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標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)器人移動(dòng)滑軌的探討 [打印本頁(yè)]
作者: chublo111    時(shí)間: 2015-5-18 14:40
標(biāo)題: 關(guān)于機(jī)器人移動(dòng)滑軌的探討
本帖最后由 chublo111 于 2015-5-18 14:42 編輯
- M' F# S& m5 H% T% ]8 M( T3 T0 z+ @
. M6 ~. p6 v/ B2 m/ _$ Z如圖中所示的機(jī)器人移動(dòng)滑軌，要求任意位置定位精度±0.1mm。
; y  e3 @9 W4 D& Z) T6 q9 J驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)可采用齒輪齒條，也可采用滾珠絲桿，但是長(zhǎng)行程采用滾珠絲桿就不合適了。采用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)，我總有一些疑問(wèn)：" M! l* ^9 N- k, F* u2 n6 f& g. ^
1、齒輪齒條傳動(dòng)，由于存在齒側(cè)間隙，需采取間隙消除機(jī)構(gòu)，才能保證齒側(cè)間隙為零（或很小的間隙），保證位置精度。那么大家都采取怎樣的齒側(cè)間隙消除機(jī)構(gòu)呢？齒輪齒條的精度怎么選擇?8 _2 B  K. S  V( u& k
2、如果伺服電機(jī)不具備制動(dòng)功能，停在某位置后，機(jī)器人快速動(dòng)作時(shí)，反作用在移動(dòng)滑軌上的力會(huì)很大，會(huì)不會(huì)造成機(jī)器人的位置變動(dòng)？. }5 e" j( S# H2 f  b, t  S

  y( O% G4 y5 B" J# M這兩個(gè)問(wèn)題困擾我很久了，前段時(shí)間做的項(xiàng)目，有一個(gè)類似的機(jī)器人移動(dòng)滑軌，行程3米左右，因擔(dān)心以上問(wèn)題，我采用的是滾珠絲桿結(jié)構(gòu)，絲杠直徑為40導(dǎo)程10，具備反向自鎖能力（即外力推動(dòng)滾珠螺母時(shí)，絲桿不會(huì)轉(zhuǎn)動(dòng)），現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試達(dá)到了設(shè)計(jì)目的。
2 ]' @; H! z2 s% _/ G! t/ R) c$ Q+ W" z+ T. x* H, r2 j
希望各位大俠幫忙解答以上疑問(wèn)，謝謝!1 q$ A: U; N; v

