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標題: 尋求軌道自動行走小車設(shè)計與制作，最好有現(xiàn)成的 [打印本頁]
作者: 細沙    時間: 2016-11-3 16:13
標題: 尋求軌道自動行走小車設(shè)計與制作，最好有現(xiàn)成的
想制作一款行走軌道小車，要求：
  m/ q5 |; P# L( Z1.小車負重約50KG; Y2 `5 }0 S% B4 e9 `) d
2.軌道約9m長
2 U' J/ i* }/ ?8 H4 j3.要能實現(xiàn)在指定位置停止啟動和往返。/ c+ {- p0 Q1 B& x+ y& U9 q8 x
4.控制精度最好在10cm以內(nèi)2 G2 t/ `: M6 w- G3 q5 w+ ?

: R! j' J9 b' h% T$ G; e# M' W  P希望群內(nèi)高手協(xié)助。萬分感謝。有熟悉定制小車廠的嗎？有人熟悉設(shè)計嗎？希望大家?guī)椭?br /> ; ]$ N" b: w3 b
" F$ `8 `+ P/ ^
作者: hawk23    時間: 2016-11-3 16:37
條件不充分5 C8 u9 M3 r, i+ U% J$ d) m
什么軌道，速度多少0 a4 e- ^0 G1 `6 w0 `  X
用什么來實現(xiàn)位置控制
作者: 細沙    時間: 2016-11-3 16:42
hawk23 發(fā)表于 2016-11-3 16:37
, k# ?6 r! A/ E/ I7 c2 K條件不充分, m8 A- o$ `6 R# r$ R5 X  V) u! ?
什么軌道，速度多少' v- P% P$ Q5 i  P- ?
用什么來實現(xiàn)位置控制
% N' h1 m9 p) E2 m3 h  m
1.軌道用能負載50KG以上就可以了
( Y1 y% V: Y* G! {" W$ o' m2.速度無特定要求2m/min左右+ N& S2 T% `) p' ^1 [
3.位置最好是步進電機這種能控制的
$ H, t% T- W0 T5 }$ O2 |& y/ M5 s
# M6 X. M7 L7 p% ]) a
作者: liuyong453    時間: 2016-11-3 17:31
用齒輪齒條即可
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-3 17:35
空間小可用齒輪齒條7 @8 a% D% C2 i) p
空間大，直接上鏈條，定位點采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程
  V6 K# ]1 ?' X/ q3 M兩頭增加行程開關(guān)+ A5 f) S- Z+ ~
速度控制上步進電機，扭矩小或者速度低上個減速器
8 F( ~4 q. }& e: w( X7 c: `導(dǎo)軌看負重，可以采用光軸，也可以用線軌
作者: 細沙    時間: 2016-11-3 17:57
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-3 17:35: L1 N2 u2 L0 K% I4 H* h
空間小可用齒輪齒條; ^, G& W" a. W; h! ]: `. e. j
空間大，直接上鏈條，定位點采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程, L8 t5 x: W- _/ \0 h
兩頭增加行程開關(guān)
) ^' _2 b8 e( o4 s
謝謝，至少有些頭緒了。' }/ B# [' W! O  H1 n/ I, H# k

7 q  C3 d" X; {4 N
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-3 20:20
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-3 17:35
: \. F! k+ x$ x2 a2 j空間小可用齒輪齒條+ v4 T& u3 l4 O
空間大，直接上鏈條，定位點采用接近開關(guān)控制，靈活改變行程5 G) g* b: a. M1 F; n3 n% e
兩頭增加行程開關(guān)

" f7 ]9 \4 J, [$ H& ^8 r. U不用線柜，也不用光軸
, j# O' m- X8 A  V- p) Q/ O用兩根角鋼，小車上加4個輪子，跟角鋼對接# `: E: c, H* h, {- v

