3自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解，大牛請進(jìn)

jxkyw

5 o* p. X/ B4 o& X! X# @: F
現(xiàn)有一機(jī)械臂模型如圖。H是立柱�，F(xiàn)在需要推導(dǎo)下面的逆運(yùn)動(dòng)方程
1）要讓B的終端到達(dá) (x,y,z) 則h,a,b 角度分別應(yīng)該是多少？
2）要從(x1,y1,z1)畫直線到達(dá)(x2,y2,z2), 請給出h,a,b的參數(shù)方程
+ J2 X! m: w( h" b  U9 ^) }
# g  Z4 L8 t, r- j, T3 Z, p/ B
有大拿搞過這類問題嗎？求啟發(fā)思路。

Haroldwho

為什么看不到模型圖

所羅門_x

這題目出的好�。∥也粫�(huì)！

水秀天藍(lán)

這個(gè)好像沒有什么難度。

pengjc2001

8 g, T" ~! Y% j! h% ], O

pengjc2001

第二問
把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
帶入就好

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-6 18:46
/ E* b3 j1 w: K$ l& e第二問
9 m1 P$ X5 p' \1 A. X把直線段 表示為 參數(shù)方程形式  
9 U# w$ T* l7 N/ l; L7 {( ]3 \帶入就好

; s5 D) d; x  P0 s  J$ ?peng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒有（不會(huì)）弄個(gè)這種東東。。。

pengjc2001

jxkyw 發(fā)表于 2017-6-6 22:32
peng樓主能不能給個(gè)最終公式，好讓本壇的弟弟妹妹學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。。估計(jì)很多童鞋們都沒有（不會(huì)）弄個(gè)這種東 ...

初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ*PQ(向量)。

$ Q" r7 X+ [7 H6 o' B6 z. w) `x = x1 + λ*(x2-x1)
y = y1 + λ*(y2-x1)
/ E' G/ Q: D- n1 jz = z1 + λ*(z2-x1)

不是高級工程師

不好意思，忘了，查書吧。

jxkyw

pengjc2001 發(fā)表于 2017-6-7 09:12
+ w" o/ b4 f' n$ b: K9 ?初始點(diǎn) P（x1，y1，z1），目標(biāo)點(diǎn)Q（x2，y2, z2）,  對于PQ上任意一點(diǎn) N 有 λ屬于[0,1]   使得 N = P+ λ ...

你這解答完全答非所問啊。。人家需要的是
求出畫直線的h,a,b的參數(shù)方程，  這三個(gè)參數(shù)是控制機(jī)器人轉(zhuǎn)動(dòng)的參數(shù)。
就說了，這個(gè)問題看起來簡單，自己做做就發(fā)現(xiàn)還真搞不定。