6 I4 [7 f8 a+ ]注：圖片非本人項(xiàng)目采用的結(jié)構(gòu)，從網(wǎng)上找的，為方便描述上問(wèn)題。
作者: 蘇州裝配工    時(shí)間: 2015-5-18 15:19
有一種無(wú)測(cè)隙的齒條…8 ~- q8 ]# l. [
它的齒輪是一堆銷軸均布在一個(gè)圓上做齒輪，安裝過(guò)一次做玻璃切割設(shè)備見(jiàn)過(guò)…原諒我嘴笨
作者: 螺旋線    時(shí)間: 2015-5-18 15:24
伺服電機(jī)是電夾緊的，和普通電機(jī)抱閘不一樣的。不然位置環(huán)難道是擺設(shè)？
作者: 海山    時(shí)間: 2015-5-18 15:32
焊接行走機(jī)器人用的多
作者: hzhuang    時(shí)間: 2015-5-18 15:36
這個(gè)問(wèn)題，建議你聯(lián)系GUDEL和金石吧，他們專業(yè)做這種導(dǎo)軌
作者: biudiu    時(shí)間: 2015-5-18 15:50
1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過(guò)計(jì)算的話，齒條精度就出來(lái)了
7 \/ B7 ^6 ^) e$ ]1 F9 ]; J+ D6 S用齒輪齒條可以用雙齒輪消隙，老的玩法是兩個(gè)齒輪同心安裝，偏一定角度! r4 n$ s% E+ M0 U3 w
還有一些機(jī)床的工作臺(tái)驅(qū)動(dòng)是單電機(jī)，雙齒輪輸出，但是要計(jì)算齒輪齒數(shù)，齒數(shù)選好了，直接能消隙了（有賣這種傳動(dòng)箱的了，我沒(méi)用過(guò)，我是自己設(shè)計(jì)的）
+ q% C$ H% L% P# n" S( f# o& ?( `; W2.伺服電機(jī)就可以制動(dòng)的，要不很多垂直軸的傳動(dòng)不都掉下來(lái)了。還是那句話，私服系統(tǒng)計(jì)算過(guò)，這個(gè)問(wèn)題不是問(wèn)題了。。。。
作者: huhaofei    時(shí)間: 2015-5-18 15:52
0.1的間隙范圍，你糾結(jié)啥呢？3米的長(zhǎng)臺(tái)，你用滾珠絲杠？反正我是第一次看別人這么干。伺服電機(jī)你就更不了解了，認(rèn)真看看資料吧
作者: 祥云飛魚    時(shí)間: 2015-5-18 16:48
沒(méi)文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）
作者: 小灞    時(shí)間: 2015-5-18 17:55
有種可以減小齒輪傳動(dòng)間隙，增加傳動(dòng)剛性的機(jī)構(gòu)，樓主可以找找看
作者: Industrial    時(shí)間: 2015-5-18 18:03
伺服電機(jī)的位置環(huán)就是電控定位功能，你的機(jī)器人做大動(dòng)作時(shí)給它的攏動(dòng)量可能會(huì)令它移位，但在很短的時(shí)間內(nèi)它會(huì)校正回原來(lái)的位置。就是機(jī)器人動(dòng)時(shí)它有動(dòng)態(tài)移位，機(jī)器人停時(shí)它會(huì)回原來(lái)的精確位置。
作者: fmdd    時(shí)間: 2015-5-18 18:09
背向間隙消除范例
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[attach]353746[/attach]
5 Q4 N: e. `4 w. P; T' z8 y' w" x! i! u
作者: 15993073715    時(shí)間: 2015-5-18 19:48
齒條傳動(dòng)。0.1mm側(cè)間隙對(duì)于焊接應(yīng)該沒(méi)問(wèn)題吧。
作者: 龍游大海    時(shí)間: 2015-5-18 20:05
3米用滾珠絲桿也有的，很多大型加工中心都是
作者: chublo111    時(shí)間: 2015-5-18 21:56
15993073715 發(fā)表于 2015-5-18 19:48
8 k- t$ ]; B+ \齒條傳動(dòng)。0.1mm側(cè)間隙對(duì)于焊接應(yīng)該沒(méi)問(wèn)題吧。
0 S2 Z+ K9 n/ J& ~) }1 V
對(duì)于二氧化碳保護(hù)焊沒(méi)問(wèn)題，但對(duì)于氬弧焊，激光焊就影響很大了0 j( E' O/ p! `5 x$ ^
作者: 高軍as    時(shí)間: 2015-5-18 22:57
你上傳的照片我210年裝配過(guò)好多！就在地梁垂直面兩個(gè)導(dǎo)軌，在上面有直齒條和伺服電機(jī)的驅(qū)動(dòng)輪相連接，變速機(jī)在溜板上固定，變速機(jī)的圓法蘭盤上有四個(gè)孔，一個(gè)是圓的定位孔可以轉(zhuǎn)動(dòng)（用臺(tái)階銷壓住法蘭，高度比法蘭高一點(diǎn)）其它三個(gè)為螺釘孔，在溜板上用彈簧柔性壓住法蘭使驅(qū)動(dòng)輪與直齒條接觸，直齒條兩段有死擋，地角M20X1好像是這樣吧！后有坦克鏈，上面有折彎的護(hù)罩（防止雜物進(jìn)驅(qū)動(dòng)輪與直齒條接觸間隙），溜板的左下角有油壺一個(gè)給滑塊注導(dǎo)軌油�？礃幼邮亲鯩AG焊接的吧！
作者: 技術(shù)員1    時(shí)間: 2015-5-18 23:25
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09
* I; F# Z2 N2 E, K% L, u( Y" i5 o背向間隙消除范例

% p/ K5 b# H5 A6 y塑料輪子作用是什么？為什么兩個(gè)齒輪同心安裝，為什么不用個(gè)寬點(diǎn) 的齒輪？
1 h. w2 J4 h& g# I1 o  |
作者: fmdd    時(shí)間: 2015-5-18 23:54
技術(shù)員1 發(fā)表于 2015-5-18 23:25 , n6 a1 g2 ^( ~6 H
塑料輪子作用是什么？為什么兩個(gè)齒輪同心安裝，為什么不用個(gè)寬點(diǎn) 的齒輪？