0 I$ }1 {- A& C  Q/ e" C要不然小車上去的時候，還要另外定位
& p; j* ?$ |  e/ C
作者: 我走更遠    時間: 2016-11-3 21:22
9米長，50kg。用鏈條驅(qū)動或者是線纜拉來驅(qū)動，電機帶動；或者將步進電機安裝在車上，驅(qū)動輪子沿軌道行走，通過行程開關(guān)或感應(yīng)開關(guān)控制位置。
作者: 淡然    時間: 2016-11-3 22:06
中間齒輪齒條，兩邊滾輪，用步進電機加減速機。
作者: 龍游大海    時間: 2016-11-3 22:41
控制精度最好在10cm，用AGV可能更方便
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 07:54
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-3 20:20
: f/ J  o$ f5 s( w5 j- X3 e不用線柜，也不用光軸4 n' f/ l) }, ~. {1 j
用兩根角鋼，小車上加4個輪子，跟角鋼對接

; W/ E$ B" [  I如果是惡劣工況，增加一個防側(cè)翻機構(gòu)可以這么干，但是這種的話對輪子是個考驗，損耗率很高。/ B. H. Z' P) d( T& s
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 10:34
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 07:54% c) j3 H1 o# [+ o# K0 y6 u; g) T' ?
如果是惡劣工況，增加一個防側(cè)翻機構(gòu)可以這么干，但是這種的話對輪子是個考驗，損耗率很高。

+ u. b$ G2 _3 N5 l; j那你說下小車上去滑軌/光桿導(dǎo)軌組件后怎么定位吧
. s$ _- G% k, \, K
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 11:08
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 10:344 z/ {1 J  I- z4 W' Q  L- Q
那你說下小車上去滑軌/光桿導(dǎo)軌組件后怎么定位吧
0 f& V* q) n5 W& k* [" |) X4 i2 z" |
接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計算器，貼個感應(yīng)條還能看
9 I& |0 ]/ a3 M% ]! U4 U到你的運動距離。
- w/ x1 P- d, a+ g) x8 E# S% K定位直接上導(dǎo)軌鉗制器，長閉氣動，常開氣動都有。
7 _7 _: Y% u0 L/ S不用導(dǎo)軌鉗制器的，自帶個氣缸頂出也能自鎖。5 ^" J' ~/ X. X2 ]( ?$ `5 A6 i$ v
覺得成本高，上機械結(jié)構(gòu)，雙向自鎖，鏈條帶動時才能運動，一旦停止就自鎖。
7 y; v. z- ^1 R——————————————————————————————————————* c; p/ S% \9 ?- P$ {# ?5 }. u2 a+ Z/ Z

5 A( f& R) f* E% |: w就你所說的搞個角鋼方案。
6 ~; }1 m  X4 ^/ H$ A: \, m1、你如何解決側(cè)翻問題
0 S# m: u) C/ T3 W2 [2、你如何解決跑偏問題/ G% n) I6 ~, e1 @4 E5 S
3、你如何解決軸承耐久問題& q' l6 P- j) |) h+ n1 D
4、角鋼固定方案是什么？如何解決變形問題？" D1 ?% g- e5 M" {- L
5、如何解決運行過程中噪聲問題" g: W' n4 B8 B1 `& e9 j
6、上下料過程前后傾斜問題如何解決？2 B0 d! f7 f' c2 b0 m7 L7 ~
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 11:09

5 C" O% |$ n- e' L
3 H2 R$ z: H) I' x1 Z2 }8 ^$ l, g有誰知道這種車哪兒可以定做或者有現(xiàn)成的嗎？或者告訴一下有沒有相關(guān)零部件可以直接組裝的嗎？
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 11:24
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:08
1 [  P6 L0 d- F  x: }: X" c接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計算器，貼個感應(yīng)條還能看
; W  Q- L( q6 f! e: J7 F到你的運動距離。( f; W0 d- s2 h' {* Q
...

( S* B- \# V& V( ^8 v+ z請問下這種小車有地方可以定做，或者買可以組裝零部件的地方嗎？我感覺這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)能滿足我的需求了。
3 i6 R) J8 |' |& ~1 z! l公司不是搞機械的，我也是門外漢，頭都大了。4 r/ ?8 R/ M1 Y0 z5 z  P
2 s0 A; ?& g- N1 u/ ^$ I; Q: c
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 11:29
細沙 發(fā)表于 2016-11-4 11:24) y# p8 D7 Q1 t$ v4 h
請問下這種小車有地方可以定做，或者買可以組裝零部件的地方嗎？我感覺這種結(jié)構(gòu)已經(jīng)能滿足我的需求了。7 H+ Q/ o0 U" z: c. v! r
...

