1 @& d, t: ]3 d' v! }) y
不錯。有幾點問題：
! {5 W1 N, W0 ?1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
0 k( m; F. K4 X' t" k' y( r2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros
, {) }: Z: S( B" o- m3、做這個東西的市場定位在哪？低成本低精度通用機械手？$ w* d, ^2 E& h4 K" p
4、單臺成本你打算做到多少？采用pvc和步進驅(qū)動，為降成本？
# j9 M7 R1 r/ M2 Z! y' u8 x) C5、哪些標件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機、諧波減速器
- o: T# D, `$ n8 K' Q只是和你探討探討，有意思！* ]" @! l8 Z" g4 |' B# ~' A
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 12:12
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 11:56 9 s; \9 j; Y3 T, k( t0 E
不錯。有幾點問題：, l. J$ g0 z* R4 Q
1、重復(fù)定位精度不高，國內(nèi)做到0.5以內(nèi)
) h* A( t/ O6 X8 M4 @) V2、編程環(huán)境是什么？參照一下ros

* n5 J0 D+ u+ o* L. k7 ?
- W1 r. k, K! M9 R7 h  G
' S; O% U5 g9 L0 N' m' }. I; m* {8 g0 _: c' o
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 12:23
“哪些標件是你自己的？控制器、驅(qū)動器、電機、諧波減速器”4 H, x# b( @- M
+ f! J, I9 A8 \9 j" M, g
這四項中沒有一個屬于我的。就像去釣魚，魚竿、魚線、魚鉤拿來主義也可以的�？吹�?jīng)_壓廠員工的工傷，就有了這個設(shè)備。
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本
. V! p' n% u2 p  I. e1、機構(gòu)材料+加工 3000# O( A6 L) |6 Q: d+ Q) I% y2 D
2、電機 80x4=320
9 ~, W  M* }$ D! ~% i0 L3、減速器 200x2=400- r( V1 c( b5 E2 T5 X
4、控制器 1000x1=1000
" Q$ U/ x4 p8 A+ K) E+ n- k. N# @* v5、驅(qū)動器 150x4=6001 G3 L" ~0 s- j  Y( i
6、其它標件 500 % c& J7 _* _9 {# U* U6 @( P
總計 6000 ？
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 13:42
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34 7 t4 U- Y. E+ z6 x" O
大致估算一下下成本* R4 u& E+ ^) }/ i2 R5 U4 X6 S# w5 [
1、機構(gòu)材料+加工 3000
5 }' q  s1 m/ X5 R4 A9 _2、電機 80x4=320
4 r; m" }& S, K0 R8 _
您非常專業(yè)~' Y% |0 S7 h. E" L- u+ M" H% w, O
作者: zhaoke4286    時間: 2014-3-24 13:52
想法很不錯
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 14:53
很佩服你做出這個產(chǎn)品，缺的就是你一樣踐行的人。想跟你再聊聊，希望我們通過討論互相學(xué)習(xí)、提高。  O4 b  w- h8 g. R( _
下面的話，不要生氣，我也不懂，姑妄言之。
0 K8 Q) p) C( {在我看來，這就是個高級玩具，原因相信你也很清楚。1 k  D5 W* R, E  `/ r4 Y& [
個人感覺市場前景不明，沒有針對性（比如注塑機械手），哪個企業(yè)會感興趣？（壇子里面有人吐我不？）
' @# Q& a* p5 }! E; m- q設(shè)計上沒有明顯的與同類產(chǎn)品的不同（當(dāng)然你的價格控制得很好）。, O6 X8 R* [6 S7 z
前面我所說的自主標準品，是因為，我做非標這么多年，發(fā)現(xiàn)錢是被標準件賺走了，換一句話說，沒有自己核心的東西，成本和市場沒有競爭力。當(dāng)心哪天廣數(shù)低價把你滅了（開玩笑的）。
" q. g; Q7 H  r4 z! Y
) Z  z2 V& x$ X" v$ N1 K3 T
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 15:16
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 14:53 9 }# H$ |4 J  s
很佩服你做出這個產(chǎn)品，缺的就是你一樣踐行的人。想跟你再聊聊，希望我們通過討論互相學(xué)習(xí)、提高。
, Z6 n. P2 k2 g! r0 T下面的 ...

- d0 \& b( o5 C設(shè)備工具也罷，高級玩具也罷，日本鉗子是好，身邊用的不一定都是日本鉗子。
  p4 |) i9 N; Q. H對于市場，需求是橋梁，客戶承受力是紐帶，kuka、ABB不是每個公司都消費的起的，達到0.00幾的精度的背后是金額背后的000
- R- @9 G: `. l5 D再牛的公司也不可能把市場都吃了，高手砌墻也會留些縫隙的，不然墻就塌了。, _& A/ t% T; @' q7 A
堅信，合適的才是適合的。3 a; L  V% S+ \3 m
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 15:23
“設(shè)計上沒有明顯的與同類產(chǎn)品的不同（當(dāng)然你的價格控制得很好）�！�5 ]9 L( y: y4 @4 X3 g