2 X: l# f6 o, ]( r0 T塑料輪子是纖維輪，用來(lái)潤(rùn)滑的，它吸附有潤(rùn)滑劑，對(duì)齒面實(shí)現(xiàn)持續(xù)潤(rùn)滑。
% v1 {. J7 U% p5 ?. W
% [# _# e* S+ }兩個(gè)斜齒輪采用錯(cuò)位夾緊的方式夾持住斜齒條。夾緊力由碟簧提供，不會(huì)因震動(dòng)而松弛，可以始終保持夾緊力。無(wú)論是正向運(yùn)動(dòng)還是反向運(yùn)動(dòng)，齒輪的齒面和齒條的齒面都能保持夾緊，這樣就消除了反向運(yùn)動(dòng)間隙。
& I8 t+ [: i# y/ j' ~! o& B" _0 t- ]$ b! X; |( f% F& v
如果你能保證足夠高的加工精度和安裝精度，并且不用考慮使用過(guò)程中的磨損，也可以只用一個(gè)寬一點(diǎn)的齒輪。% \9 |" T1 s: d! j
! g( j$ a# y0 k6 D9 m1 }, U2 M: Z
作者: 建寧    時(shí)間: 2015-5-19 00:26
有專門的無(wú)側(cè)隙齒輪齒條，比如雙片齒輪結(jié)構(gòu)，還有斜齒輪的，兩個(gè)斜齒輪的軸向力讓齒條齒輪靠緊
作者: 郝奇吾乃    時(shí)間: 2015-5-19 02:15
長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)
作者: 靈魂之舞    時(shí)間: 2015-5-19 09:26
第一個(gè)問(wèn)題：齒輪制造精度、控制程序做齒間隙補(bǔ)償解決，如果還搞不定的話就做閉環(huán)；
" w1 V; j- [, @, O3 y第二個(gè)問(wèn)題：伺服都有啟動(dòng)停止加減速，如果結(jié)構(gòu)比較差，把加減速時(shí)間適當(dāng)延長(zhǎng)，具體自己算去
作者: gunking07    時(shí)間: 2015-5-19 10:50
biudiu 發(fā)表于 2015-5-18 15:50
5 Z1 k) h' E, B. l2 }1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過(guò)計(jì)算的話，齒條精度就出來(lái)了
5 g3 I* A: w# z4 F+ e" K; `用齒輪齒條 ...

9 t/ j3 l. [1 D4 E  C7 @你好 你說(shuō)的雙齒輪同心裝配如何的？？？？
作者: biudiu    時(shí)間: 2015-5-19 11:05
gunking07 發(fā)表于 2015-5-19 10:50 5 N% n/ J, y/ J: ^: I! Z7 E
你好 你說(shuō)的雙齒輪同心裝配如何的？？？？

( D8 K% {( }% g- m9 t樓上發(fā)圖的就是我說(shuō)的那樣的
! O9 B( Z: ^/ R2 t% v1 W可以用彈簧使兩個(gè)齒輪錯(cuò)位，也可以用螺絲銷釘固定連接
: m3 E) a! k1 m# k+ h$ c6 t# h
作者: 生活，    時(shí)間: 2015-5-19 12:25
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09 * ?' z( W" o/ g
背向間隙消除范例
/ ?2 {% x+ ^0 u; M2 z
ATLANTA、威騰斯坦# k; X! b  y' ~. o& l
都有這玩意，網(wǎng)上搜下便知。
作者: 生活，    時(shí)間: 2015-5-19 12:31
圖
作者: 祥云飛魚    時(shí)間: 2015-5-20 11:47
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-18 16:48 0 C  {3 r& P2 Y, `; i) h
沒(méi)文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）
! i5 h; p4 }0 d) y+ w4 W
剛才查了。最長(zhǎng)10米，超過(guò)三米的我真的很少見(jiàn)，畢竟見(jiàn)識(shí)太短，而且是焊接機(jī)器人移動(dòng)�？吹烬X輪齒條v導(dǎo)軌多。
作者: t螃蟹a    時(shí)間: 2015-5-20 12:03
推薦使用KAMO的滾輪齒條，正逆方向不會(huì)發(fā)生齒背間隙，它的滾輪是采用滾銷圓結(jié)構(gòu)，你可以上網(wǎng)查查它的資料，比絲杠方案更合適。
作者: 恒潤(rùn)高科    時(shí)間: 2015-5-20 17:49
作者: park.huang    時(shí)間: 2015-5-20 21:34
長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)了。
作者: 機(jī)械inspiration    時(shí)間: 2015-5-20 22:01
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 23:54
( Q, k( a# s* m! ?2 C. Q塑料輪子是纖維輪，用來(lái)潤(rùn)滑的，它吸附有潤(rùn)滑劑，對(duì)齒面實(shí)現(xiàn)持續(xù)潤(rùn)滑。/ s( Z, D9 K" W! E7 l* M