. v4 n5 t' O' t& o, U& @首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我
% Y; c' ^5 ]# l其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨# R. w8 O$ @1 t- @6 D
再者，你這個圖的設(shè)計。。。不合理
& G0 \( s3 @, \2 {/ Y, Z
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 11:37
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:295 M  F! W0 D; R
首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我7 i; y  k6 W1 B4 X' @
其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨
* z2 y- `8 p% e; _$ U/ r) x再者，你這個圖的設(shè)計。。。 ...

% Q1 I* Y% v4 b+ K8 l, y9 w能加你好友詳細談下嗎？我QQ 283432279
" b* G6 \4 }# B4 l. c9 q
# l3 y) O7 q! A
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 11:51
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:29
# o0 _; t* O6 F首先不知道你車子的要求是什么，最好告訴我1 H9 d% G/ y3 }* q1 ]
其次，材料馬寶，狗東上有現(xiàn)貨: a9 r* p* x0 V5 Z$ ]. g! V2 V
再者，你這個圖的設(shè)計。。。 ...
2 h/ `# Q* ^! L6 B" i
車架，車軸這種也有的買嗎，搜索關(guān)鍵字是什么？請原諒我是個小白# P) Y$ F, A0 w5 s3 J& y/ C( B* X; ?
我小車要直行 最好有導(dǎo)軌。負重50kg，結(jié)構(gòu)越簡單$越好，用步進電機之類驅(qū)動，精度10cm就ok
1 Q) _. h4 }- C6 {4 {7 f
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 12:31
細沙 發(fā)表于 2016-11-4 11:51
' f! v8 Z& @$ h9 [# d) }車架，車軸這種也有的買嗎，搜索關(guān)鍵字是什么？請原諒我是個小白
! D" ?6 A. G7 G1 e% ~7 f我小車要直行 最好有導(dǎo)軌。負重50kg， ...

" J$ d& p) K. [  F50kg 你這種思路設(shè)計，重心降低就不會側(cè)翻，輪子采用軸承
) Q8 k1 X8 w5 m1 @3 A另外具體晚上和你說- -車架鋁合金 方鋼 角鐵電焊都行0 z% r; e! W0 i
作者: 細沙    時間: 2016-11-4 14:00
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 12:31, Z* {( u/ Z) L
50kg 你這種思路設(shè)計，重心降低就不會側(cè)翻，輪子采用軸承: B. B7 [% y6 m4 R$ W' ?
另外具體晚上和你說- -車架鋁合金 方鋼 角鐵電 ...

) O/ y. a, _9 b9 o* F3 o好的，謝謝了。
作者: jikepeng    時間: 2016-11-4 15:01
可以考慮直線滑軌導(dǎo)向，步進電機為動力，鏈條傳動，行程開關(guān)控制位置。
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 15:55
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 11:08
- r3 \8 y* }6 _接近開關(guān)，行程開關(guān)，你要樂意上伺服更簡單，低成本的裝個計算器，貼個感應(yīng)條還能看
& A' z9 m$ N, p7 t$ L到你的運動距離。
4 i2 f2 p! D/ A ...

