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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？ [打印本頁(yè)]

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-17 11:27
標(biāo)題: SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求？
本帖最后由夢(mèng)縈飛于 2017-3-17 11:30 編輯

哪位大俠有研究SCARA工業(yè)機(jī)器人的大小臂在垂直方向上的最大變形位移要求是多少呢？本人正在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)，對(duì)大小臂進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，最大變形約束條件不知道設(shè)置多少才合適，網(wǎng)上也沒(méi)查到相關(guān)資料。
我設(shè)置的約束是承載載荷中心點(diǎn)最大變形位移0.1mm，不知道對(duì)不對(duì)。哪位大俠知道的，可否告知下，在這里先謝謝了！

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-17 16:15
你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些數(shù)值都不超過(guò)0.1mm，不過(guò)這個(gè)也和機(jī)器人自身精度要求等相關(guān)

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-17 17:32
本帖最后由夢(mèng)縈飛于 2017-3-17 17:48 編輯

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-17 16:15! `5 q# z) g! J# R2 e
你好，我也對(duì)scara有一些研究，你把約束大小臂變形量作為約束條件，對(duì)拓?fù)鋬?yōu)化理解不透，別人論文中有一些 ...

謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小變形位移和應(yīng)力。分析結(jié)果：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.05mm。
然后對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，約束條件是：承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為0.1mm，目標(biāo)：體積分?jǐn)?shù)最小化。優(yōu)化區(qū)域設(shè)計(jì)拔模方向，對(duì)稱等一些根據(jù)實(shí)際制造約束。
接著導(dǎo)出優(yōu)化后模型，根據(jù)導(dǎo)出模型和實(shí)際加工、裝配等情況重新設(shè)計(jì)。
最后再進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出承載載荷點(diǎn)的向下最大變形位移為：0.08mm。
拓?fù)溥^(guò)程中，我是把變形位移作為影響大小臂的最重要因素，設(shè)計(jì)完成后還要對(duì)其進(jìn)行模態(tài)分析。
不知道這樣可行不，哪里出錯(cuò)了，麻煩大俠指出，謝謝。
用的軟件是hyperworks

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-17 18:01

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-17 17:328 ^! j3 Q+ }, B# L
謝謝大俠回復(fù)。我優(yōu)化的過(guò)程大體如下：我首先是對(duì)設(shè)計(jì)的大小臂進(jìn)行線性靜態(tài)分析，得出大小臂的最大和最小 ...

論文整個(gè)過(guò)程我不太明白，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks，只是聽(tīng)說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說(shuō)一下你想達(dá)到什么目的，采用什么方法做

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-17 18:07

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-17 18:01
Y5 J# v0 p- k& G4 R/ j$ w論文整個(gè)過(guò)程我不太明白，我也沒(méi)用過(guò)hyperworks，只是聽(tīng)說(shuō)這個(gè)軟件可以做有限元分析。你可以說(shuō)一下你想達(dá) ...

我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu)化出體積分?jǐn)?shù)更小的機(jī)械臂，達(dá)到減小機(jī)械臂在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)的慣性，減少成本等目標(biāo)。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-18 09:20

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-17 18:07
: y4 ]8 p$ T2 D+ X: U7 W我的畢業(yè)論文是對(duì)SCARA工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。目前我設(shè)計(jì)好了大小臂后，想對(duì)其進(jìn)行拓?fù)鋬?yōu)化，優(yōu) ...

拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-18 10:34

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-18 09:20. g; I- H3 n) s8 y& P4 z
拓?fù)鋬?yōu)化可以減少材料，你說(shuō)的以位移量作為約束條件好像不是拓?fù)鋬?yōu)化吧

我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè)置這樣的條件實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。
由于大小臂的應(yīng)力比較小，可以忽略，所以我沒(méi)考慮以應(yīng)力為約束條件。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-19 08:28

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-18 10:34
0 q! I' B* O, O9 ?9 c+ O" z+ u/ `我學(xué)習(xí)這個(gè)軟件的教程就是以變形位移為約束條件，質(zhì)量分?jǐn)?shù)最小化為目標(biāo)來(lái)實(shí)現(xiàn)拓?fù)鋬?yōu)化。其它軟件也可以設(shè) ...