4 q: c9 i6 N2 s. N6 r兩個(gè)斜齒輪采用錯(cuò)位夾緊的方式 ...

7 ~7 M. X7 \8 s# d$ G不知為何使用纖維輪作為潤(rùn)滑，與直接使用潤(rùn)滑的差異呢？望指點(diǎn)
作者: yue7261598    時(shí)間: 2015-5-20 22:21
過(guò)來(lái)學(xué)習(xí)的，大神很多
作者: fmdd    時(shí)間: 2015-5-20 22:31
機(jī)械inspiration 發(fā)表于 2015-5-20 22:01
2 T# {' w8 y+ J$ w0 x0 {6 I' c- c/ Z. J不知為何使用纖維輪作為潤(rùn)滑，與直接使用潤(rùn)滑的差異呢？望指點(diǎn)
+ _0 z5 ?/ C$ Q3 Q7 A$ C
纖維輪可以吸附儲(chǔ)存潤(rùn)滑油，能持續(xù)在齒輪表面擦油，同時(shí)還有清潔作用。纖維輪與供油管連接，多余的潤(rùn)滑劑會(huì)被纖維輪吸附，潤(rùn)滑劑不易流失。
: O- O+ `( ]) E+ \
作者: jesuisdj    時(shí)間: 2015-5-21 09:04
學(xué)習(xí)了
作者: 383544995    時(shí)間: 2015-5-22 10:58
我建議用一種，帶軸承，補(bǔ)償公差的滑軌！這種我接觸過(guò)，只有意大利有！如果需要我?guī)湍?lián)系！留個(gè)聯(lián)系方式
作者: sulin110    時(shí)間: 2015-5-22 15:53
為什么我不能搜索到東西��？
作者: 白云若雪    時(shí)間: 2015-5-22 17:36
biudiu 發(fā)表于 2015-5-18 15:50 ' i. g* o; N( q7 a
1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過(guò)計(jì)算的話，齒條精度就出來(lái)了$ R6 x9 J/ V3 l
用齒輪齒條 ...

( S" O& u* k* N. Z$ z% Q0 E雙齒輪消除齒縫的那種齒輪箱比較貴，還不是很普及。你的第一種方法不錯(cuò)。能否詳細(xì)說(shuō)明一下？
3 w  y0 L: r8 {
作者: 走路empty    時(shí)間: 2015-5-22 19:52
有許多很簡(jiǎn)單的消間隙機(jī)構(gòu)  和你這一樣的東西不久前做過(guò)一個(gè) 就是用齒條 效果很好的
作者: 走路empty    時(shí)間: 2015-5-22 19:53
如果有需要 跟我聯(lián)系
作者: vic0vic    時(shí)間: 2015-5-22 21:45
huhaofei 發(fā)表于 2015-5-18 15:52
# k4 C# b8 s/ d% S8 l/ \0.1的間隙范圍，你糾結(jié)啥呢？3米的長(zhǎng)臺(tái)，你用滾珠絲杠？反正我是第一次看別人這么干。伺服電機(jī)你就更不了解 ...

