機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 關(guān)于rv和諧波的替代可能性，請(qǐng)教 [打印本頁(yè)]
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-10-15 14:03
標(biāo)題: 關(guān)于rv和諧波的替代可能性，請(qǐng)教
想求教各位大俠，為什么機(jī)械臂的關(guān)節(jié)都是用rv或者諧波減速器，為什么不用行星減速器呢？關(guān)鍵的原因是因?yàn)榫葐幔?font class="jammer">4 D4 G+ o# w  \" y, H
有沒有可能用行星減速器加末端傳感器閉環(huán)控制來替代rv和諧波？好像沒有看到有產(chǎn)品這樣做的，這其中關(guān)鍵的難點(diǎn)是什么呢？# V: f, G; |) q8 P
望能拋磚引玉，得到大俠的賜教！9 F' s3 j! o. D/ N' e
作者: 劉景亞    時(shí)間: 2015-10-15 15:05
機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度、振動(dòng)特性、傳動(dòng)比、空間尺寸以及壽命。
: D# @  I7 w% x' ]# G% w8 {' dRV在精度、剛度及振動(dòng)特性上具有很大的優(yōu)勢(shì)。) L2 i& D. {( Z* |
LZ的想法，從理論上講，是一種途徑，但這涉及到一些具體的問題，比如傳感器、驅(qū)動(dòng)器本身的精度以及響應(yīng)速度。
1 s3 G; p! m. ^1 B% I, M另，我最近申請(qǐng)了一個(gè)專利，基本上就是這種解決辦法。
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-10-15 15:36
本帖最后由 吼o吼 于 2015-10-15 15:47 編輯
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劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 15:05 , E% o3 z! @6 N$ n
機(jī)器人用減速器主要的性能指標(biāo)是：精度、剛度、振動(dòng)特性、傳動(dòng)比、空間尺寸以及壽命。/ M% B, x- S+ A, g, e
RV在精度、剛度及振 ...
確實(shí)像您一說，除了精度，還有剛度，振動(dòng)這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然，這也僅僅解決了精度。如果再加上您說的剛度、振動(dòng)、傳動(dòng)比、空間、壽命這些問題，結(jié)構(gòu)上也需要逐個(gè)解決。3 b' B, \- n" ]7 f# M9 @- ^5 o* U
如果怎么說，也許最開始機(jī)械臂就是運(yùn)用行星減速器，但是行星減速器面臨的這些問題又需要結(jié)構(gòu)上一一彌補(bǔ)，所以才出現(xiàn)了rv和諧波，要是這樣假設(shè)，再用行星就倒退了
1 _' I2 t1 g4 X- z
4 F- i7 L4 e5 ^# o" b) _0 V大俠您的專利也從結(jié)構(gòu)怎么解決的振動(dòng)這些問題啊，有沒有驗(yàn)證機(jī)呢
作者: 劉景亞    時(shí)間: 2015-10-15 16:33
吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 15:36
9 n, |) a6 b& I. d, g$ {5 M% N確實(shí)像您一說，除了精度，還有剛度，振動(dòng)這些問題，即使純粹只有精度問題也要看傳感器的精度，當(dāng)然，這也僅 ...

$ a/ M# s' n' R3 [. l0 g/ r; a我的專利也只是一種方法，沒有驗(yàn)證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2015-10-15 16:37
1、行星減速機(jī)精度不夠高，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑出來的，所以在存在齒隙大的情況下，加閉環(huán)控制用處不大，因?yàn)樵谶@1弧分內(nèi)輸出軸是可以自動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)的，無(wú)法約束。8 K) K9 E" r( B( F1 v+ s
2、同等速比下，行星的尺寸偏長(zhǎng)。
$ j9 U6 d( x" c9 t& c3、RV與諧波減速機(jī)運(yùn)動(dòng)更平滑。
! z6 G& T2 b8 m4、不過行星減速機(jī)在壽命方面比RV和諧波更占優(yōu)勢(shì)，壽命要長(zhǎng)很多。0 s! c; x, {" s7 k
5、RV的可輸入轉(zhuǎn)速更高。5 {& n" W6 b( Q# u! x9 W  b+ x
6、可受扭矩方面，行星比諧波好，RV比行星好。
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-10-15 17:18
劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33
) `6 C, n+ w' K我的專利也只是一種方法，沒有驗(yàn)證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

