機械社區(qū)

標(biāo)題: 這是一個50KG 機器人的參數(shù)，請教怎么算運動范圍。就是能夠到達的工作范圍。謝謝... [打印本頁]
作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 15:47
標(biāo)題: 這是一個50KG 機器人的參數(shù)，請教怎么算運動范圍。就是能夠到達的工作范圍。謝謝...
[attach]326529[/attach][attach]326529[/attach]9 q: U, h- r  z- h# ]0 t  W% ]
作者: 葉落滿空山    時間: 2014-7-27 16:01
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作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 16:17
葉落滿空山 發(fā)表于 2014-7-27 16:01
7 @! r3 ]& v) g) q. |! t8 y# ?- ^做個運動仿真，跟一下部件就能有工作范圍了
' F. J; ~; v: Y  M
如果只是單純的手工計算，有方法嗎？笛卡爾坐標(biāo)三角函數(shù)什么，是這些計算方式嗎？9 S9 v' L! x! Z5 B
作者: 祥云飛魚    時間: 2014-7-27 17:44
樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
, a3 G" b" U1 i% v3 J我告訴負(fù)你的參數(shù)50KG 已經(jīng)沒戲了 貼圖的 結(jié)構(gòu)不合適
作者: 火神云色    時間: 2014-7-27 17:49
作者: RS_步行者    時間: 2014-7-27 18:29
單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機械臂吧。如果不考慮機械結(jié)構(gòu)上的限制，那么機械臂腕部關(guān)節(jié)的活動范圍應(yīng)該是一個最小半徑為1020-800，最大半徑為1020+800的平面圓環(huán)。實際考慮活動空間，還要考慮機械結(jié)構(gòu)上的限制，例如第二個關(guān)節(jié)不能達到360度的活動范圍。
作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 20:10
祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44 6 j/ f' ?3 B' t# Z5 P7 E$ ~9 E
樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。
" F9 d& m  z  F8 @1 O0 t, `我告訴負(fù)你的參數(shù) ...
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高人什么意思，請明示。我也是剛接觸工業(yè)機器人。謝謝指點。
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作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 20:12
RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 18:29
& h4 Z! v. a7 Q. m$ D  Y單從圖上看，除去腕部以上的關(guān)節(jié)，你這個應(yīng)該是平面內(nèi)的二自由度的機械臂吧。如果不考慮機械結(jié)構(gòu)上的限制， ...

7 J' J- }- ]( Z% _' {你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？    萬謝！  或者這類知識在哪里可以學(xué)習(xí)到。
9 b4 S3 M+ B  Y- c' o1 t4 ~
作者: 18826601977    時間: 2014-7-27 20:15
祥云飛魚 發(fā)表于 2014-7-27 17:44
, `1 N. d  g" M- I! P! Z樓主 大學(xué)在讀？還是研究生 剛上？ 沒玩過機器人   還是看看基礎(chǔ)的東西吧。! O+ v5 J  Y, w, i
我告訴負(fù)你的參數(shù) ...
5 S( z6 ^0 Z) [( h( W8 @
高人  特請教如果想看這類計算的知識的話，在哪里可以看，可以學(xué)到。請指點！
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作者: RS_步行者    時間: 2014-7-27 22:20
18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12
( o: ]4 a4 A4 s4 X. Y你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？     ...
( n' G: V  S- t7 {$ m3 i( L( G  A
一般在計算機器人的工作空間的時候，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計入計算的。你可以參考《機器人學(xué)導(dǎo)論》((美)John J.Craig 著 貟超 譯)的第3章3.6驅(qū)動器空間、關(guān)節(jié)空間、笛卡爾空間和第4章4.3當(dāng)n<6時操作臂子空間的描述。要深入了解可能要看看其中運動學(xué)和逆運動學(xué)部分。我也是剛好最近剛剛看完這些而已，可能沒辦法給你太好的建議。個人見解：如果除去腕部關(guān)節(jié)，你的機械臂是平面內(nèi)的話按照我之前的回復(fù)就可以計算了。如果是空間上的，就會比較麻煩。需要你對這本書的運動學(xué)部分有一定了解，以及應(yīng)用軟件計算。- f7 M- ^$ \; T* S
作者: RS_步行者    時間: 2014-7-27 22:21
18826601977 發(fā)表于 2014-7-27 20:12 . G$ d9 u. R7 }, v2 Y5 M+ C
你好，我這個是六自由度的機器人，是用平面圖表示出來的，可能不太明確。能講解一下你得計算方法嗎？     ...
, x2 W' z1 T$ i7 q  Z
那本書在網(wǎng)上可以下載到電子版，如果沒有找到，可以找我要
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作者: 18826601977    時間: 2014-7-28 18:21
RS_步行者 發(fā)表于 2014-7-27 22:20 . y$ h5 P/ S: }  K$ ?9 k7 V2 `( \( V* g7 p
一般在計算機器人的工作空間的時候，腕部以上的關(guān)節(jié)是不計入計算的。你可以參考《機器人學(xué)導(dǎo)論》((美)J ...
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謝謝   我先去找一下，感謝你得幫助: ?) l; W4 D5 I5 {) {  c$ S

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作者: ☆西北光☆    時間: 2014-7-30 22:22
這個要搞懂機器人運動學(xué)哦，哎呀，一看行列式，矩陣就頭大！
作者: 機器人小白2014    時間: 2014-8-11 20:27
機器人工作范圍指的是腕關(guān)節(jié)點的運動范圍，我都是在SolidWorks里面草圖畫的。; v: D: q& Y6 t9 b% S: C+ [. b& ]
2 D' b+ T9 U. G/ B1 {2 K% A
1,4,5,6軸運動范圍不考慮，只考慮2軸與3軸* R2 W; W# c. M) y0 X7 n& x
7 U( p% Y. J, I; p' k3 ]6 x
你就想象這兩個軸極限組合情況下，畫圓就行了- c# F# B5 N, m4 Z! Q

- l% M- O% z; X" `想給你發(fā)個我之前畫的KUKA KR16ARC的運動范圍圖，結(jié)果不曉得如何貼圖
作者: 18826601977    時間: 2014-8-12 11:49
后來我也是用這種方法來畫的，不過是用CAD的
作者: 藍zuzu    時間: 2015-1-19 23:43
打醬油
作者: boy-shl    時間: 2015-1-20 10:43
就是畫圓啊 ，很簡單的，不難，自己琢磨下，不需要設(shè)計計算的！
作者: hanchao166    時間: 2015-1-21 17:08
不錯不錯% S9 E: C% \; w! F
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-5 16:50
這個是技術(shù)要求嗎？
作者: bitter007    時間: 2015-9-6 13:51
我也在算這個，不過直接兩個極限位置相加的話還是不太對，總跟其他廠家給出的參數(shù)計算差那么一點....
作者: 吼o吼    時間: 2015-9-24 15:47
也在學(xué)習(xí)這部分，先從齊次變換矩陣復(fù)習(xí)起
作者: lnxianzhi    時間: 2015-9-24 16:25
這是要命的計算啊，矩陣看著就頭痛了
作者: xutiantian    時間: 2016-4-12 11:24
找供應(yīng)商要
作者: 大峰Q    時間: 2016-4-12 12:36
萊學(xué)習(xí)
作者: xjs9912    時間: 2016-4-12 21:58
是啊，我看到書上那些計算我就頭大，看不下去。
作者: save1a    時間: 2016-4-13 23:10
第二個關(guān)節(jié)不能達到360度的活動范圍



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