0 `# ~4 w. z* i. `0 [# H正解# Z& _1 s9 j, [" ?0 E% U
作者: 大樹葉子    時(shí)間: 2015-5-22 23:44
這個(gè)學(xué)習(xí)了。
作者: stoplonely    時(shí)間: 2015-5-24 02:25
留名學(xué)習(xí)了。。
作者: 襄平王WB    時(shí)間: 2015-5-24 03:09
呵呵呵  用伺服電機(jī)齒輪齒條沒(méi)問(wèn)題
作者: FYWHB    時(shí)間: 2015-5-24 16:05
6 f% M; D  W1 K3 Z7 E. _( M$ s0 F
學(xué)習(xí)了
作者: 水中翌    時(shí)間: 2015-5-24 21:05
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09 4 y1 G* N: k, `" H9 \
背向間隙消除范例

" e# }, n1 A- @! S% i好主意
9 i6 W. `* C0 C' z4 {0 C9 M
作者: 水中翌    時(shí)間: 2015-5-24 21:11
我記得我在機(jī)電一體化這本書里看過(guò)很多關(guān)于傳動(dòng)系統(tǒng)怎樣消除間隙的，很好找的 ，樓主不妨看看    書上的還是很直接 全是干貨
作者: 哆嗦使人落后    時(shí)間: 2015-5-24 22:38
"反作用在移動(dòng)滑軌上的力會(huì)很大，會(huì)不會(huì)造成機(jī)器人的位置變動(dòng)"
& U# H6 b- b; H( |0 q5 X$ {
7 b" {* [  Z, w2 P. O針對(duì)這個(gè)，我給些參考性意見(jiàn)3 F# |" A' y9 [8 x! ~. a0 e' W

( B" G! J* h% W連續(xù)工作扭矩 < 伺服電機(jī)額定扭矩* p2 T( k1 j) A8 Z) V
瞬時(shí)最大扭矩 < 伺服電機(jī)最大扭矩 (加速時(shí))$ i1 D# d) t8 {' R1 H! Z
負(fù)載慣量        < 3倍電機(jī)轉(zhuǎn)子慣量
' x; A# g; S' `% h' F9 u! t8 K連續(xù)工作速度 < 電機(jī)額定轉(zhuǎn)速
/ f9 p& h2 l' g! B8 d9 ^7 K( t+ O; F- ~2 c
主要就是算負(fù)載慣量（加速慣量、自身慣量等），自己去查查資料吧+ j# }" C  h& O- K( t5 l- \! u- P7 }
作者: 蝸牛13    時(shí)間: 2015-5-25 09:34
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-18 16:48
1 B0 ~/ C4 b9 K9 u沒(méi)文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）
/ ?* j' w. X+ [3 \1 _0 F6 O
立車?yán)锩婢陀杏?font class="jammer">( M9 N% a, Y0 @. Y  d  Y
作者: muzhang111    時(shí)間: 2015-5-25 13:46
如何實(shí)現(xiàn)螺母自鎖，第一次聽(tīng)說(shuō)。呵呵
作者: Fsaer    時(shí)間: 2015-5-25 22:25
在齒條的背部加彈簧消除間隙這種方法不知道可不可行
作者: 癡心/aiq永恒    時(shí)間: 2015-5-26 23:09
你拆一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的減速機(jī)就自然明白了，里面有一個(gè)反向間隙排除，就是用兩個(gè)齒輪裝在一條齒排上，用拉簧進(jìn)行反向間隙排除
作者: 初涉池中    時(shí)間: 2015-5-27 13:32
這個(gè)機(jī)構(gòu)可以參考一下
作者: yinguilin    時(shí)間: 2015-5-27 13:52
長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)了。。。
作者: 櫻雨無(wú)聲    時(shí)間: 2015-5-27 14:27
生活， 發(fā)表于 2015-5-19 12:31
+ B( t# l! ^6 L圖

7 M/ R( Y( i% w+ d請(qǐng)問(wèn)有具體一點(diǎn)的型號(hào)嗎?謝謝
# u2 h" [! K- I! P+ j# t
作者: 086330e998    時(shí)間: 2015-5-29 19:41
學(xué)習(xí)了
作者: hm1413    時(shí)間: 2015-7-25 19:13
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09 9 [+ Q1 q: U: r8 _5 t( v
背向間隙消除范例