2 E" t. ?0 J$ k" j, b* u7 {9 A銷售價格低的主要原因是規(guī)避了大臂關(guān)節(jié)的減速器和伺服電機，當(dāng)然也犧牲了空間。
作者: fyl1991    時間: 2014-3-24 16:21
這是自己做的嗎？( A7 B* R' a2 a$ n* T3 s% Y
作者: glong123456    時間: 2014-3-24 16:58
換成金屬材料和交流伺服系統(tǒng)再估算一下成本( d& K( C/ p/ h% \* Y
1、機構(gòu)材料+加工 16000* d8 d: Z$ l' D' @8 E' K3 f
2、電機+驅(qū)動器 2000x4=8000
0 \  [9 U0 G: `  ?- d3、減速器 2000x2=4000
: c; ]% v! W! ^1 |! F$ R/ \4、控制器 2000x1=2000
" P0 n* ?0 f1 L0 A1 k4 t. ~2 [5、其它標件 2000 ; O7 o' V5 n. k" U; S9 u* h: G
總計 32000
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-24 17:00
fyl1991 發(fā)表于 2014-3-24 16:21
. m! g  w5 ?0 u+ V7 @這是自己做的嗎？

* s" k& ]; c  {+ s) q- k自己車間做的。* X5 I6 x8 E$ T; Y7 o
作者: lnjzghy    時間: 2014-3-24 20:32
要是精度再高點,就可以做我的組裝機器人了,加上光柵尺效果會不會好些,我不是這個行業(yè)的人,瞎說的,大家別笑話我,
作者: 嶗山農(nóng)民    時間: 2014-3-24 22:06
您的設(shè)計我看了好久才明白，回憶了一下看過的工業(yè)機器人，翻了一下工業(yè)機器人教材里面都沒有這種設(shè)計，不知道怎么說。0 [" }- d1 Y/ e9 P  \/ I
諧波減速價格不菲吧，不知道你怎么得到了，拆機件？諧波減速跟步進電機搭配倒是少見啊，后面大臂的伸縮用同步帶傳動？
5 k3 D$ q3 X7 z我真的不知道怎么評價。
作者: xmdesign    時間: 2014-3-26 11:02
本帖最后由 xmdesign 于 2014-3-26 11:04 編輯
, E! v3 I  m% S+ J* R! |8 s# O7 f
! [; ^3 d9 B1 |% @7 K諧波應(yīng)該是用2手拆機件4 T; c  |4 s# v; P5 r
新的隨便一個就。。。& a: [3 {( X% {- t- c
我也很喜歡業(yè)余時間搗鼓機械臂
3 D- K) D: G2 U& [( k$ R  P給個建議哈2 v% M1 P& d7 T$ d+ b9 u# |9 N8 k1 ~) X
改用易格斯的機械臂套件會比較好
; }) _3 i0 h( p4 e6 C9 k) [4 ?; X9 ]
5 l+ l& w, X# chttp://www.igus.com.cn/wpck/7220/robolink_beta_hand8 G! s% E2 ]3 o  P& _
http://www.igus.com.cn/wpck/6155/robolink_beta
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-26 21:23
xmdesign 發(fā)表于 2014-3-26 11:02 / I1 H/ G, J; O! D0 D: U0 i2 ~$ W, D
諧波應(yīng)該是用2手拆機件/ A! V8 b2 I' a7 n9 \' e
新的隨便一個就。。。: d! n/ F5 }; g- ]$ i
我也很喜歡業(yè)余時間搗鼓機械臂
, w- c3 b2 ~) M' o
非常感謝！
6 x5 a, h9 Z. z+ n3 N( T7 }  l! t" t
作者: ╭ァ氵sA_n    時間: 2014-3-27 12:42
怎么看不到圖片
作者: wshtrtf    時間: 2014-3-28 16:32
glong123456 發(fā)表于 2014-3-24 13:34 * r2 a! Z% d  a' ^( o! t, J, j8 \: t
大致估算一下下成本# m: D4 r" N2 v1 q! Q9 }
1、機構(gòu)材料+加工 3000
/ x" r; J; q( e* g) C1 ]2、電機 80x4=320

4 m, F' [7 ]- `/ A6 K大俠，6000元能做出來嗎？有點懸吧！3 t+ ^2 \( q- E0 X* Z( ?
作者: xmdesign    時間: 2014-3-28 17:54
易格斯的鋼絲傳動方式，是低成本應(yīng)用比較好的解決方案，如果增加閉環(huán)控制，輕負載方面不錯：)
作者: uglxq1    時間: 2014-3-29 14:21
關(guān)注一下
作者: pengzhiping    時間: 2014-3-31 00:21
有視頻看看嗎？
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-31 17:22
pengzhiping 發(fā)表于 2014-3-31 00:21
, O6 N- O- x) q) F+ R2 ]有視頻看看嗎？

; c7 U* v3 x8 T' F- U+ H( y# chttp://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html, g# r5 q1 G4 Y7 ^* c
6 d4 s/ l( ~, k; L3 c* e  y/ o8 a
之前的視頻地址莫名其妙的消失了。
2 V: L' {: V. F* F
作者: 51diycnc    時間: 2014-3-31 17:25
最新進展，機械臂正在改閉環(huán)控制。



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