4 s2 ?- B5 l' {# b9 f# t1. 接近開關(guān)、行程開關(guān)解決目標位置沒有問題，我只想討論小車上到滑塊上后怎么固定一起動；如圖12.  我在這話題里，主要想說，沒必要用滑軌或者類似導(dǎo)向
# m' J; b. F" c6 F. [- g2 W; B  a. 你提到的導(dǎo)軌鉗制器，就相當于多了個手動開關(guān)，每次小車上去，手要撥一下，下來也要撥開
; S1 E; O5 P4 v  b. 氣動會增加增加一個控制動作5 v# b/ x1 E/ A0 J) {4 _
  c.  機械雙向自鎖我不清楚如何解決，在此向你請教，這種情形，我只能想到單向止回機構(gòu)（這個很常用）. s3 [$ g6 a- U6 W2 V  Z
' z* x9 f2 Z1 j2 a% B/ j2 l
3 .你提出的問題
( x7 Z) P1 w) }, K1、你如何解決側(cè)翻問題
0 Q. p8 j" Q% R4 k7 D; x/ E  C/ R【答】參考圖2，2角鐵用兩個夾具（9米長一頭一個）校準平行后直接焊在軌道上( f# s) U1 x' _
由于車+載物>50KG, 再加上角鐵對于4個輪子的約束，所以車只能向前，而不會側(cè)翻、傾斜和跑偏* F# Q9 R9 P: F- f. q$ D9 s& K. g
2、你如何解決跑偏問題! R) a" j7 }. U
【答】見1回復(fù)
) ~1 k4 K5 c# ~& R6 R3、你如何解決軸承耐久問題8
- u  l! H8 V$ `+ A, F: A【答】圖2中輪子2側(cè)沉孔（未顯示）加深溝球軸承，這是很正常的徑向受力
; |1 U: p5 O  A% B6 D4 s4、角鋼固定方案是什么？如何解決變形問題？
( s/ v4 ~' l% x  s' k' I【答】見1回復(fù)，至于變形需要根據(jù)受力選擇合理厚度的角鐵，角鐵下面焊接底面支撐到位1 r0 Y( r; M: R- Y. J
5、如何解決運行過程中噪聲問題- {. g
  j+ C, Q! L, E& T【答】輪子是45#材質(zhì)，跟角鐵接觸確實有一定的噪音，但是在工廠里面并不吵0 W% Y/ q3 B
- v% f# Z9 L. D7 P- t$ k, X8 e6、上下料過程前后傾斜問題如何解決？" P% `/ H5 ^8 [
【答】見1回復(fù)" I& l( y& \' N0 B7 ]
5 s6 F6 E- I# h8 d

