機械社區(qū)

標題: 六軸機械手低速運行時抖動 [打印本頁]
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-26 10:42
標題: 六軸機械手低速運行時抖動
我做了一臺六軸機械手，想在有個問題，就是低速運行時會抖動，我在網(wǎng)上查了資料說是電機的增益的問題，我也試著調了一下，消除了一點，但是針對某一個速度調好了之后，還另外一個速度，就又會抖動，抖動發(fā)生在速度低于20%的時候，有沒有有經(jīng)驗的人來解答一下，我調了好長時間了，一直沒有找到要領，希望高手出現(xiàn)，交流一下，謝謝！
作者: dongst    時間: 2016-2-26 10:48
電機的問題，是什么型號的？如果是進口的，有問題直接聯(lián)系供應商
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-26 10:51
dongst 發(fā)表于 2016-2-26 10:48 . t, i2 g! C: q& `
電機的問題，是什么型號的？如果是進口的，有問題直接聯(lián)系供應商
3 s4 R+ ~( H8 V' ~: _( ]
安川的電機，我聯(lián)系過他們的技術售后，回答說是讓我調增益，調增益確實有效果，但是還是不能消除，具體的增益設置不得要領啊。。
作者: 2266998    時間: 2016-2-26 11:54
低速抖動，是正常的，就該有這個現(xiàn)象，沒有是不正常的，你把低速抖動給調好了，說明你技術水平已經(jīng)到達下一個層面了，沒到之前，就一直會如此的，你調了這個速度，那個速度也會抖的，4 n+ G- S+ |, [3 M% r- F

% N1 @' z7 e( s1，為什么會抖？就是低速時候，阻力與驅動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來變去的，不恒定，而低速時候，電機的力矩特性也不穩(wěn)定，兩者疊加，就難以處理，: I& s: g- c" ?% e. o/ L  Z) L: u

& j  E" ?) K# R) p2 X6 l- y2，低速，要求更高級的部件，比如導軌，比如電機，都需要性能更好，而你用不那么好的器件，就無法解決這個問題，2 L* S+ E. i( [/ B0 ~! m
. R5 \8 q' b2 y+ P! ?
3，專業(yè)系統(tǒng)，都有專門實驗室，針對不同速度，實驗一個‘穩(wěn)定值’，當你沒有這些數(shù)據(jù)的時候，靠問電機售后的家伙，是無法解決你問題的，因為他們不可能知道你那個系統(tǒng)為什么抖動了，
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-2-26 13:01
安川電機性能還是挺好的，我們以前也用V系列的，感覺比松下，臺達好的多。* T2 U$ f' I- \( ?' J* i

* V4 ~# b6 d6 b. ?7 e! X2 p不知道你的機器人抖動是哪個軸，在什么樣的姿態(tài)下抖動的，是在啟動停止時還是運轉過程中。- L5 R/ U* |+ `5 m" {
一般來說機器人1軸在水平伸展極限位置時啟動停止時最容易抖動。因為這時候機器人剛度最低，轉動慣量最大，一階共振頻率低% j: L5 P& C, D: X  Z6 A( K: _# J
我以前是從軟件參數(shù)控制、伺服參數(shù)PID調節(jié)和振動抑制、機械剛度等方面整的，可以降低抖動。僅供參考。
" x/ D5 V2 m/ G3 I6 F+ h! z# j. Z+ p. K& ?8 |8 n: L
LZ也可以把情況說的清楚些，附上圖或視頻，大家好具體分析。7 x  i' B+ H7 \
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-2-28 08:19
有時間我錄個視頻傳上來，大家?guī)兔Ψ治鲆幌?hr noshade size="2" width="100%" color="#808080"> 作者: hzband    時間: 2016-2-28 20:23
直流無刷電機伺服在低速無力抖動正�，F(xiàn)象，電機相角大，電流增益無法在負載下自動適應，高速平滑，而如改用同步電機伺服低速有力矩穩(wěn)定，但轉速低。
作者: tianjitingyu    時間: 2016-2-29 21:35
可能是低速時電機轉動頻率與機器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:12
tianjitingyu 發(fā)表于 2016-2-29 21:35
9 Q8 K& r' B9 {可能是低速時電機轉動頻率與機器人固有頻率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做個模態(tài)分析看看是不是這樣
) P: C) v5 x9 B/ Y2 C7 G& u
是分析機械本體的固有頻率和電機的轉動頻率嗎？
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:18
測試視頻
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:19
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-1 13:20
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: tianjitingyu    時間: 2016-3-1 22:15
飛翔的陽光 發(fā)表于 2016-3-1 13:12
# Q* {: g: k% j4 K3 B/ i: J- u2 A是分析機械本體的固有頻率和電機的轉動頻率嗎？

