求助：6軸機(jī)器人逆解

pengjc2001

5 X5 [. X& X! u; c9 m5 R  b" P下圖是6軸機(jī)器人的連桿DH變換表。
5 Q, p( _4 I$ r7 U現(xiàn)在知道：
1、當(dāng)a1 = 0 時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （這是經(jīng)典的PUMA型機(jī)器人）
2、當(dāng)d2(d3) = 0時(shí)， 機(jī)器人的逆解 （https://wenku.baidu.com/view/95569ce6fab069dc50220151.html?from=search）
2 X4 r/ S! `) I$ P1 c有沒有人見過
a1 ！= 0  且 d2(d3) ！= 0 的 逆解方法 或 論文。

# S0 E$ F  P. E/ K8 E目標(biāo)是寫這么個(gè)通用程序
: U' t9 n) v( ~0 x0 i以下程序是別人寫的，機(jī)器人模型是d2(d3) = 0時(shí)。
1 ~+ J5 O$ E5 v3 q" @
- l& W( I$ a+ A0 [" ?/ M) T: S

eddyzhang

昨天有個(gè)家伙要我?guī)退�算這種6自由度機(jī)器人逆解。然后讓我主動(dòng)加他。后面這家伙就沒下文了。我想了想還是算了。

pengjc2001

坐等大牛。。。。。。。。。

xubaoqi

這個(gè)程序哪里來的

只有快樂

坐等大神解析

pengjc2001

xubaoqi 發(fā)表于 2017-4-26 10:19
這個(gè)程序哪里來的

這個(gè)程序是別人的。我沒源代碼。不過它這程序，機(jī)器人的模型是 d2=d3=0   a3=0 的情況。
現(xiàn)在正在開發(fā) 比較通用的版本  。