機械社區(qū)

標題: 機器人運行時不走直線 [打印本頁]
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:07
標題: 機器人運行時不走直線
如上圖所示，機器人示教1，2兩點（兩點距離1M），理想狀態(tài)下會沿方管的直邊走一條直線，而實際上走了一條空間曲線（那條淺藍色的線條）。造成這種現(xiàn)象的原因是什么。( ?' j" l; s  a* K4 G& `
機器人控制程序除了用到每軸的長度，減速機減速比之外，是否還有別的變量？) I# Y9 X2 R8 L/ r5 z
/ \6 @7 R( }6 S4 Z/ @! w: {  v
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:08
大家討論下，呵呵。
作者: 龍游大海    時間: 2016-1-15 20:19
方管的直線相對機器人的座標是空間的
作者: 17567410    時間: 2016-1-15 20:20
嚴格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！
作者: 冷月梧桐    時間: 2016-1-15 20:23
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:23
龍游大海 發(fā)表于 2016-1-15 20:19
* ?+ [: }5 Q3 \2 m; T7 L方管的直線相對機器人的座標是空間的
' \3 ]3 P" }7 f9 S- A; p+ \
但我示教了2個點，2點之間應(yīng)該呈一條直線的。按機器人控制程序來說，會走一條直線吧。' J+ D+ m# Y' `# h& q! x8 m$ x
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:24
冷月梧桐 發(fā)表于 2016-1-15 20:23 ' a, C  E* T, f7 [+ w/ ]0 P/ r6 g
感覺你這種還是三軸直角的可靠，機械人按你說的走直線，實際是好幾個軸合成運動。沒用過不好說
1 D. [9 |1 Q. B
對，就是幾個軸聯(lián)動的，現(xiàn)在找不到問題點在哪兒。
作者: h7222354    時間: 2016-1-15 20:27
17567410 發(fā)表于 2016-1-15 20:20
( _* Q  ]6 g' c( q嚴格講是逼近直線的曲線吧！其余就是精度問題吧！
2 n' q; N" L9 }6 }0 F1 P7 U2 {
是的，機器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機器人連桿長度，減速比是肯定的。
作者: 迷茫的維修    時間: 2016-1-15 20:49
是不是有奇異點
作者: m_e    時間: 2016-1-15 21:00
這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環(huán)？
作者: 合金扣壓    時間: 2016-1-15 21:06
m_e 發(fā)表于 2016-1-15 21:00
9 G2 O2 o  R. c. @1 `這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環(huán)？

, Z( x# B: {9 ~) e幾軸聯(lián)動呢: ?/ A5 N1 c  m0 Z3 x( W! C( v
作者: 合金扣壓    時間: 2016-1-15 21:08
我認為機械臂走的不是直線，而是幾個運動合成的直線
作者: 喂我袋鹽    時間: 2016-1-15 23:08
要看機器人的整體構(gòu)造，幾軸的。可以走個短點的直線試試看
作者: laotounihao    時間: 2016-1-16 04:44
程序沒寫好
作者: negtive    時間: 2016-1-16 07:17
這不是個圓規(guī)么
作者: 17567410    時間: 2016-1-16 08:07
h7222354 發(fā)表于 2016-1-15 20:27
  v+ Z. O* g4 S5 G! `5 o是的，機器人不可能走絕對的直線的。您說的精度是指哪里的精度。機器人連桿長度，減速比是肯定的。
4 N% K, V  g8 X
(｡･∀･)ﾉﾞ嗨！假如用圓規(guī)畫直線！你在旋轉(zhuǎn)圓規(guī)的同時圓規(guī)臂同時張口是不是變化呀？這兩個動作是不是有精度哇？精度除制造精度外，控制方式、程序的編寫調(diào)試等因素有關(guān)�？傮w來講只要不是制造和元件上的問題，在調(diào)試中都能解決。
3 j% S( V) M  V6 g: a
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:11
m_e 發(fā)表于 2016-1-15 21:00 ( T8 `6 s0 ?  }2 W
這是計算機模擬的，還是真實的機器人？控制模式是什么，開環(huán)？

" I: c+ _/ O0 t+ j# h" [我把機器人控制程序?qū)胲浖�，是可以走直線的，實際就不行，PLC控制的。! @- Z) b/ z5 J; m
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:25
17567410 發(fā)表于 2016-1-16 08:07
4 X/ e2 h- S& [& Y(｡･∀･)ﾉﾞ嗨！假如用圓規(guī)畫直線！你在旋轉(zhuǎn)圓規(guī)的同時圓規(guī)臂同時 ...

