機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 有同學(xué)一起攢機(jī)械手控制器么（多軸聯(lián)動(dòng)控制器）附演示視頻和機(jī)械三維模型下載 [打印本頁(yè)]
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 15:23
標(biāo)題: 有同學(xué)一起攢機(jī)械手控制器么（多軸聯(lián)動(dòng)控制器）附演示視頻和機(jī)械三維模型下載
本帖最后由 機(jī)器人gl 于 2016-3-26 15:54 編輯
, Q' R: t+ X; S/ ^! T* v. r4 i) d+ L1 j- O
有一起研究制作機(jī)械手的社友有么？
" U* O& ~- Q- u0 \  ~5 t  R, k9 J' R預(yù)計(jì)一套價(jià)格在5K-7.5K之間，根據(jù)有多少量來(lái)定（眾籌2個(gè)月5月中旬結(jié)束，預(yù)計(jì)6月底出產(chǎn)品，交易走淘寶）% {: ]# ?5 {* `$ l: j$ z
有需要的朋友可加Q80645649（注明機(jī)械社區(qū)）4 `; R, y( o) E0 V4 m
暫定功能及參數(shù)（社友建議的功能或補(bǔ)充的可以在帖子中回復(fù)）：- K$ a9 J8 }; h: {0 G
打算制作的這款多軸控制器可以控制單軸，也可以控制多軸聯(lián)動(dòng)。
. u* E& W; L" W) u' B3 M大概參數(shù)：9 Z$ F. A2 k" w2 V; t
6軸閉環(huán)精確控制，7軸及以上軸開(kāi)環(huán)；
- v, k1 C+ P! }/ V! Z0 M8路輸入，16路輸出；# @+ Z- ?4 c  O; }. ~4 r* @( G& w
支持軌跡類(lèi)型有：直線，弧線，空間曲線，點(diǎn)位；
( Y' H0 H/ t3 ]/ [. Y速度可調(diào)范圍：0-最高速度（取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)和電機(jī)功率）；
4 ~7 g, C5 U7 i3 E- p5 M. S0 L- ~" E支持在線示教功能，可對(duì)軌跡重復(fù)編程，可實(shí)現(xiàn)刪除、修改、插入、拷貝程序等編輯操作；
6 u" H' D9 \% ]" w8 I: F可存儲(chǔ)10240000個(gè)點(diǎn)（段信息）；
- W* r2 G/ u& U------------------------------------------------------分割線-------------------------------------------. m+ G7 d9 d# d9 M( E
視頻演示：
! j; p. C; {& n( h' U: d! l
1 u  t" _9 ]1 F- j; M示教單軸控制及軌跡再現(xiàn)
; a8 i( W5 z$ ]# v# u; r; z% M) X# z. w9 |% ]0 t6 [
可應(yīng)用的案例：
& v# y. ?* G+ Z用于焊接：特制脈沖焊接，普通焊機(jī)可焊0.6MM薄板，一鍵式示教，可拉焊，可點(diǎn)焊，可由控制器控制脈沖焊（薄板適用）: v! [- S) S2 m
操作簡(jiǎn)單。[attach]382227[/attach]http://player.youku.com/player.php/sid/XMTUxMjU5ODI4MA==/v.swf
' b* p7 L0 ~# O+ I4 }7 h7 q( o關(guān)節(jié)式機(jī)械手控制6 X, N( k) E) b# X$ R/ O
http://player.youku.com/player.php/sid/XMTMxNDE0MDE3Mg==/v.swf
( G- Y7 e% K5 |- L/ R雙槍焊接案例4 a. s) i* q+ L" L* o3 F: ]
[attach]382228[/attach]
  A9 S  k* {8 G/ D9 \2 g$ [模型的格有兩種，一種是x_t還有一種是STP都在壓縮包里面: U& H, y7 \1 v9 p( C  g
) y; \, _' H5 q, \
: }! h3 k3 o  Z) d