: _  w5 E6 w9 J1 X) P7 i請(qǐng)教碟簧是怎么裝的？& j4 k7 s2 {3 b, l* V
還有，潤(rùn)滑的纖維輪關(guān)鍵字是什么？找纖維齒輪貌似找不到啊  z' b  z' y0 z* x3 ]% _! S
作者: liushaobo1989    時(shí)間: 2015-7-25 20:18
液壓缸驅(qū)動(dòng)呢？成本高？
作者: Anonymous    時(shí)間: 2015-7-25 22:18
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-20 11:47
/ y+ n* S' o& K剛才查了。最長(zhǎng)10米，超過(guò)三米的我真的很少見(jiàn)，畢竟見(jiàn)識(shí)太短，而且是焊接機(jī)器人移動(dòng)�？吹烬X輪齒條v導(dǎo)軌多 ...

$ D7 G4 `) ?; Z6 \9 W/ p用絲桿應(yīng)該還便宜一些，絲桿和齒條（精密，無(wú)消隙）大概都是1000元每米，用絲桿要配更大的伺服電機(jī)，但齒條要配行星減速機(jī)，精密行星減速機(jī)也要3000元左右。在可以用絲桿的情況下，價(jià)格是差不多的，2M以下，絲桿應(yīng)該還要便宜一點(diǎn)。最重要的是絲桿的安裝和調(diào)試比齒條要簡(jiǎn)單，這一點(diǎn)對(duì)于非標(biāo)設(shè)備來(lái)說(shuō)至關(guān)重要，延誤一天得罰多少錢？
) x) F4 X6 \; \! R( |5 u
作者: fmdd    時(shí)間: 2015-7-26 10:00
hm1413 發(fā)表于 2015-7-25 19:13
- p% w' k0 ]; m/ W* r9 X% \6 Q請(qǐng)教碟簧是怎么裝的？
- V# g( G6 P5 N& N" V0 \" q還有，潤(rùn)滑的纖維輪關(guān)鍵字是什么？找纖維齒輪貌似找不到啊
; Z# y$ a" {; B1 q
碟簧的安裝7 @9 H: F) w; H/ L- W! U: B
[attach]360349[/attach]
3 T+ M/ C( `# @; @: e9 i, L碟簧并聯(lián)串聯(lián)的剛度不一樣，螺母對(duì)碟簧組進(jìn)行預(yù)加載: q1 B  O* d* L5 t  X
, U0 x3 H' H8 v' x; [
兩斜齒輪中間的波形彈簧讓它們自由分開(kāi)  j+ {2 ?2 J+ q* z
[attach]360350[/attach]
4 j! X" i* \# W3 o[attach]360351[/attach]$ ~4 x  R6 t5 S
' L. C" M# Z8 @* w% ?
8 ]# x) y" c+ b
) N7 i. r; S  \
潤(rùn)滑齒輪: j% B  Q+ `4 V2 x4 T* k
該齒輪為纖維材料制作，也有稱作毛氈齒輪的& t1 G! y9 Z- p% _) W# ^8 i
[attach]360356[/attach]
6 L3 v, r, Y! m$ R  b5 t: f[attach]360357[/attach]
7 D8 k' X" G2 q' R  r' C
* i% s* A- z1 h! K
作者: 冰雨夜    時(shí)間: 2015-7-27 21:40
學(xué)習(xí)
作者: hm1413    時(shí)間: 2015-8-13 20:14
生活， 發(fā)表于 2015-5-19 12:31 . ]- X6 j/ ~& w, R7 Y
圖

* p7 \' `  D: j. s途中的設(shè)備什么牌子的？有現(xiàn)成的組套賣嗎？給個(gè)關(guān)鍵字？
! Z/ t7 h+ E: j" K4 O* g5 v
作者: fs3357    時(shí)間: 2015-8-14 06:32
機(jī)器人移動(dòng)滑軌
作者: 老熊jansa    時(shí)間: 2015-8-14 12:35
圍觀一下，求高手解答
作者: farewellll    時(shí)間: 2015-8-14 15:32
挨著看完 把圖片都整理到一個(gè)文件夾 命名為”雙齒輪消間隙 纖維輪來(lái)潤(rùn)滑“ 增長(zhǎng)了見(jiàn)識(shí)
作者: 小楓ZH/liu    時(shí)間: 2015-8-14 15:51
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09 5 D$ e/ b% F9 Z/ G
背向間隙消除范例

