機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題:
機(jī)器人關(guān)節(jié)角加速度計(jì)算方法,請教
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作者:
周振武
時(shí)間:
2015-5-20 23:19
標(biāo)題:
機(jī)器人關(guān)節(jié)角加速度計(jì)算方法,請教
我現(xiàn)在處在一個(gè)狀態(tài),可以算出各個(gè)軸和齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量,換算到電機(jī)上了 不知道關(guān)節(jié)的角加速度。 想問一下關(guān)節(jié)的角加速度是已知道電機(jī)的輸出求,還是已知到加速度后反求電機(jī)的輸出力矩
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作者:
lanyuedao
時(shí)間:
2015-5-21 07:46
這要看你的速度要求和電機(jī)啟動(dòng)時(shí)間了
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作者:
麥香牛奶
時(shí)間:
2015-5-21 08:45
我沒搞過機(jī)器人,肯定要先計(jì)算出角加速度,再去選合適的電機(jī)
作者:
麥香牛奶
時(shí)間:
2015-5-21 08:46
我沒搞過機(jī)器人,肯定要先計(jì)算出角加速度,再去選合適的電機(jī)
作者:
huhaofei
時(shí)間:
2015-5-21 10:56
你慣量沒有角加速度怎么出來的?
作者:
周振武
時(shí)間:
2015-5-21 12:19
huhaofei 發(fā)表于 2015-5-21 10:56
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你慣量沒有角加速度怎么出來的?
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轉(zhuǎn)動(dòng)慣量是可以根據(jù)定義材料選擇轉(zhuǎn)軸位置來確定的,我現(xiàn)在是建立了模型,定義了相關(guān)的材料,根據(jù)軟件來算的
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作者:
Industrial
時(shí)間:
2015-5-24 14:44
我知道的是機(jī)器人動(dòng)力學(xué)不是分立來計(jì)算的,而是用矩陣聯(lián)合計(jì)算的,每一軸除了自己慣性力還有其它幾個(gè)軸的耦合慣力,不是這么容易算的吧。
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