3 Y5 d% Y' n$ r& ]+ L$ M
# y; d6 a9 R- E4 ~6 f$ n
& b" s: t$ m. a  b) z- Z+ W. s
6 y- i) U& ?* i( N/ R; r: X
- h# k) m9 Y. W" a7 @+ L% U! g2 z- S
. W( A) z+ a0 X" n* p" S  p; i- Q
補(bǔ)充內(nèi)容 (2016-3-26 17:48):* v: H* ~0 q5 p7 G0 X
編輯不了帖子了？補(bǔ)充一點(diǎn)，那個(gè)價(jià)格只是控制器的價(jià)格，不連機(jī)械
作者: lwm911    時(shí)間: 2016-3-26 16:04
這個(gè)可以做到這么便宜嘛？一個(gè)國(guó)產(chǎn)的數(shù)字焊機(jī)售價(jià)差不多五位數(shù)了，還不提好點(diǎn)的焊機(jī)
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 16:31
lwm911 發(fā)表于 2016-3-26 16:04
' I% R! ?. k0 Y. R這個(gè)可以做到這么便宜嘛？一個(gè)國(guó)產(chǎn)的數(shù)字焊機(jī)售價(jià)差不多五位數(shù)了，還不提好點(diǎn)的焊機(jī)

5 f* C0 T; X; C2 b可以哦，數(shù)字焊機(jī)也不好調(diào)，我上次搞的一個(gè)用高端數(shù)字焊機(jī)的案例被客戶(hù)吊的要命，，說(shuō)你搞的這玩意兒發(fā)命令控制電流，電壓，噴頭和電咀去市場(chǎng)上也沒(méi)看到，趕緊給老子換個(gè)普通的焊機(jī)來(lái)，
作者: jiaqs2014    時(shí)間: 2016-3-26 16:48
為什么一焊接的時(shí)候燈就滅了
作者: 壞孩子不怕狼    時(shí)間: 2016-3-26 16:52
看看，沒(méi)錢(qián)a!
作者: fiyu1314    時(shí)間: 2016-3-26 16:58
   怎么個(gè)一起研究法。是已經(jīng)做出來(lái)了。還是沒(méi)做呢。
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 17:15
jiaqs2014 發(fā)表于 2016-3-26 16:48
+ Z$ h# n" Z2 l0 `. K為什么一焊接的時(shí)候燈就滅了

4 x9 e* i5 }' d0 Z: z燈一直是亮的，應(yīng)該沒(méi)有滅吧，要么就是手機(jī)拍的太爛了，讓大家誤會(huì)
2 s# g7 B1 K% b5 X2 Q1 v
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 17:18
fiyu1314 發(fā)表于 2016-3-26 16:58
6 X' R2 w4 n8 [& ^怎么個(gè)一起研究法。是已經(jīng)做出來(lái)了。還是沒(méi)做呢。
0 D0 m8 U9 @( B3 l8 u9 o
自己搭機(jī)械平臺(tái)，用我的控制器，，來(lái)完成其它的應(yīng)用啊，，比如，搬運(yùn)，焊接，送料，氣割，及其它數(shù)控應(yīng)用吧，
$ g+ u: I  t( w  Q. t8 K! P' X
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-26 17:19
壞孩子不怕狼 發(fā)表于 2016-3-26 16:52
* I4 l7 j( l+ \; m8 b6 d* Q) Y2 s看看，沒(méi)錢(qián)a!

! X' y2 R! x$ L% t( Z/ ]0 b- q那就加油賺錢(qián)吧，，哈哈哈，，等著你加入喲
" _( g* C) T1 s6 ?
作者: 瑞辰機(jī)械    時(shí)間: 2016-3-26 17:20
這個(gè)真不錯(cuò)，給你頂頂。
作者: liqiang260    時(shí)間: 2016-3-26 20:31
頂一頂
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-26 21:07

$ B, f0 u9 H1 [* P. f2 h為什么一焊接的時(shí)候燈就滅了
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-27 00:19
however1241 發(fā)表于 2016-3-26 21:07 ; O7 r1 X5 X+ j7 _& w
為什么一焊接的時(shí)候燈就滅了
" t8 r) {1 }" _2 E  V7 d& g5 o
真不是我關(guān)的
- g+ L" {7 s9 i& x0 r2 l0 S
作者: Industrial    時(shí)間: 2016-3-27 01:06
閉環(huán)自己搞嗎？6個(gè)就算都不用電流環(huán)也得要控制12個(gè)環(huán)呀，用什么芯片?fpga還是幾塊dsp？* e: \8 }* k+ L  g
另外，先不考慮關(guān)節(jié)型，就是直角型，那個(gè)圓弧間的銜接算法和空間自由曲線規(guī)劃算法也得一年時(shí)間以上吧，時(shí)間上樓主似乎太樂(lè)觀了。
作者: Industrial    時(shí)間: 2016-3-27 01:44
翻了樓主以前的帖子，之前已經(jīng)完成了一部分了，用stm32+dsp的控制方式，不知道現(xiàn)在弧線規(guī)劃方面可以實(shí)現(xiàn)什么功能了？
作者: however1241    時(shí)間: 2016-3-27 09:40
機(jī)器人gl 發(fā)表于 2016-3-27 00:19
' {. a  m. Y6 d+ ^+ f2 Q# b6 p真不是我關(guān)的

