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標(biāo)題: 計算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計算公式 [打印本頁]
作者: xjs9912    時間: 2016-4-10 21:36
標(biāo)題: 計算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計算公式
        最近仿造了一個舵機(jī)版六軸機(jī)械臂（很�。�，仿出來后要求夾300g左右的東西，結(jié)果舵機(jī)力不夠，（特別第二軸舵機(jī)受不了），想借助此論談，問問大家有沒有計算機(jī)械臂力矩這方面實(shí)際應(yīng)用計算公式（最好是有實(shí)例），在網(wǎng)上查了很多，沒找到實(shí)用的。
/ [6 Z/ U, D4 I2 h8 Y5 k       由于剛?cè)腴T，希望能得到大家的幫助，推鑒一些資料。謝謝！8 b: R2 ^0 n9 H- @
作者: 李簡    時間: 2016-4-11 08:15
你從最后一個軸開始計算扭矩，倒數(shù)第二個別忘了加最后一個的電機(jī)和手臂重量乘以一個安全系數(shù)，然后依次類推，到最后一個都算好了。
作者: xjs9912    時間: 2016-4-11 15:16
能不能說詳細(xì)一點(diǎn)，最好是有計算實(shí)例，謝謝！
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2016-4-11 18:36
第一步：設(shè)定負(fù)載大小
: Y% ^6 Z% }3 m: M第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)! M) j( y# x0 K7 }' x% k
第三步：計算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動慣量、負(fù)載偏心距等相關(guān)參數(shù)
- W: C- Q& I# a. `: p& o第四步：根據(jù)第三步計算當(dāng)前負(fù)載軸的電機(jī)功率、減速比等，選用減速機(jī). C: Y3 F* d) N/ z) j$ N, Z
第五步：將前一軸的總體質(zhì)量+負(fù)載進(jìn)行總和，計算負(fù)載在不同姿態(tài)下的不同慣量，在此不做合成運(yùn)動計算/ B) B9 ]% E# B8 _2 N+ J+ {
將轉(zhuǎn)動慣量折算到電機(jī)軸上，選用電機(jī)功率和選用減速機(jī)* O3 p! s8 a/ Q2 \3 Z$ g
第六步：重復(fù)第五步的計算方法
1 @: L- G) D2 N/ C接下就是就是計算后面各軸，計算就復(fù)雜一些，不但要算合成運(yùn)動（科氏加速度、科氏力等）還要驗(yàn)算電機(jī)的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩等機(jī)關(guān)參數(shù)。
$ X% R, {1 I, e  e機(jī)器人的動態(tài)特性對控制的影響也在后面幾步設(shè)計計算中考慮
" R( v6 h  R/ D說起來好象很簡單，做起來就不是那么回事了，
' F" b, g8 B4 `' [! C7 B+ G% l6 S還是多找些參考資料看看吧
' `' J4 ^0 q$ I. j3 J7 ^$ c! z
% J6 B! {7 o5 c. l1 Z
& v; w( P* Y/ m& ]5 V$ t6 D
9 A3 p5 x  e+ o# s, A$ Q: X
作者: xjs9912    時間: 2016-4-12 21:03
楊經(jīng)保 發(fā)表于 2016-4-11 18:36
" \: ~, `9 |  j' I% x第一步：設(shè)定負(fù)載大小
* w3 h0 f) x& M. d4 O2 {$ F第二步：設(shè)定工況，多作幾種假設(shè)! g% L5 @# N% h3 G3 I8 V. Z
第三步：計算在第二步假設(shè)的工況下的轉(zhuǎn)動慣量、負(fù) ...

% O9 h) k7 y6 Y) x: U) T$ T謝謝這位大哥回答，不知什么書上有這方面的資料，能不能推薦這方面的資料，非常感謝這位大哥的幫助。1 r; G1 x, `1 R. N; W
# v; `9 z+ ]0 O; O
（由于沒入門，希望大家能幫我介紹一些資料）謝謝！
作者: 13323818608    時間: 2019-6-4 09:48
樓主，看到您的關(guān)于六自由度的機(jī)械臂的力矩計算問題，您現(xiàn)在已經(jīng)找到這個計算實(shí)例了嗎！方便給我解答一下嗎？
作者: syl495378187    時間: 2019-6-4 11:12
來學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 機(jī)械仔小k    時間: 2019-6-6 15:46
理論力學(xué)，材料力學(xué)學(xué)習(xí)一下



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