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標(biāo)題: 如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓手的切換 [打印本頁]

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 15:55
標(biāo)題: 如何實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓手的切換
因?yàn)榉桨改康囊螅F(xiàn)在想實(shí)現(xiàn)一個(gè)機(jī)器人帶著一個(gè)機(jī)械手進(jìn)行作業(yè)之后，卸下再去帶動(dòng)第二個(gè)機(jī)械手去作業(yè)！
那么問題來了，如何實(shí)現(xiàn)這樣的切換？換槍盤（焊槍）類似的結(jié)構(gòu)也可以，想自己做一個(gè)，但不明白換槍盤具體結(jié)構(gòu)怎么實(shí)現(xiàn)的！
求助大俠來解決這個(gè)切換問題，在此感激不盡！
換槍盤結(jié)構(gòu)具體不詳，只有視頻，哪位大俠有三維詳細(xì)數(shù)據(jù)，謝謝

作者: 原始人的錘子 時(shí)間: 2016-4-22 16:01
同好奇

作者: 上海六藝機(jī)械 時(shí)間: 2016-4-22 16:08
有那么復(fù)雜嗎
根據(jù)你的工裝設(shè)計(jì)個(gè)固定抓取的在手臂上就可以了
又方便又便宜

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 16:12

上海六藝機(jī)械發(fā)表于 2016-4-22 16:08
# e1 J$ V: R/ }9 N# }2 a有那么復(fù)雜嗎+ z' _$ b7 A: L5 G" v1 y6 ]
根據(jù)你的工裝設(shè)計(jì)個(gè)固定抓取的在手臂上就可以了
# ] f- `( k# |又方便又便宜

是兩種機(jī)械手，需要用在同一個(gè)機(jī)器人身上，需要有個(gè)切換機(jī)械手的過程

作者: wugamp 時(shí)間: 2016-4-22 16:28
FESTO有切換夾具用的部件，很貴。
盡量不要切換夾具。哪怕是一個(gè)兩用夾具、一會(huì)用這頭一會(huì)用那頭，也比換夾具要好。
換夾具可能會(huì)漏氣、接觸不良，定位誤差也大。

作者: 上海六藝機(jī)械 時(shí)間: 2016-4-22 16:32

飄雪落心發(fā)表于 2016-4-22 16:12 8 x# N: R6 }/ P) l* s" h
是兩種機(jī)械手，需要用在同一個(gè)機(jī)器人身上，需要有個(gè)切換機(jī)械手的過程

你在機(jī)器人上做個(gè)東西去夾緊機(jī)器手
這樣就實(shí)現(xiàn)切換了

作者: bitter007 時(shí)間: 2016-4-22 16:41
直接聯(lián)系廠家銷售就可以要到圖吧，不過應(yīng)該沒什么內(nèi)部結(jié)構(gòu)，這東西跟加工中心的鎖緊道理差不多，都是采用的鋼珠鎖緊的形式

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2016-4-22 17:03
本帖最后由 fangyunsheng 于 2016-4-22 17:07 編輯

這個(gè)其實(shí)也不難，我們剛做了兩套，兩種結(jié)構(gòu)的，都能用，一種就是仿的圖中的結(jié)構(gòu)，類似于哪種鋼珠的氣管或者水管快速接頭（為了安全要設(shè)計(jì)成自鎖）。
難點(diǎn)在于電路、氣路的自動(dòng)切換，不過可以直接買上面產(chǎn)品的接頭，有單獨(dú)賣的。

另外，還有一個(gè) 辦法，如果兩種卡具差別不是太大（從你的圖上看似乎不是太大），你可以設(shè)計(jì)卡具成可以變形的（主要就是卡爪或者吸盤可以變換位置，變形靠氣缸推動(dòng)）。

最后還有一個(gè)辦法就是樓上都提到的，設(shè)計(jì)復(fù)合的卡具，卡具設(shè)計(jì)成上下兩面，安裝法蘭外移至卡具邊緣這樣就放便多了，不過卡具重量、載重力矩都會(huì)增大不少，就需要看你的機(jī)器人載重了。