! o) G1 i+ U8 G" K是這樣，開始只想到了一個(gè)精度，確實(shí)每個(gè)問題都需要逐個(gè)驗(yàn)證，不知道以前有沒有人這樣探索過，我qq707870361，能加您嗎，向您取取經(jīng), {8 F8 \$ X, S" T: \
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-10-15 17:30
ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-15 16:37 0 b; }1 N2 I# c; L: G) q
1、行星減速機(jī)精度不夠高，行星減速機(jī)的背隙在1弧分以下的非常少，而且很多所謂1弧分不是加工出來的，而是挑 ...
- h3 `) O" J7 [! Y* d8 [/ _
您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時(shí)，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動(dòng)，您這么一說確實(shí)有這么一個(gè)區(qū)間是無(wú)法控制的，或者即使一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)后控制了，但末端承受反向一個(gè)負(fù)載，是不是也會(huì)使這個(gè)無(wú)法控制的區(qū)間呈現(xiàn)出來？
: O; c6 u+ L% b1 L& b既然齒輪組是有回差的，那在機(jī)械臂里怎么還是有齒輪傳動(dòng)存在的，或者直齒輪，或者錐齒輪傳動(dòng)，這種情況又是怎么避免齒輪回差的呢？5 z/ d; H3 p* e% U  u
作者: jxsjgcsjy    時(shí)間: 2015-10-15 20:13
劉景亞 發(fā)表于 2015-10-15 16:33 # v2 z) M! f* {# j, D! v6 R$ G7 _
我的專利也只是一種方法，沒有驗(yàn)證機(jī)。我覺得這種思路是一種解決途徑，可以摸索一下。

1 P9 a2 I2 D' w7 @4 h, J4 K沒做樣機(jī)都能申請(qǐng)專利啊，還不知道是否成功呢
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作者: ww112358134711    時(shí)間: 2015-10-15 21:36
吼o吼 發(fā)表于 2015-10-15 17:30
5 |, F* Z* @2 U  n1 M- A您說的弧隙很直觀，在用行星減速箱時(shí)，輸出軸即使用手也可以使其左右轉(zhuǎn)動(dòng)，您這么一說確實(shí)有這么一個(gè)區(qū)間 ...
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據(jù)我所知，有些廠家會(huì)使用齒輪箱代替標(biāo)準(zhǔn)減速機(jī)去減速，比如KUKA的某些機(jī)型，具體怎么設(shè)計(jì)我不太了解，只知道對(duì)于齒輪箱的加工與裝配工藝很難，齒輪靠得遠(yuǎn)了，就有間隙，靠得近了，會(huì)發(fā)熱，也影響壽命，所以目前國(guó)內(nèi)六軸末端的傘齒機(jī)構(gòu)都不好做，加工與裝配工藝似乎還沒有完全掌握，所以會(huì)出現(xiàn)異響、發(fā)熱嚴(yán)重、精度丟失、齒輪磨損快等問題。齒輪設(shè)計(jì)、加工、裝配有很多細(xì)節(jié)還有專業(yè)知識(shí)，在下只是粗略了解一點(diǎn)而已。
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作者: 射天狼    時(shí)間: 2015-10-15 22:21
哈默納科
作者: Anonymous    時(shí)間: 2015-10-15 22:22
行星減速機(jī)要做到與RV一樣的精度，價(jià)格比RV還貴很多。RV的背隙是一分，行星要做到一分非常難非常貴。也就是說在機(jī)器人要求的精度上，RV實(shí)際上更便宜。RV80E扭矩達(dá)到800N·M，價(jià)格大概在8000。
作者: 蒼天lxj330624    時(shí)間: 2015-10-16 09:06
齒輪箱減速穩(wěn)定可靠，但國(guó)產(chǎn)的精度很難達(dá)到客戶要求，關(guān)鍵是齒輪加工、裝配工藝跟不上
作者: 劉景亞    時(shí)間: 2015-10-16 09:08
jxsjgcsjy 發(fā)表于 2015-10-15 20:13
% f  n, ]' R, @; w2 Z( U1 ?( K1 Y沒做樣機(jī)都能申請(qǐng)專利啊，還不知道是否成功呢
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專利不一定要有樣機(jī)，專利主要是要新想法。1 l( Q7 G/ [, m6 G- i. Y
否則那些新模型、新工藝、新方法怎么申請(qǐng)專利。! B8 b6 u$ v8 [/ W; b
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-10-16 15:06
ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-15 21:36 1 ]1 b5 K) G7 I+ E# h) h3 K% \
據(jù)我所知，有些廠家會(huì)使用齒輪箱代替標(biāo)準(zhǔn)減速機(jī)去減速，比如KUKA的某些機(jī)型，具體怎么設(shè)計(jì)我不太了解，只 ...

