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標(biāo)題: 如何采用Solidworks的設(shè)計(jì)算例功能，搜索機(jī)器人關(guān)節(jié)最大扭矩 [打印本頁]
作者: 川hc    時(shí)間: 2016-1-30 00:11
標(biāo)題: 如何采用Solidworks的設(shè)計(jì)算例功能，搜索機(jī)器人關(guān)節(jié)最大扭矩
       在關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人開發(fā)過程中，可以通過動力學(xué)分析，搜索出機(jī)器人各關(guān)節(jié)的扭矩峰值，當(dāng)然了，什么樣負(fù)載什
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3 |3 z) |' L1 r, x! b# O么長臂展的機(jī)器人，在什么軸關(guān)節(jié)配什么功率的伺服電機(jī)，基本是路人皆知，但如果能夠通過類似方法搜索出機(jī)
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器人在運(yùn)動過程中的末端負(fù)載峰值，這意義就大了。; M& u) }# N. C" s! d4 W  r
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        那么怎么通過Solidworks的機(jī)器人模型、運(yùn)動算例和設(shè)計(jì)算例，搜索到關(guān)節(jié)的扭矩峰值？目前我的思路就是讓機(jī)器人6個關(guān)7 G3 I6 W5 z4 q3 i; R; T

) t1 V% W5 I$ J0 H節(jié)都在最大速度，最大運(yùn)動范圍內(nèi)進(jìn)行周期性運(yùn)動，然后"步進(jìn)"地改變關(guān)節(jié)配合的初始角度，搜索扭矩最大值。具體方法如下（以搜索第一關(guān)節(jié)為例）：0 {% A& a# C% ~, f# _
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1.裝配體模型里設(shè)置全局變量，將機(jī)器人第一關(guān)節(jié)的配合角度與該全局變量關(guān)聯(lián)。
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2.在運(yùn)動算例中添加伺服電機(jī)至第一關(guān)節(jié)，電機(jī)以振蕩模式運(yùn)動，幅值參考機(jī)器人關(guān)節(jié)正負(fù)運(yùn)動范圍，周期值參考7 ~* s1 `* b# E: f+ a! _

$ k4 ]: i# Y, ~* F/ \3 V, q關(guān)節(jié)的最大速度進(jìn)行設(shè)置，盡量使該伺服電機(jī)運(yùn)動完整個周期的時(shí)間，求電機(jī)扭矩。需注意關(guān)節(jié)一的配合角度設(shè)置
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成0.01s后就關(guān)閉。
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3.在設(shè)計(jì)算例中，變量值鏈接上述全局變量，約束條件暫時(shí)忽略，目標(biāo)值鏈接至伺服電機(jī)的扭矩，調(diào)整變量的步長優(yōu)化電' K& }4 V% m6 o" w5 l

* k/ D" Q/ @9 ?0 I4 u, o  o機(jī)扭矩的極大值。
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0 V8 z3 E5 x" q* }4 P' y       經(jīng)過試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)在Solidworks設(shè)計(jì)算例中，我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度，也就關(guān)節(jié)初始角度
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' I3 ^1 Q' |2 \: @$ ^& y7 j  y沒有發(fā)生改變，導(dǎo)致各個情形關(guān)節(jié)扭矩都一樣大，優(yōu)化失敗，能有高手來幫幫忙嗎？分享一些經(jīng)驗(yàn)和思路啊。
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作者: 寂靜天花板    時(shí)間: 2016-1-30 11:57
我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度，也就關(guān)節(jié)初始角度沒有發(fā)生改變
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把過程貼圖如何，因?yàn)橛行┻^程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。
作者: 川hc    時(shí)間: 2016-1-30 12:11
寂靜天花板 發(fā)表于 2016-1-30 11:57 ) a& A- p1 o3 O# r% M% ?9 `
把過程貼圖如何，因?yàn)橛行┻^程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢。

/ S7 [& z: w  a/ l0 u; z機(jī)器人模型是公司商業(yè)機(jī)密，不過倒是可以貼一些其它過程的圖片出來% q) u4 i  b. g# y; ]9 P
作者: 小人Mτ    時(shí)間: 2016-1-30 18:08
本帖最后由 小人Mτ 于 2016-1-30 18:42 編輯 % K( [2 d1 b! x3 T, j

9 H' n1 t1 L6 V% R8 `solidworks全局變量和方程式的使用有一個滯后，比如A影響B(tài)，B影響C，那么A改動后第一次更新有可能只更新B而不更新C。0 r  H* g9 c! R. s5 s: w' h3 H
這是我某一次使用13版方程式的時(shí)候發(fā)現(xiàn)的，后來就不用它了。
8 N2 `: [8 |. L1 @7 L: F這個問題是裝配體里面的，下面三個圖就是引用時(shí)候的錯誤顯示。大塊的長為輸入的，大塊的寬為方程式，小塊的長引用大塊的寬，小塊的寬引用大塊的長。大塊的長改變后一次更新只更新大塊本身的尺寸，再次更新時(shí)更新小塊的尺寸。如果再有另外一個塊引用小塊的尺寸，那么需要3此更新才會全部完成更新。
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作者: 川hc    時(shí)間: 2016-1-30 20:30
本帖最后由 川hc 于 2016-1-30 20:35 編輯
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9 F, M: f5 y) o3 E- k6 S/ m目前就是想讓大家討論一下，看看我這個辦法能不能行。我把問題簡化一下吧，方法是類似的。
$ l! z3 o! O: y8 |. L5 U2 N1、就是有這么一個簡化的3自由度機(jī)械手
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2、設(shè)置一個全局變量 i，把第二關(guān)節(jié)角度與全局變量 i 關(guān)聯(lián)，模型之中的關(guān)節(jié)配合都是先點(diǎn)面重合，然后同心，這樣在動力學(xué)分析時(shí)候不會有冗余自由度，這樣調(diào)整全局變量 i 的值 就能改變二關(guān)節(jié)的配合角度了。
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3、運(yùn)動算例里面設(shè)置3個伺服電機(jī)，都一振蕩方式運(yùn)動，從0.1秒時(shí)刻開始，3個關(guān)節(jié)角度配合值運(yùn)行到0.1秒時(shí)刻就壓縮關(guān)閉。是可以得到關(guān)節(jié)1的扭矩值仿真值的。
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( D% Z& C1 F. L4、接下來在設(shè)計(jì)算例里面進(jìn)行設(shè)置，把變量設(shè)置成全局變量 i，約束條件暫時(shí)忽略，目標(biāo)為求解關(guān)節(jié)1扭矩最大值（因?yàn)槲覀鞲衅髟O(shè)置為測量關(guān)節(jié)1扭矩最小值，這個值是負(fù)的，所以設(shè)計(jì)算例里面目標(biāo)也是求最小值），最后得到的結(jié)果是每個情形下關(guān)節(jié)扭矩值都一樣的。9 u1 }. k5 j: D3 W
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; q) C* H! }) M9 g( d5、檢查發(fā)現(xiàn)，每個情形下，關(guān)節(jié)二的初始角度都一樣，也就是全局變量i并沒有驅(qū)動配合角度進(jìn)行變化，所以造成結(jié)果一樣，各位同仁，有什么其它方法和經(jīng)驗(yàn)可供分享嗎？5 G% F2 o# l2 P! n4 ]% o
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作者: 廣交損友    時(shí)間: 2016-2-19 08:54
大贊
作者: zjhzsz    時(shí)間: 2016-11-30 15:59
不會用，有更詳細(xì)的介紹嗎



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