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標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個(gè)碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解 [打印本頁(yè)]
作者: Thomas998    時(shí)間: 2016-5-23 22:02
標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個(gè)碼垛指令，位置寄存器出現(xiàn)了干擾，求解
  用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗(yàn)，在抓取有序排列的工件時(shí)，用了一段碼垛指令；在放置工件時(shí)，又用了一段碼垛指令，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾。已采用了不同的代碼編號(hào)，程序如下：5 ]: j2 A5 A* F1 y% W1 ]

3 k# Z" t" H7 H% [, P9 q/ N
1：L P[1] 100mm/sec CNT50

- Z6 i( K' a- p
2: L P[2] 100mm/sec CNT50

) H/ p  m5 i. ~
3: LBL[1]
( j: J4 x1 Y, K4 L: R- b
4: L P[3] 50mm/sec FINE

  y- _6 r5 w" r# o
5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//

2 e  Y& R* J6 N  r+ q
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
3 k7 ]0 ~3 H0 h6 K
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

; L" Z6 S  w% V6 \4 `9 g" G' t
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣，抓取工件//
# S" C9 v0 K7 }$ _
9: WAIT  1.50(sec)

6 F! X- _) q* q* t
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
9 k" s) x; B  i/ A4 S5 |
11: PALLETIZING-END_1

- o& N% ~3 x  K$ {, s
12: J P[4] 80% FINE

( W* |$ v% j0 v2 [, i! r) ?9 s* V
13: J P[5] 80% FINE

5 L* l. ^  q1 x# ^
14: J P[6] 50% FINE
* B* f7 h3 }8 y' G& E
15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//

7 ?, r7 B6 s" L) h
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

! c7 ^6 x: u4 ]- ?* \+ z2 ~; V
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
5 N( N9 L* H7 p+ |* H! ?
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣，放置工件//

- {, ?* _8 b9 R5 u; C: Y+ _
19: WAIT  1.50(sec)
9 w4 Q: ?2 U% B" t
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE
6 T! h& ?5 V. A/ x8 V
21: PALLETIZING-END_2

) C/ F# i- w. o* ?7 o: Y$ y
22: J P[7] 100% FINE
% a. v% R, }; h$ ^
23: JMP LBL[1]
6 D' @2 E7 s1 g$ T7 o) [7 {" l' A
[End]

8 `4 X& v8 t% X' ], w) @# v% D" k
作者: 左手的幸福    時(shí)間: 2016-5-24 07:33
學(xué)習(xí)了
作者: Thomas998    時(shí)間: 2016-8-10 09:57
左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:33
1 W6 m% Z. F; G( S學(xué)習(xí)了
! F' b6 `1 K7 B1 x$ a3 B4 g
您這。。。。哪里學(xué)習(xí)了~
作者: cangzhoumj    時(shí)間: 2016-8-10 11:42
學(xué)習(xí)
作者: Thomas998    時(shí)間: 2017-2-19 00:46
問(wèn)題至今還沒(méi)想明白…
作者: Thomas998    時(shí)間: 2017-2-19 00:46
至今沒(méi)想你明白



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