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標(biāo)題: 如何排查機(jī)器人振動問題 [打印本頁]
作者: Hawks_X8QAa    時(shí)間: 2016-6-27 15:32
標(biāo)題: 如何排查機(jī)器人振動問題
    有一臺SCARA四軸工業(yè)機(jī)器人，在調(diào)試過程中出現(xiàn)了抖動問題，抖動表現(xiàn)為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時(shí)在低速轉(zhuǎn)動過程中會出現(xiàn)持續(xù)的抖動；3手動控制伺服分別單獨(dú)驅(qū)動大小臂轉(zhuǎn)動也出現(xiàn)此抖動問題。6 `# ?( B5 k0 j8 X* K
    急求大神解答，應(yīng)該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒？
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作者: feng168    時(shí)間: 2016-6-27 15:58
調(diào)整電機(jī)參數(shù)？
1 T, B. D, @! p- s& A$ a8 s7 V1 H) ^
作者: Hawks_X8QAa    時(shí)間: 2016-6-27 16:08
feng168 發(fā)表于 2016-6-27 15:58
! y% O! {' q. c, v6 K8 t1 T調(diào)整電機(jī)參數(shù)？

1 d- o& R) v7 f! U% J調(diào)試的工程師已經(jīng)調(diào)整過電機(jī)參數(shù)了，貌似問題還是沒有得到解決啊
作者: fmdd    時(shí)間: 2016-6-27 16:44
找機(jī)器人供應(yīng)商，他們的控制器出問題了
作者: Hawks_X8QAa    時(shí)間: 2016-6-27 16:49
fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:44  o8 ^6 m+ X9 ?7 d: p
找機(jī)器人供應(yīng)商，他們的控制器出問題了
, F6 B# z- i$ P# K- w
您說的是電機(jī)廠商吧，用的是匯川的電機(jī)，不清楚是不是他們出的問題啊& G& V; C4 l. x* z8 R) g) K
作者: fmdd    時(shí)間: 2016-6-27 16:50
Hawks_X8QAa 發(fā)表于 2016-6-27 16:49; z# N% Y  ^# E9 y/ k
您說的是電機(jī)廠商吧，用的是匯川的電機(jī)，不清楚是不是他們出的問題啊

" g2 e* x& f: a' Q$ F& C/ N你們自己做機(jī)器人？估計(jì)匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了& s+ G9 ^5 c3 k0 D# G
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作者: Hawks_X8QAa    時(shí)間: 2016-6-27 16:54
fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:50
! a9 Z8 A( C, l1 Q# }1 Q& n; ~0 H( U你們自己做機(jī)器人？估計(jì)匯川不會玩這個，要靠你們自己解決了
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對滴，我自己給公司設(shè)計(jì)機(jī)器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開，早就想到可能會這樣
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作者: 趙俊宇    時(shí)間: 2016-6-27 17:04
我們公司做的非標(biāo)設(shè)備，有一個絲桿傳動的私服電機(jī)也是抖動和異響，經(jīng)確認(rèn)問題為伺服控制器的自動振動抑制參數(shù)不適用，轉(zhuǎn)手動設(shè)置參數(shù)后解決~
  |+ d1 C1 u% p* t) H; M* F不知道您的機(jī)械臂私服電機(jī)是否也是這個問題~
作者: oldpipe    時(shí)間: 2016-6-27 19:13
機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗(yàn)查自振頻率。
作者: Hawks_X8QAa    時(shí)間: 2016-6-28 09:18
oldpipe 發(fā)表于 2016-6-27 19:13+ Y# V9 k3 u+ W. c! b
機(jī)械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低。做模態(tài)試驗(yàn)查自振頻率。
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多謝大神指點(diǎn)，可是如果要做模態(tài)試驗(yàn)需要采購試驗(yàn)儀器和設(shè)備啊，測試流程也不是很清楚，信號處理，測量結(jié)果處理什么的可能也會消耗很多時(shí)間吧，實(shí)在是小白，做起來有困難啊. l) v1 p4 A0 i' t
作者: Hawks_X8QAa    時(shí)間: 2016-6-28 09:56
趙俊宇 發(fā)表于 2016-6-27 17:04
  m4 u2 E5 G  d我們公司做的非標(biāo)設(shè)備，有一個絲桿傳動的私服電機(jī)也是抖動和異響，經(jīng)確認(rèn)問題為伺服控制器的自動振動抑制參 ...
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非常感謝您的建議，我會轉(zhuǎn)達(dá)給電控工程師的，多謝了
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