5 ^5 ?7 V" ]' R. b0 n加油吧。9 e2 o3 o1 C9 u: c9 g5 e$ M. Z
作者: lingdu    時(shí)間: 2016-3-27 12:32
調(diào)焊機(jī)是不是要有電焊經(jīng)驗(yàn)
作者: lwm911    時(shí)間: 2016-3-28 10:03
機(jī)器人gl 發(fā)表于 2016-3-26 16:31
& ?- t- q7 V9 s可以哦，數(shù)字焊機(jī)也不好調(diào)，我上次搞的一個(gè)用高端數(shù)字焊機(jī)的案例被客戶(hù)吊的要命，，說(shuō)你搞的這玩意兒發(fā)命 ...
9 H7 w9 q, y  H" }+ E
和機(jī)器人連接的數(shù)字焊機(jī)都是直接可以在面板輸入數(shù)字的，你的控制器和數(shù)字焊機(jī)沒(méi)有做連接吧？) c+ n5 I% [' n. m) a  K3 ]
而且這塊還包括很多功能才對(duì)的，什么弧壓跟蹤了，斷點(diǎn)起弧了6 S/ v6 g  b! h( K8 d. l
作者: 壞孩子不怕狼    時(shí)間: 2016-3-29 16:53
不錯(cuò)~
7 o- Z. a9 p& @) F1 i! x; \9 O
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-3-29 23:01
Industrial 發(fā)表于 2016-3-27 01:44 ( l# E; L8 o% b+ S. P
翻了樓主以前的帖子，之前已經(jīng)完成了一部分了，用stm32+dsp的控制方式，不知道現(xiàn)在弧線規(guī)劃方面可以實(shí)現(xiàn)什么 ...

) Y3 }7 P$ O, s) M弧線是數(shù)學(xué)公式算法，，空間曲線不是用數(shù)學(xué)公式來(lái)規(guī)劃的，，但是效果也還可以，，用來(lái)做像自行車(chē)架那種相貫線是沒(méi)問(wèn)題的: |- Z* D7 `) A5 g* ~
作者: Industrial    時(shí)間: 2016-3-31 18:36
機(jī)器人gl 發(fā)表于 2016-3-29 23:01 2 y% J  p! W8 C% g9 }# w3 W, f
弧線是數(shù)學(xué)公式算法，，空間曲線不是用數(shù)學(xué)公式來(lái)規(guī)劃的，，但是效果也還可以，，用來(lái)做像自行車(chē)架那種相 ...

/ `" n& P" U% l/ a樓主的軌跡都是用三次樣條插值的嗎？示教點(diǎn)數(shù)少的情況會(huì)不會(huì)太過(guò)平滑。
' L6 e1 g! B1 S0 _; c8 K
作者: 卷煙工    時(shí)間: 2016-3-31 18:43
祝你成功
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-4-10 11:36
卷煙工 發(fā)表于 2016-3-31 18:43
/ Z# z+ r- d1 q3 j1 O祝你成功
3 @! ~( i) `+ k7 \$ a( n
祝大家學(xué)有所成! k5 G8 \  Y# H$ W
作者: 機(jī)器人gl    時(shí)間: 2016-4-10 11:38
Industrial 發(fā)表于 2016-3-31 18:36 & K3 k1 h& Q" N  ^; J, F7 I
樓主的軌跡都是用三次樣條插值的嗎？示教點(diǎn)數(shù)少的情況會(huì)不會(huì)太過(guò)平滑。
% u7 y$ [( W: @) l
當(dāng)然多的話就效果好，如果是數(shù)控雕刻的話，效果是不行的，如果是用在其它的場(chǎng)合勉強(qiáng)夠用
' [- }4 g( z9 U
作者: Walleevakey    時(shí)間: 2016-4-10 13:18
厲害
作者: liqiang260    時(shí)間: 2016-4-13 19:23
挺好的
作者: 雨田25644402    時(shí)間: 2016-4-14 13:25
不錯(cuò)



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