# R7 |' g$ c+ }9 u# @# d! `! X是的，你試試看呢，如果兩者接近，很可能就是這個原因了0 J; [3 Z; Z4 S+ J( J3 l
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-3-2 08:32
沒太看出來，好像是從遠到近的后半段有點抖？
. T! [. U* i7 A" i+ _5 S, q' e- K不過機械設計上，建議可以參考下目前市場上常見的機器人結構，在4軸和1軸方面。
作者: wanglin222    時間: 2016-3-2 16:54
恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-2 17:05
wanglin222 發(fā)表于 2016-3-2 16:54
8 t# t% T* ]. V& U恕我眼拙，沒看出來哪里抖啊

4 i1 J( ]1 \! K+ ~: e: |就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動
作者: 機器人小白2014    時間: 2016-3-2 18:37
飛翔的陽光 發(fā)表于 2016-3-2 17:05 3 c9 a3 F( c; w9 Q& g8 p8 K
就是在運行中會有類似于哆嗦的抖動

+ C! |& G4 \9 i1 z1 j  B, S+ V啟動停止沒有，運行過程中產生？有沒有可能機械摩擦干涉了？
作者: Industrial    時間: 2016-3-4 19:33
樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現(xiàn)在運動后期，是不是插補密度間距過大？另一個可能是電機選型過小了，位置跟蹤不均勻不到位。
作者: 飛翔的陽光    時間: 2016-3-5 14:50
Industrial 發(fā)表于 2016-3-4 19:33 ; ^7 ?0 \+ P0 q- o
樓主的控制算法自己搞的嗎？看了視頻，抖動是出現(xiàn)在運動后期，是不是插補密度間距過大？另一個可能是電機選 ...

0 U/ ^- p- L' x; X6 }) O控制算法是買的，電機我算了一下 ，慣量，轉矩都滿足
作者: 笨蛋熊熊    時間: 2016-3-5 15:19
調調電機
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2016-3-5 16:27
      機器人抖振是研發(fā)機器人必經(jīng)的和一個過程，不是單調伺服電機就能解決的了的；這個問題其實是很復雜的，有機械硬件相關的問題、共振、控制系統(tǒng)算法的合理性和算法的正確性(控制藕合）等等，現(xiàn)象是具體表現(xiàn)、問題卻多種多樣。解決了A種速度，可是到B、C種速度上又不同程度、不同形式的出現(xiàn)了。0 z* G% h- N& q2 j2 a( A
      還是認真分析一下，多方面綜全考慮才能出結果。
0 k" M7 Z; D+ M& }8 T3 V      伺服電機供應商是不能給你滿意的答復的。
作者: 宇宙ss    時間: 2020-5-8 17:21
兄弟，解決了嗎
) D. [- C( p+ |3 J! a5 m( N8 J我和你山川異域，機器同難，低速抖得急，高速緩一緩。, N7 s* I9 p' p( R) I' |




歡迎光臨 機械社區(qū) (http://www.mg7058.com/) Powered by Discuz! X3.4