% k) G$ }4 U, }* z你好，你們以前用過(guò)這種結(jié)構(gòu)嗎，請(qǐng)問(wèn)你們錯(cuò)開(kāi)的角度是怎么確定的，同時(shí)齒輪精確的錯(cuò)開(kāi)角度是怎么實(shí)現(xiàn)的，望指教，謝謝
6 d: G) r- m" ~9 J" Z
作者: 781995655@    時(shí)間: 2015-8-14 18:42
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-18 16:48
3 \0 x: \, S  d) S: P+ F: T沒(méi)文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）
' O3 u# q" A2 l
有次，我用了2.3米的絲桿。負(fù)載20KG左右，精度要求+-1mm。直線軸承和軸導(dǎo)向。絲桿用的已經(jīng)很大了，直徑32mm，導(dǎo)向軸用了30的�，F(xiàn)在想想，不必那種結(jié)構(gòu)。同步帶驅(qū)動(dòng)，導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)向就好。當(dāng)然精度能否達(dá)到，值得驗(yàn)證。2 D, X0 N% A; H
作者: WOW3    時(shí)間: 2015-8-17 13:59
漲見(jiàn)識(shí)了
作者: 黑白先生    時(shí)間: 2015-8-17 16:04
螺旋線 發(fā)表于 2015-5-18 15:24
( J& W7 t/ u0 k伺服電機(jī)是電夾緊的，和普通電機(jī)抱閘不一樣的。不然位置環(huán)難道是擺設(shè)？
9 h1 X- V0 H: I/ U1 ?+ a7 h
這個(gè)可以根據(jù)你的負(fù)載來(lái)選型，電機(jī)還要加減速機(jī)，必要還得用剎車3 X) n9 I' `* L' x  v7 w0 }. u9 \* ~
作者: richon2006    時(shí)間: 2015-8-18 16:34
主要考慮精度成本問(wèn)題，同步帶也是一種長(zhǎng)距離方案2 m7 z+ l8 G+ w5 E- y. m  x
作者: MZH-2001    時(shí)間: 2015-8-21 15:27
有錢就用雙伺服，要不就買消隙齒輪，加茂的那個(gè)齒輪齒條估計(jì)很貴吧。
  L$ k) P. D  D. u6 U8 d& t1 Q
作者: MZH-2001    時(shí)間: 2015-8-21 15:30
biudiu 發(fā)表于 2015-5-18 15:50 3 Z0 Q& v! @* J
1. 齒輪齒條的精度要根據(jù)你的運(yùn)動(dòng)精度計(jì)算的，如果你的私服系統(tǒng)經(jīng)過(guò)計(jì)算的話，齒條精度就出來(lái)了" }% D! L3 L1 G& `- Y; ?) f2 u9 p
用齒輪齒條 ...

3 F' k  O% ^+ Q  c非常同意，消隙齒輪箱應(yīng)該會(huì)便宜點(diǎn)2 d! E3 M) \. ~9 T
作者: 自動(dòng)化小生103    時(shí)間: 2015-8-21 16:24
個(gè)人感覺(jué)還是絲桿好點(diǎn)。
作者: luozheng0403    時(shí)間: 2015-8-23 16:59
同步帶直接傳動(dòng)貌似也可以行�。坑直阋烁陕锓堑孟脒@么復(fù)雜
作者: green_tree_one    時(shí)間: 2015-9-16 15:59
IT  is too long for using ballscrew, it is better to use rack and pinion.
作者: sonior    時(shí)間: 2015-9-18 09:41
建議用滾輪齒條
作者: 機(jī)械蚊子    時(shí)間: 2015-9-18 21:01
齒輪齒條沒(méi)問(wèn)題的
作者: 艾馬兒    時(shí)間: 2015-9-21 13:46
作者: 今方貿(mào)易-余濤    時(shí)間: 2015-9-21 16:31
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-20 11:47
/ E# _2 ~  b, E- d剛才查了。最長(zhǎng)10米，超過(guò)三米的我真的很少見(jiàn)，畢竟見(jiàn)識(shí)太短，而且是焊接機(jī)器人移動(dòng)�？吹烬X輪齒條v導(dǎo)軌多 ...