6 X$ {+ P7 b$ _0 m6 G" {你是指每個臂連接處電機與減速機的控制精度？
! g$ k* n2 Y$ L! h# t6 h: L
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:27
laotounihao 發(fā)表于 2016-1-16 04:44 ; T  F2 u' [" i8 o
程序沒寫好
1 A- ]' Z0 ^; m$ v
程序除了，減速機與臂長，是否還有其他變量。我寫完程序后導(dǎo)進控制軟件里模擬，走的是直線。* g9 D- z6 G% M
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:27
喂我袋鹽 發(fā)表于 2016-1-15 23:08 , j' P6 V; _9 j, B/ E
要看機器人的整體構(gòu)造，幾軸的�？梢宰邆�短點的直線試試看

" ~2 U6 V0 h/ j6軸的，短的可以
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:28
合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:08
" D  d+ W: V8 O4 E! e我認為機械臂走的不是直線，而是幾個運動合成的直線
, o1 X2 N3 V( T! A
是的。一條近似的直線
作者: h7222354    時間: 2016-1-16 08:28
合金扣壓 發(fā)表于 2016-1-15 21:06 2 c+ J- T5 ^# w  T
幾軸聯(lián)動呢

0 [9 I4 ~% c& \4 W1 D6軸
作者: hzband    時間: 2016-1-16 09:39
你的運動控制卡不矢量聯(lián)動的，精度也不夠。7 t# t) t: Y4 a5 g  [$ ]6 j: r
走1M長直線，臂長多少，角度周長多少，減速多少，把這些參數(shù)用球面坐標算一算就出來了。
作者: Industrial    時間: 2016-1-17 13:43
看著這么規(guī)則的弧，應(yīng)該只是用類MOVJ的點對點運行，沒有用到直線插補算法的，一般用分段式的插補段距會約束到幾mm以內(nèi)的。
作者: 設(shè)計者AF    時間: 2016-1-17 15:03
提示: 作者被禁止或刪除 內(nèi)容自動屏蔽
作者: huzejun163    時間: 2016-1-18 11:50
不懂，學習一下
作者: wanglin222    時間: 2016-1-20 10:53
學習
作者: dgRobot    時間: 2016-1-21 10:06
還有一個重要變量：各軸零點位置的標定；機器人要走出精密的運動軌跡還需要利用專業(yè)的標定設(shè)備進行標定，參數(shù)補償制造精度及各傳動軸的正反背隙，目前日系、歐系進口機器人在國內(nèi)銷售光機都是沒有做精密標定，目前國內(nèi)機器人集成項目用國產(chǎn)機器人與機器人沒有區(qū)別，同時國產(chǎn)機器人的售后服務(wù)及成本比進口機器人有很大優(yōu)勢。請大家支持國產(chǎn)機器人，支持國內(nèi)機器人事業(yè)的發(fā)展，這樣國內(nèi)很快可以突破過國機器人對國內(nèi)市場的壟斷。
作者: 安心是福    時間: 2016-1-24 17:10
設(shè)計者AF 發(fā)表于 2016-1-17 15:03 , H( N/ p% i; \3 V0 G' ?
樓上正解，看你只是把兩個點確定，但是運動軌跡沒有規(guī)劃
7 l3 Z1 `  J- S/ N: v! t
線性插補吧
+ \! F8 L4 j; V2 p+ x/ T
作者: 307820265    時間: 2016-1-26 10:40
如果你是在用仿真軟件模擬軌跡，是不是沒有在軟件里設(shè)置機器人的運動方式？關(guān)節(jié)、直線、圓弧 �？茨隳菞l軌跡你這用的是關(guān)節(jié)運動方式
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-1-26 15:56
個人覺得：
, y+ ^! g4 e2 H! J* @$ ]1、首先確認機器人程序是采用軌跡控制走直線，而不是PTP控制% e* w* w6 V) Q5 Q, s4 e
2、如果程序正確，那應(yīng)該就是機器人的軌跡精度不夠，原因有：零點標定不準確，各軸臂長沒有補償?shù)鹊�。機器人要達到高精度，出廠前一般會采用激光跟蹤儀進行標定補償，否則重復(fù)定位精度一般可達0.1mm以內(nèi)，但是絕對精度會在毫米量級。
作者: 陳宇9427689    時間: 2016-1-27 14:52

* U# G% l/ z& S& X8 m8 X! Q' @謝謝啦，大神
作者: ☆西北光☆    時間: 2016-1-28 15:46
機器人示教編程的時候有走圓弧和直線的命令啊
作者: chublo111    時間: 2016-2-1 15:58
工具坐標沒設(shè)置好
作者: 菜塞雷    時間: 2016-2-1 16:27
要看你給的運動指令是什么函數(shù)



歡迎光臨 機械社區(qū) (http://mg7058.com/) Powered by Discuz! X3.4