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標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)討論 [打印本頁]
作者: 機(jī)器人小白2014    時(shí)間: 2014-8-16 22:18
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人設(shè)計(jì)討論
上周注冊(cè)，通過這一周的看帖，發(fā)現(xiàn)版上很多高人自己設(shè)計(jì)機(jī)器人，雖然和市面上成熟些的機(jī)器人產(chǎn)品有差距，但是是通過正向設(shè)計(jì)完成的，非常佩服。不像現(xiàn)在國內(nèi)機(jī)器人廠家，埃夫特拿的日本NACHI的圖紙，上海STEP機(jī)器人怎么看怎么像KUKA，佳士科技的機(jī)器人完全就是川崎的貼牌....
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& k! M. m0 |2 J: a9 x. j7 P我設(shè)計(jì)時(shí)有個(gè)疑問一直不解，希望能和版上大俠探討：, K4 H: W* S  A  N- ^$ M
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在機(jī)器人設(shè)計(jì)過程中，如何確定各機(jī)械部件的剛度，特別是大臂，小臂的剛度？
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因?yàn)閯偠冗^低會(huì)造成機(jī)器人響應(yīng)差、抖動(dòng)、噪音等問題，剛度過高肯定使得質(zhì)量增加，造成各軸電機(jī)負(fù)載增大。3 s4 i$ t& L) N7 O4 s% M& M+ r
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所以，如何確定合適的剛度值呢.....
作者: 倚劍踏破亂紅塵    時(shí)間: 2014-8-16 22:57
才看一周而已
作者: 深圳中瑞機(jī)械手    時(shí)間: 2014-8-17 07:25
用戶認(rèn)為好才是好
作者: leftwall    時(shí)間: 2014-8-17 08:28
不是有許多“優(yōu)化“軟件么，給定一些參數(shù)范圍，自動(dòng)求出最優(yōu)解
作者: Vincent_carry    時(shí)間: 2014-8-17 11:15
leftwall 發(fā)表于 2014-8-17 08:28 7 a) U# I  J2 g- S: F8 i$ j
不是有許多“優(yōu)化“軟件么，給定一些參數(shù)范圍，自動(dòng)求出最優(yōu)解

, @" S3 S1 S% ~8 G: H' d2 b我一直以為是先設(shè)計(jì)然后分析，夠了就夠了，還有自動(dòng)優(yōu)化的方法啊。。。
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作者: jesuisdj    時(shí)間: 2014-8-17 11:16
我客戶很多做機(jī)器人的，中國的發(fā)展趨勢(shì)。
作者: 劉永青87    時(shí)間: 2014-8-17 12:45
有剛度計(jì)算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠攏吧
作者: 機(jī)器人小白2014    時(shí)間: 2014-8-17 13:58
本帖最后由 機(jī)器人小白2014 于 2014-8-17 14:39 編輯 4 F4 X& S  x6 g' ^" N: [) r
深圳中瑞機(jī)械手 發(fā)表于 2014-8-17 07:25
$ M. X3 Q: x) r, A用戶認(rèn)為好才是好

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這個(gè)用戶看不出來，大多用戶關(guān)心的只是最終能否完成既定目標(biāo)任務(wù)...至于該產(chǎn)品是否為最優(yōu)值，肯定是不知道的也不會(huì)關(guān)心的...
作者: 機(jī)器人小白2014    時(shí)間: 2014-8-17 14:03
劉永青87 發(fā)表于 2014-8-17 12:45 5 d. `% E* R! n6 h+ `' z' d. c* q- ^
有剛度計(jì)算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠攏吧

- V( l. w2 v: a4 H+ L* ^嗯，是的，剛度可以通過Ansys，SolidWorks等軟件仿真計(jì)算出來，關(guān)鍵是校核，總得有個(gè)目標(biāo)值才能比較校核，現(xiàn)在的問題是我不知道目標(biāo)值是多少，比如：一個(gè)6自由度串聯(lián)機(jī)器人，它的大臂的剛度的目標(biāo)值如何確定呢....
作者: 機(jī)器人小白2014    時(shí)間: 2014-8-17 14:05
jesuisdj 發(fā)表于 2014-8-17 11:16
, ]% ]1 v& X8 w# d8 y, q* l我客戶很多做機(jī)器人的，中國的發(fā)展趨勢(shì)。
0 H) L& j6 k% s; g' H
是的，中國目前是遍地開花，沒記錯(cuò)的話，2013年中國機(jī)器人裝機(jī)量3.6w臺(tái)，世界第一，比2012年增長60%以上...
作者: 機(jī)器人小白2014    時(shí)間: 2014-8-17 14:50
leftwall 發(fā)表于 2014-8-17 08:28 8 j6 x/ L6 {" L7 q
不是有許多“優(yōu)化“軟件么，給定一些參數(shù)范圍，自動(dòng)求出最優(yōu)解

. P1 S) j7 \. h' h& p5 Q, N8 G3 D. Y& o! q" E是有優(yōu)化軟件，可是優(yōu)化出來的數(shù)值是基于給定的參數(shù)范圍的，我對(duì)給定參數(shù)不太確定。以機(jī)器人大臂為例，我可以給定長度，這個(gè)在之前的計(jì)算中可以確定，其他參數(shù)由于技術(shù)水平限制就不容易確定了......+ u/ y/ B6 T8 w1 T8 M6 B7 }

( E4 s5 b. N% ?# R) H2 K; Q所以我的想法是，有沒有什么計(jì)算方法可以在給定如下條件的情況下得出大臂剛度：給定機(jī)器人負(fù)載，給定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍，給定機(jī)器人大臂長度。這個(gè)是目前都可以確定的設(shè)計(jì)輸入?yún)?shù)...
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1 S$ Z& t# L" W8 X- g, j版上高人多，方便的話給小弟指導(dǎo)一下，萬分感謝...
作者: Vincent_carry    時(shí)間: 2014-8-18 01:16
Vincent_carry 發(fā)表于 2014-8-17 11:15 , E5 c1 Z5 k9 {7 j( Q7 N6 e
我一直以為是先設(shè)計(jì)然后分析，夠了就夠了，還有自動(dòng)優(yōu)化的方法啊。。。

8 F7 `8 T& ^" a7 T1 e9 A1 [ansys可以做到吧？
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