大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-19 14:55

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-19 08:287 B( j8 F7 ~ \
大小臂應(yīng)力是內(nèi)部應(yīng)力，還是外部負(fù)載

是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來(lái)的解答。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-19 16:20

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-19 14:55% y6 t9 u. V% C% b
是大小臂的內(nèi)部應(yīng)力。很謝謝你一直以來(lái)的解答。

好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-19 19:27

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-19 16:20. u' M" v# D0 C4 d
好吧，我主要研究外部負(fù)載和變形

可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 08:43

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-19 19:27
* J6 ?9 l( Q* |/ l! v0 ~可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！

大小臂設(shè)計(jì)主要滿足機(jī)器人整體布局配合減速機(jī)，盡量減少轉(zhuǎn)動(dòng)慣量，減輕質(zhì)量。外部負(fù)載主要是末端負(fù)載、自身重量和減速機(jī)重量，對(duì)于輕型負(fù)載機(jī)器人變形不會(huì)很大，只要滿足剛度要求就沒(méi)問(wèn)題

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 08:48

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-19 19:27
8 O. c9 E; _( Y1 _2 t% v u可以分享下在設(shè)計(jì)大小臂的時(shí)，有關(guān)外部負(fù)載和變形的注意情況嗎?萬(wàn)分感謝！

請(qǐng)問(wèn)一下，用的什么減速器

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-20 11:08

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-20 08:48
& ~! @6 p1 ^8 Q5 l請(qǐng)問(wèn)一下，用的什么減速器

再次謝謝！我用的是諧波減速器。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 11:23

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-20 11:08! ]( M3 W$ w- f1 Q
再次謝謝！我用的是諧波減速器。

嗯。什么牌子的諧波減速器，國(guó)產(chǎn)還是進(jìn)口

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-20 11:42

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-20 11:23
2 c6 I2 z c- d% F嗯。什么牌子的諧波減速器，國(guó)產(chǎn)還是進(jìn)口

我設(shè)計(jì)的是一款基于國(guó)產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人，選的綠的的諧波減速器。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 13:33

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-20 11:421 M6 ]) [6 {4 x7 r l4 [
我設(shè)計(jì)的是一款基于國(guó)產(chǎn)零件的SCARA機(jī)器人，選的綠的的諧波減速器。

我的也是綠的諧波減速器，性能和進(jìn)口差很多，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-20 14:53

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-20 13:334 N& ]; U8 `& j1 m$ s3 v
我的也是綠的諧波減速器，性能和進(jìn)口差很多，你有諧波減速器扭轉(zhuǎn)剛度嗎

不好意思，沒(méi)有扭轉(zhuǎn)剛度。

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 14:54

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-20 14:53
1 f) R0 T% G4 q* z1 R不好意思，沒(méi)有扭轉(zhuǎn)剛度。

好吧，你在研一還是研二

作者: 夢(mèng)縈飛 時(shí)間: 2017-3-20 15:00
我現(xiàn)在大四，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。 7月份準(zhǔn)備去深圳工作，做非標(biāo)設(shè)計(jì)。敢問(wèn)大俠哪里工作，什么行業(yè)呢？

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 17:25

夢(mèng)縈飛發(fā)表于 2017-3-20 15:00) R2 D5 N( ]& x6 M
我現(xiàn)在大四，在弄畢業(yè)設(shè)計(jì)。 7月份準(zhǔn)備去深圳工作，做非標(biāo)設(shè)計(jì)。敢問(wèn)大俠哪里工作，什么行業(yè)呢？

研究生，正在寫(xiě)論文，機(jī)械電子

作者: 楊陽(yáng)洋洋洋 時(shí)間: 2017-3-20 17:25

楊陽(yáng)洋洋洋發(fā)表于 2017-3-20 17:25
3 x0 P9 R W% @) W研究生，正在寫(xiě)論文，機(jī)械電子

現(xiàn)在做非標(biāo)項(xiàng)目

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