機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 大家都是怎樣解決機(jī)器人關(guān)節(jié)柔性問題的 [打印本頁]

作者: 楊陽洋洋洋 時間: 2017-3-1 15:26
標(biāo)題: 大家都是怎樣解決機(jī)器人關(guān)節(jié)柔性問題的
機(jī)器人因采用諧波減速器，諧波減速器本身剛度偏低，會造成機(jī)器人關(guān)節(jié)柔性，在啟動和停止造成末端抖動，影響定位精度，這種現(xiàn)在都是用什么方法解決的

作者: xiaobing86203 時間: 2017-3-1 15:45
諧波減速器上接的伺服電機(jī)，在運(yùn)動過程中，伺服電機(jī)會有加減速的方式解決該問題

作者: 楊陽洋洋洋 時間: 2017-3-1 16:01

xiaobing86203 發(fā)表于 2017-3-1 15:45
( Q% R5 {; ^% Y$ A R/ ?諧波減速器上接的伺服電機(jī)，在運(yùn)動過程中，伺服電機(jī)會有加減速的方式解決該問題

電機(jī)的控制可以解決一部分問題，但是在高速情況下，末端抖動還是很明顯

作者: 面壁深功 時間: 2017-3-1 17:44
加大電機(jī)轉(zhuǎn)矩匹配

作者: 藍(lán)色的獅子 時間: 2017-3-1 21:21
請問，設(shè)計(jì)那個品牌的機(jī)器人?

作者: 楊陽洋洋洋 時間: 2017-3-2 12:43

藍(lán)色的獅子發(fā)表于 2017-3-1 21:21
, Y5 j* { U4 f! c請問，設(shè)計(jì)那個品牌的機(jī)器人?

scara機(jī)器人

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