國產(chǎn)的四軸碼垛機器人，我認(rèn)為結(jié)構(gòu)有問題

loligo

國產(chǎn)的四軸碼垛機器人大多是混聯(lián)式四連桿機構(gòu)，
7 g$ w" D8 E9 p/ |0 y* _而像ABB、KUKA、安川、發(fā)那科都采用了通用的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)軸式的結(jié)構(gòu)。

# ~  l; ^  Q' k: l  H/ d: [是什么原因呢？
" r5 \8 S5 y% Z% v! @0 t$ _7 D) Z
網(wǎng)上說四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動，只需要一個電機帶動絲杠的運動就可以實現(xiàn)，更加符合流水線碼垛作業(yè)的工況要求，控制起來更容易實現(xiàn)。

# O( F9 w' v  s( m+ O我認(rèn)為這種結(jié)構(gòu)有自身的問題：

+ |) Q$ Z- W7 U( t: n（1）直線運動的慣性力難以平衡
（2）第二、三軸傳動鏈長，誤差容易放大，結(jié)構(gòu)件加工裝配精度要求高
2 L9 T& `# C' U* g8 p% v0 k

loligo

老鷹這標(biāo)題改的，只是想提出個問題大家探討一下，期待對碼垛機的發(fā)展有一個大概了解

loligo

這種結(jié)構(gòu)應(yīng)該是從日本那智不二越開始的，
http://www.nachi-china.com.cn/rob/index.htm
6 {( P& b3 H( h/ [
6 _7 |$ I& V5 l6 f- g8 d9 y5 i他們現(xiàn)在已經(jīng)沒有用這種結(jié)構(gòu)的碼垛了
算是比較老的結(jié)構(gòu)了，
國內(nèi)這種結(jié)構(gòu)還是有在用
- B5 b" O# |3 O# S! O4 [+ v. M3 uhttp://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod ... page%3D1&page=1

lngk

四連桿式的容易實現(xiàn)末端的垂直和水平直線運動。

wshtrtf

旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

ZOJQR

這種碼垛機械器人是基于平衡吊原理來設(shè)計的，國內(nèi)很多廠家生產(chǎn)這種機器人，其中上海沃迪生產(chǎn)應(yīng)此類機器人的水平最高，日本不二生產(chǎn)的此類產(chǎn)品在國內(nèi)應(yīng)用也比較廣。

wshtrtf

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-11 22:22
旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)同樣會產(chǎn)生慣性力，這個如何平衡？？

直線的也可以進行配重的
: u/ V; G' e: i# r5 W

loligo

wshtrtf 發(fā)表于 2014-6-14 16:54
! n- Q4 T" p7 p* M3 K* M1 p0 ?直線的也可以進行配重的

不可否認(rèn)直線運動可以配重，但麻煩很多

wshtrtf

loligo 發(fā)表于 2014-6-15 10:50
不可否認(rèn)直線運動可以配重，但麻煩很多

利用彈簧是不是也可以。
* m: A3 ?' `7 i2 f3 o' I6 R

赤發(fā)鬼李逵

這種碼垛機比較簡單成本低許多地方要求不高用起來還行干點復(fù)雜的活就不行了不過碼垛本來就是搬運工做的吧！