( N8 E" r+ {8 k大哥，那是你的行業(yè)接觸的少，  我們工廠基本每天都會(huì)有2-3米長(zhǎng)絲桿單子
( e* E2 j6 a! ^- r
作者: 今方貿(mào)易-余濤    時(shí)間: 2015-9-21 16:39
luozheng0403 發(fā)表于 2015-8-23 16:59
* J+ G/ B9 L5 c3 }$ c8 `同步帶直接傳動(dòng)貌似也可以行啊？又便宜干嘛非得想這么復(fù)雜
5 h8 C8 J$ ^1 E+ c9 {
用不了一段時(shí)間  同步帶會(huì)變形   精度全無(wú)。
/ c6 y! H" n  @# [; e
作者: 陳公公    時(shí)間: 2015-9-21 16:59
不懂
作者: 機(jī)械蚊子    時(shí)間: 2015-10-10 20:56
學(xué)習(xí)了
作者: 自由達(dá)人    時(shí)間: 2015-10-16 14:39
% U7 M: _$ M1 q9 ^# D! I
作者: zhengjcaaa    時(shí)間: 2015-10-17 14:58
學(xué)習(xí)了
作者: 鍋鍋狼    時(shí)間: 2015-11-18 14:23
學(xué)習(xí)了
作者: LeeNo    時(shí)間: 2015-12-3 10:23
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 光伏自動(dòng)線    時(shí)間: 2015-12-4 21:27
伺服電機(jī)
作者: gzzhangxuanlong    時(shí)間: 2016-1-13 09:05
學(xué)習(xí)了            
作者: 紅發(fā)Jc    時(shí)間: 2016-1-13 09:42
我們公司就有這種導(dǎo)軌設(shè)備，俗稱第七軸，我們使用的就是齒輪齒條傳動(dòng)結(jié)構(gòu)+線軌，在直線度、重復(fù)定位精度上并沒(méi)有問(wèn)題；4 |1 M" o1 t+ D0 V7 q4 s
反而你用3米多的滾珠絲杠 是否行程太長(zhǎng)？40的直徑載荷多少？自身旋轉(zhuǎn)的擾度是否考慮？  絲杠的校正是個(gè)技術(shù)活，絲杠傳動(dòng)的機(jī)械部分結(jié)構(gòu)如果加工、預(yù)拉的不夠到位你的精度也是達(dá)不到的；別指望后期靠系統(tǒng)補(bǔ)償。
作者: kayex    時(shí)間: 2016-1-13 11:20
fmdd 發(fā)表于 2015-5-18 18:09
, \  ^, v: U0 r6 o. H背向間隙消除范例
' [7 a) z0 I$ R4 f  p7 s
這個(gè)比較好，學(xué)習(xí)了$ d0 d" O# `3 r& a
作者: 276073358    時(shí)間: 2016-1-14 20:44
學(xué)習(xí)了，
作者: 二嘎1990    時(shí)間: 2016-1-15 10:05
后面的回復(fù)才是學(xué)習(xí)之處啊
作者: 阿有包裝機(jī)械    時(shí)間: 2016-1-21 20:46
祥云飛魚 發(fā)表于 2015-5-18 16:48
9 O$ b( K& L# c4 q沒(méi)文化真可怕  看書啊 而且要記住，，，，3米用滾珠絲桿  我也是第一次看到。。。。。（恕我 孤陋寡聞）
  @: R0 U5 @  _+ e
滾珠絲桿的直徑的6倍為使用絲桿的最大行程，超過(guò)這個(gè)值后已經(jīng)不適合使用絲桿了，絲桿會(huì)擺動(dòng)很大，固定端也容易出問(wèn)題，總之是就花了不少錢沒(méi)起到任何作用9 h3 _! H6 j9 @( J- \3 x2 |' `- E! `
作者: qiubinsw    時(shí)間: 2016-1-22 10:10
學(xué)習(xí)
作者: yue7261598    時(shí)間: 2016-1-22 10:41
好像是老帖子了
作者: 機(jī)械設(shè)計(jì)th    時(shí)間: 2016-1-27 10:14
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)！
作者: wanglin222    時(shí)間: 2016-1-28 14:45
非常好



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