9 F8 y: f# B( a+ Q( S% `4 R/ L# x$ R4. 這種軌道我自己做過5米長的軌道，軌道上面同時容納3輛車沒問題（等候1，工作1，工作完1），每輛總重量超過80KG, 工廠用了一年多，小車里面有10層料，到目標位置后，伺服還要分別跑10個高度取料
6 @7 g) h4 h% w& \4 |/ Z6 T至少用著沒有你上述提到的問題，至于9米長是不是好用，留給LZ自己判斷吧。/ ?4 t3 [1 }( i, M) H
' z/ j. w) i9 M; y4 ^& L4 W
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-4 16:29
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 15:55/ z" N7 z& ^3 q+ }' K% |
1. 接近開關(guān)、行程開關(guān)解決目標位置沒有問題，我只想討論小車上到滑塊上后怎么固定一起動；如圖12.  我在 ...
) i. i5 `  Q/ j9 Z: U* v9 {  l! N
你這種方案只能放在工況不良的情況下，無人自動化車間上這種方案不被人罵死+ m( u5 o- \: n# `  T, L1 Q+ F4 I
而且，既然你都說了止動問題，不妨也說說看你的止動方案是什么？; p0 r6 m/ G' d& M1 G' ^) O
再者，拋開工況談技術(shù)就是純扯淡。你這種方案，遇到有安檢嚴格的公司，不可能采用。+ H+ r2 Q$ A1 b: C0 E9 v+ s5 m
在不采取任何措施的情況下，側(cè)翻就是個定時炸彈。
1 q5 A2 w9 y8 x. a- Q0 n你如何解決軸承耐久問題& N* }1 H/ m' }: N7 j9 t* d
【答】圖2中輪子2側(cè)沉孔（未顯示）加深溝球軸承，這是很正常的徑向受力1 J" D2 u2 K/ }; y! c5 x
你確定承受載荷的軸承是深溝球？( k( f6 O! {8 m
作者: 一展刀鋒    時間: 2016-11-4 22:47
Venerealulcer 發(fā)表于 2016-11-4 16:29
; N3 b1 r$ W0 F  Z. Q0 J+ v' U9 h你這種方案只能放在工況不良的情況下，無人自動化車間上這種方案不被人罵死
* @! t' P8 H. B4 j而且，既然你都說了止動問題 ...
- x+ C7 B' |- B: Y2 K
附個圖，我們最早做出來的是小車上滑軌平臺+齒輪齒條的% O% }. P( J- {2 m  }7 _+ `4 b5 o( R
后來才換成我說的角鋼，一個是降本，一個是少了一個人的操作動作（如圖）
! Z# r" U2 Q6 h; U9 k# w/ T* G
0 U* Z  Q# k, X: ?/ I你第一句話說的對，我們之前就是有點粗制濫造，不過要求不高，目前用的也還好* }  T7 P7 z# F( v9 M$ C( Z
一來我們水平有限，二來當時時間很趕，之前沒有借鑒，確實來不及考慮很全面+ W  t+ C$ ]! N2 ]; N
9 o1 k& E# j8 N8 ]/ s
你說的問題：
% n1 W$ A/ E& t& j8 k: c( I% h1. 角鋼版本已經(jīng)沒有了止動了，鏈條直接推著往前走，原來是一個止回+人腳踏板踩下去的一個死點，都是靠的彈簧力! i# }( W$ d+ y) i" z5 h
2.側(cè)翻是有可能的，前期調(diào)機過程中，側(cè)面的伺服伸過來取料，有2次蹭到小車，后期穩(wěn)定后倒也沒有再發(fā)生4 V1 Y# K, d% A9 R* X2 ?
我們的軌道一側(cè)是上料，另外一側(cè)是立起來一個防護網(wǎng)，側(cè)翻的話，就會倒到鐵網(wǎng)上
& R5 v, X( E+ k& Z. y5 ]' J, Q9 g3. 我們就只用的深溝球，圖片那個腳輪你應(yīng)該也看到了，軸承我有看過，沒有出現(xiàn)問題。
4 S! i" y' C# o( J3 _0 ]理論水平有限，有什么見解，還請大俠明示吧% h1 o9 ~0 |; C& w/ t5 P7 U: z4 F
作者: Venerealulcer    時間: 2016-11-5 12:28
一展刀鋒 發(fā)表于 2016-11-4 22:47
# N7 Q9 E4 K0 K4 w3 ]附個圖，我們最早做出來的是小車上滑軌平臺+齒輪齒條的
4 I& u  A) e% ]+ S' v) R后來才換成我說的角鋼，一個是降本，一個是少了 ...

8 J( c6 g2 G/ N' X9 K$ E3 F你參考下樓主貼出來的圖，按照你這個方案折騰，那個車基本是原地打轉(zhuǎn)的....
5 i% W5 S  j' [: Q9 p' f/ I: l而且樓主也沒說具體怎么用7 c3 T3 U' n3 R6 }- r. R
咱兩在這里撕逼撕的再怎么燦爛也沒用- -
5 u( ^& @- l, N8 ~7 P& u7 I* e
作者: CZHzrl123    時間: 2016-11-14 13:09
作者: 陳全    時間: 2016-11-16 16:54
想制作一款行走軌道小車，要求：; M7 |. u# f1 W. \1 Q) o
2 @2 G% [8 h" z+ p, ~* T 1.小車負重約50KG( D1 e3 @& E4 d& P8 u% r
2 K" ~0 L. x5 Y; [ 2.軌道約9m長3 e- |4 r( J$ k4 Q9 G3 i1 [! v# U' |0 K0 C3 K2 j" P: s9 X
3.要能實現(xiàn)在指定位置停止啟動和往返。/ l. i3 t; F$ \- ^, b2 V- P+ ^4 \  L/ O5 X
4.控制精度最好在10cm以內(nèi)' X' H1 m9 _6 f. U) g1 ?. g1 S  E
( _! d% ?& a9 Q$ i# J6 {我只想說。模這個小車簡單，10cm可以直接不考慮你這個定位精度。。。
- Y5 r7 ^3 ?: t( B- t輪子做V槽輪，輥道直接角鐵鋪地上，輪子騎在角鐵上，控制就看你是PLC，還是什么了，實現(xiàn)往返其實就是給個信號的事兒。
作者: 滋然先生    時間: 2016-11-17 15:12
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