0 N/ H. |7 T* S! m我才接觸機(jī)械臂，您說的還是讓我受教了，只一個(gè)齒輪設(shè)計(jì)加工裝配就有如此大的差距，使用上受到這么大的限制，有些不敢想象& d/ J' B, N* m& U9 ?; A; {
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2015-10-16 15:38
吼o吼 發(fā)表于 2015-10-16 15:06 6 U( L3 {  r. r# K! b! `
我才接觸機(jī)械臂，您說的還是讓我受教了，只一個(gè)齒輪設(shè)計(jì)加工裝配就有如此大的差距，使用上受到這么大的限 ...
% D7 D" j- a( M9 g4 y8 S" Y# B+ y6 R
如果你是剛開始設(shè)計(jì)機(jī)器人的話，那你要做好心理準(zhǔn)備了。在設(shè)計(jì)到后面裝配、調(diào)制過程中，各種各樣的小細(xì)節(jié)太多了。絕對(duì)超乎你想象。這些東西都沒有現(xiàn)成的教材去學(xué)習(xí)，全部都是經(jīng)驗(yàn)積累與廣泛的知識(shí)應(yīng)用。比如零件如果設(shè)計(jì)公差，如何裝配、怎樣設(shè)計(jì)裝配順序，設(shè)計(jì)時(shí)如何考慮后續(xù)的維護(hù)，線、氣管、標(biāo)定，等等等等。太多細(xì)節(jié)了，都是需要時(shí)間去驗(yàn)證的。每當(dāng)我聽到國(guó)內(nèi)有些人說他們公司用三個(gè)月半年就研發(fā)出來一款機(jī)器人，我內(nèi)心幾乎是崩潰的，怎么可能這么快�；蛘哌@么快怎么可能做得好。
; [+ _7 M' M$ _& g
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-10-16 16:10
ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-16 15:38
8 _8 B3 g2 B- R* o) K* X% k如果你是剛開始設(shè)計(jì)機(jī)器人的話，那你要做好心理準(zhǔn)備了。在設(shè)計(jì)到后面裝配、調(diào)制過程中，各種各樣的小細(xì)節(jié) ...
: q& B* E0 X2 W2 E9 m) I
大俠說到我痛心處了，以前做過航空，電力設(shè)備，現(xiàn)在做機(jī)器人，同樣是機(jī)械，但就是機(jī)器人對(duì)動(dòng)態(tài)下的精度要求最為嚴(yán)格，各種細(xì)節(jié)的考慮實(shí)在繁瑣，而且有的方案可能想的很好，但實(shí)際加工裝配根本滿足不了相應(yīng)的精度，就像您所說的齒輪，真不希望最后的產(chǎn)品出現(xiàn)各種妥協(xié)，現(xiàn)在也是一點(diǎn)點(diǎn)摸索。大俠能留個(gè)qq嗎
* I& s3 r$ l: g
作者: ww112358134711    時(shí)間: 2015-10-16 16:14
吼o吼 發(fā)表于 2015-10-16 16:10 ; N! G9 m5 y" L" b7 K
大俠說到我痛心處了，以前做過航空，電力設(shè)備，現(xiàn)在做機(jī)器人，同樣是機(jī)械，但就是機(jī)器人對(duì)動(dòng)態(tài)下的精度要 ...

' z  Q0 E' @. ]9 [給你的QQ吧
作者: 吼o吼    時(shí)間: 2015-10-16 16:17
ww112358134711 發(fā)表于 2015-10-16 16:14
" U; q* M, @; _; f, c給你的QQ吧
- Q, ~9 W+ ]0 A0 H8 U( F
嗯，7078703616 a3 s! N0 i/ `* u3 f& K7 }
作者: tashanzhiyu    時(shí)間: 2015-10-18 10:26
RV減速器精度可以穩(wěn)定控制在1弧分，剛性也比其他好，結(jié)構(gòu)緊湊，自然用Rv了。4 R+ D% ?& P. t1 n4 N6 p
作者: lnxianzhi    時(shí)間: 2015-10-18 21:59
看了各位大俠的交流，感覺學(xué)到了很多知識(shí)，一提精度就都頭疼了
作者: 洞庭風(fēng)01    時(shí)間: 2015-10-19 15:39
關(guān)鍵是行星精度不夠，且尺寸過大。
作者: gaohengrui    時(shí)間: 2016-3-2 21:55
大家談的都很專業(yè)啊
作者: huguangyong    時(shí)間: 2016-3-3 13:50
學(xué)習(xí)
作者: szluoxy    時(shí)間: 2016-5-19 12:30
行星減速器的精度達(dá)不到，由于機(jī)械手有4到6自由度，由于都是末端控制，由于由于精度與剛度的原因，動(dòng)態(tài)精度具有放大效應(yīng)，在真實(shí)的程序執(zhí)行時(shí)候的精度指向性，與實(shí)際的坐標(biāo)定位位置差值巨大，目前最先進(jìn)的基本都在0.05末端控制精度，除非沒有精度要求的機(jī)器人，
作者: 懶洋洋8288    時(shí)間: 2016-5-27 22:04
搞不清楚這個(gè)
作者: 劉哲榮    時(shí)間: 2016-8-8 16:55
上面已經(jīng)有人專門回答了，
* x7 B1 P+ L) m其實(shí)主要指標(biāo)就一項(xiàng)：精度，行星減速機(jī)的背隙能控制在1弧分以下嗎？？  X" s2 i6 l* }, Q  I0 Z" w

+ ?$ j0 Y/ l# W8 L+ P如果不能，就只能用RV和諧波。這些問題無(wú)數(shù)前輩和專家早都考慮和驗(yàn)證過了。
作者: hank198427    時(shí)間: 2016-8-16 21:40
那RV有沒有可能取代行星在數(shù)控機(jī)床的應(yīng)用



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