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 19:58

上海六藝機(jī)械發(fā)表于 2016-4-22 16:32 0 b$ m+ l* ~; c& }9 ]! A$ @9 t
你在機(jī)器人上做個(gè)東西去夾緊機(jī)器手+ H! ]& G! _) h2 J+ w3 z0 t& T: |. ^$ ?: {
這樣就實(shí)現(xiàn)切換了

這個(gè)方案可以有，比如用氣缸壓緊機(jī)械手實(shí)現(xiàn)切換，但是結(jié)構(gòu)復(fù)雜了，首先定位精度問題，其次作業(yè)穩(wěn)定性問題就出現(xiàn)了，不過還是謝謝你

作者: 冷月梧桐 時(shí)間: 2016-4-22 19:59
小型氣動(dòng)三爪

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 20:00

fangyunsheng 發(fā)表于 2016-4-22 17:03 " d' q& L) n" v/ \
這個(gè)其實(shí)也不難，我們剛做了兩套，兩種結(jié)構(gòu)的，都能用，一種就是仿的圖中的結(jié)構(gòu)，類似于哪種鋼珠的氣管或者 ...

很想看看你們是怎么實(shí)現(xiàn)鋼珠的那種自鎖的結(jié)構(gòu)，可以看一下數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)一下嗎？在此謝過大俠了！

作者: 飄雪落心 時(shí)間: 2016-4-22 20:01

bitter007 發(fā)表于 2016-4-22 16:41
( }" g! G% Q8 ^0 E直接聯(lián)系廠家銷售就可以要到圖吧，不過應(yīng)該沒什么內(nèi)部結(jié)構(gòu)，這東西跟加工中心的鎖緊道理差不多，都是采用的 ...

要了，沒內(nèi)部構(gòu)造！就是想仿照自己做一個(gè)，只是沒數(shù)據(jù)，沒結(jié)構(gòu)。。。

作者: 容若py 時(shí)間: 2016-4-22 20:08
史陶比爾有賣成套的，不過比較貴，但是質(zhì)量杠杠的

作者: 窩哥達(dá) 時(shí)間: 2016-4-22 20:27
求解

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2016-4-22 21:08
幾萬一個(gè)，有幾個(gè)人買？

作者: maofei998 時(shí)間: 2016-5-6 16:15
有國產(chǎn)的專利產(chǎn)品你可以聯(lián)系我，價(jià)錢大概是進(jìn)口的六七成，別什么都想著自己做，省不了幾個(gè)錢，給你詳細(xì)三維你也不一定做得好

作者: dfy99 時(shí)間: 2016-5-6 16:37
樓主可以了解一下零點(diǎn)定位器，配合特殊航插的話也可以實(shí)現(xiàn)換手功能。
那種同時(shí)有氣管和電線的航插。

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2016-8-24 00:08

飄雪落心發(fā)表于 2016-4-22 20:00, B R# m. }3 E% C( j! i8 a
很想看看你們是怎么實(shí)現(xiàn)鋼珠的那種自鎖的結(jié)構(gòu)，可以看一下數(shù)據(jù)學(xué)習(xí)一下嗎？在此謝過大俠了！

這個(gè)回復(fù)剛看到，好幾個(gè)月過去了，貌似來不及了。問題解決沒？
快換上帶電路和氣路的比較麻煩，我們的是簡易的，測試用，電路氣路手工換。

作者: #tool# 時(shí)間: 2018-1-7 15:47
這種過電的換槍盤不是一兩下就能設(shè)計(jì)搞定的。需要經(jīng)過幾百萬次的試驗(yàn)

作者: 迷你機(jī)器人 時(shí)間: 2018-1-26 16:39
有快換接頭啊，直接買成套的，自己加工個(gè)連接法蘭就行

作者: 龍游大海 時(shí)間: 2018-1-26 18:01
快換裝置

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