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標題: 有關機器人控制的問題 [打印本頁]
作者: 漂流的扯    時間: 2016-6-2 16:28
標題: 有關機器人控制的問題
如果一直所需關節(jié)臂末端執(zhí)行器的位姿，然后計算出實現(xiàn)這種位姿所需的各個關節(jié)的轉角或者位移，通過伺服電機控制關節(jié)，通過控制算法對整個控制過程實現(xiàn)閉環(huán)控制，那么是不是就不需要建立關節(jié)臂的動力學方程，就是不需要清除其中的力矩與位移之間的關系，只需要建立運動學模型，根據減速器的速比，算出電機所需的轉角，直接控制電機轉角就可以了，不需要控制力矩
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作者: 好好干機械    時間: 2016-6-2 16:38
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………
作者: 漂流的扯    時間: 2016-6-2 16:42
好好干機械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38+ T2 [4 n* V, _  n) ?! C/ r
力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

5 X8 u, t) b4 E7 k+ w電機選型時計算力矩我是知道的，我想問的是關節(jié)臂位置控制時，就不需要考慮力矩了是嗎
作者: KevinChan    時間: 2016-6-2 22:07
感覺力矩和位移的問題有點高深
作者: Industrial    時間: 2016-6-2 23:42
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態(tài)精度全靠伺服的被動跟隨能力了；如果要做機器人那就要好好搞動力方程了。
作者: 漂流的扯    時間: 2016-6-3 08:46
Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:427 c% N/ g) {- q. x* J3 S6 e
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...
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scara機器人，就是4軸的機械臂$ t$ ]9 h1 i6 A2 J* |6 l; ^+ A
作者: 1023721750    時間: 2016-6-3 15:18
scara機器人，好學嗎
作者: 漂流的扯    時間: 2016-6-6 14:50
Industrial 發(fā)表于 2016-6-2 23:42- Y/ V+ c, T! L+ j& ?9 ^
首先要確定是做機器人還是機械手，如果只是低速的上下料的機械手，可以不考慮動力學，動態(tài)精度全靠伺服的被 ...
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我目前查資料得出的結論是，機械臂是耦合結構所以需要用動力學方程來構建控制律來解耦
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作者: lct1595592    時間: 2016-6-6 20:17
選項卡以學習
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作者: lct1595592    時間: 2016-6-6 20:18
好好干機械 發(fā)表于 2016-6-2 16:38
( P3 L6 U: |5 M, Q力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………
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力矩是極限位置和加減速時間算出來，用來電機選型的………

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