機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 參加為大學(xué)生舉辦的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)的機(jī)械臂（二），改進(jìn) [打印本頁(yè)]

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-27 10:09
標(biāo)題: 參加為大學(xué)生舉辦的機(jī)械設(shè)計(jì)大賽設(shè)計(jì)的機(jī)械臂（二），改進(jìn)
本帖最后由 liangquan6 于 2017-3-27 14:00 編輯

帖子（一）在：
http://www.mg7058.com/thread-482138-1-1.html

根據(jù)大家的意見(jiàn)，對(duì)機(jī)械臂做了修改
1. 機(jī)械臂總體縮短，增加剛度
(, 下載次數(shù): 139)
2. 重點(diǎn)改進(jìn)了關(guān)節(jié)處的設(shè)計(jì)
(, 下載次數(shù): 137) (, 下載次數(shù): 149)
3. 編碼器連接法蘭上開(kāi)了矩形窗口，方便裝配固定編碼器軸的緊定螺絲

4. 氣動(dòng)原理圖如下
(, 下載次數(shù): 144)
因?yàn)楸驹O(shè)計(jì)是要實(shí)現(xiàn)平面兩自由度的位置控制，必須采用閉環(huán)伺服結(jié)構(gòu)！命令給定機(jī)械臂終端位置，用算法計(jì)算編碼器的角度，該計(jì)算角度與編碼器的實(shí)際角度有差值，這個(gè)差值，通過(guò)PID控制，最終控制氣缸的伸長(zhǎng)或縮短，當(dāng)編碼器計(jì)算角度和實(shí)際角度吻合時(shí)，氣缸伸長(zhǎng)或縮短停止。因?yàn)槭欠菍?duì)稱單活塞桿氣缸，所以當(dāng)氣缸停止時(shí)，兩側(cè)的壓力（壓強(qiáng)）應(yīng)該是不等的！

確實(shí)，氣動(dòng)位置控制是難題！我也沒(méi)有試驗(yàn)過(guò)，只是借這個(gè)機(jī)會(huì)，試一試，用高速開(kāi)關(guān)閥來(lái)控制氣缸，形成的閉環(huán)控制，其控制精度到底有多少！

5. 元件明顯表如下
(, 下載次數(shù): 162)
按網(wǎng)友們的建議，又做了如下修改：
6. 機(jī)械臂上增加了配重，以使旋轉(zhuǎn)軸、軸承受力更均勻；
(, 下載次數(shù): 143)
7. 添加了軸承鎖緊內(nèi)圈的螺母
(, 下載次數(shù): 152)

作者: 淡然 時(shí)間: 2017-3-27 11:52
軸承內(nèi)圈沒(méi)有鎖緊。

作者: 15038103926 時(shí)間: 2017-3-27 13:48
用的角接觸軸承，內(nèi)圈與外圈必須鎖緊。不然滾珠容易掉。最后問(wèn)一下什么比賽來(lái)著。

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-27 14:01

淡然發(fā)表于 2017-3-27 11:52
軸承內(nèi)圈沒(méi)有鎖緊。

已修改，您看對(duì)不？

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-27 14:01

15038103926 發(fā)表于 2017-3-27 13:48
用的角接觸軸承，內(nèi)圈與外圈必須鎖緊。不然滾珠容易掉。最后問(wèn)一下什么比賽來(lái)著。

謝謝！添加了鎖緊螺母！

是參加大學(xué)生創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)大賽！

作者: 實(shí)用才是王道 時(shí)間: 2017-3-27 15:28
我需要做什么？這個(gè)工件我該怎么搬運(yùn)？這個(gè)工件我該用什么機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)需要的搬運(yùn)動(dòng)作？我這個(gè)結(jié)構(gòu)合理嗎？怎么樣才能讓這個(gè)機(jī)構(gòu)合理？怎么樣才能用最簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)最節(jié)約的成本最容易加工的工藝來(lái)達(dá)到我的這個(gè)要求？設(shè)計(jì)不僅僅是要畫圖！

作者: liangquan6 時(shí)間: 2017-3-27 15:37

實(shí)用才是王道發(fā)表于 2017-3-27 15:28
我需要做什么？這個(gè)工件我該怎么搬運(yùn)？這個(gè)工件我該用什么機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)需要的搬運(yùn)動(dòng)作？我這個(gè)結(jié)構(gòu)合理嗎？怎 ...

您是從實(shí)用角度考慮的！我是從驗(yàn)證算法、可控制性角度考慮的！

作者: 帽子suma 時(shí)間: 2017-3-27 17:57
完全沒(méi)必要用氣缸，電動(dòng)推桿就很簡(jiǎn)單

作者: T1annn 時(shí)間: 2017-3-28 09:20
留言支持一下！

作者: zcx172632 時(shí)間: 2017-3-28 22:15
不錯(cuò)啊。。。。。

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2017-3-29 10:54
本帖最后由 fangyunsheng 于 2017-3-29 11:00 編輯

始終認(rèn)為用氣缸來(lái)作為機(jī)械臂的驅(qū)動(dòng)并且能任意控制移動(dòng)位置有些天方夜譚，如果實(shí)現(xiàn)了，請(qǐng)上傳證明來(lái)給我打臉！

作者: 帽子suma 時(shí)間: 2017-3-29 17:01
之前搗鼓過(guò)一年的氣缸，想讓氣缸能在任意位置停下，且精準(zhǔn)控制位置的，F(xiàn)ESTO有一款伺服氣動(dòng)控制系統(tǒng)，不過(guò)沒(méi)看見(jiàn)實(shí)物，不知道效果如何

作者: huanghuan871 時(shí)間: 2017-3-29 21:32
一看剖面，就知道這設(shè)計(jì)沒(méi)啥經(jīng)驗(yàn)的，呵呵~~以后多多參與實(shí)際裝配操作。

作者: 漳平水仙茶ZZ 時(shí)間: 2017-3-30 08:20
整體算很好了

作者: 只有快樂(lè) 時(shí)間: 2017-3-30 08:36
氣體的可壓縮性要超過(guò)液壓好幾個(gè)數(shù)量級(jí)，而且更易泄露，對(duì)精度要求高的話是否考慮用液壓缸代替氣缸！

作者: 煲冬瓜 時(shí)間: 2017-4-3 00:15
你這個(gè)結(jié)構(gòu)，確實(shí)沒(méi)必要用氣缸，電動(dòng)推桿就行了，而且更好控制。我并不看好氣動(dòng)

作者: 10220916 時(shí)間: 2017-4-3 21:33
。。。。那個(gè)。。。鋁條子。。。我覺(jué)的你關(guān)節(jié)用鋁塊和鋁條子連接合適。。。。軸承你用翻邊自潤(rùn)滑銅套軸承合適。。。你汽缸位置和連接方式需要改進(jìn)下。。。一定得改進(jìn)。。編碼器你那樣連接合適嗎。。同心度。。間隙。。假如不一定要汽缸你可以用蝸輪蝸桿。用汽缸吧蝸桿壓在蝸輪上。和電機(jī)連接你可以用萬(wàn)向節(jié)。編碼器連接在蝸桿上。記得那種能自鎖的蝸桿。。。。

作者: 10220916 時(shí)間: 2017-4-5 21:17
樓主來(lái)聊呀。說(shuō)說(shuō)你們比賽要求。咱們一起搖擺。。。不對(duì)是想法（認(rèn)真臉）

作者: YIDA. 時(shí)間: 2023-11-2 10:17
贊

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