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標(biāo)題: 機器人如何實現(xiàn)轉(zhuǎn)動自由度？ [打印本頁]
作者: 3317209 時間: 2017-7-19 01:11
標(biāo)題: 機器人如何實現(xiàn)轉(zhuǎn)動自由度？
大家好，一個問題困擾好久，多自由度機器人的轉(zhuǎn)動自由度的實現(xiàn)有多種結(jié)構(gòu)，比較常見的是伺服電機帶動RV減速機或諧波減速機，結(jié)構(gòu)如下所示：
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6 F* m; F8 @" C( K 如果電機軸轉(zhuǎn)速為W1，經(jīng)過RV減速機減速后變?yōu)閃1/i，因為擺臂與RV減速機外殼固連，所以擺臂轉(zhuǎn)速也為W1/i，而電機又是安裝在擺臂上的，固擺臂在擺動過程中會帶動電機以W1/i的速度整體轉(zhuǎn)動，電機軸轉(zhuǎn)動與擺臂轉(zhuǎn)動同軸，那么電機此時轉(zhuǎn)速應(yīng)該是：W1+W1/i=W1(1+1/i)（假設(shè)RV減速機輸出后方向不變），照此，下次疊加時，電機轉(zhuǎn)速變?yōu)椋篧1(1+1/i)（1+1/i），這該如何解釋？不知道哪個地方理解出了問題，擺臂到底是如何帶著電機一起轉(zhuǎn)動的？請大家指點。( m4 j* \. S! m4 {/ c' x
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& B, y" s% l8 R7 p% b9 V$ R" W5 n/ |/ S$ A0 F
作者: 機械之達(dá)人2015 時間: 2017-7-19 09:40
樓主，這個問題你可以看下《機械原理》中的輪系介紹的，里面關(guān)于公式的推導(dǎo)很詳盡，希望對你有幫助！
作者: jiangsuwanhua 時間: 2017-7-19 10:29
看一些有關(guān)的資料吧，一時說也說不太清楚
作者: 不是高級工程師 時間: 2017-7-19 10:35
再詳細(xì)點
作者: 大陸架 時間: 2017-7-19 10:41
技術(shù)前沿的知識，需要專業(yè)人士來答疑解惑。
作者: 老吳機械 時間: 2017-7-19 11:19
電機整體的轉(zhuǎn)速和電機軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒關(guān)系的吧，電機軸的轉(zhuǎn)速不變，擺臂的速度就是不變的，你看是不是這樣理解的？
作者: 未來第一站 時間: 2017-7-19 14:07
外殼不動呢？
作者: 3317209 時間: 2017-7-19 17:32
老吳機械 發(fā)表于 2017-7-19 11:19
% W$ d5 |! \! R* d/ s, h1 j! a電機整體的轉(zhuǎn)速和電機軸的轉(zhuǎn)速應(yīng)該沒關(guān)系的吧，電機軸的轉(zhuǎn)速不變，擺臂的速度就是不變的，你看是不是這樣理 ...
對，一個是電機軸自身輸出轉(zhuǎn)速，即自轉(zhuǎn)；一個是電機整體被帶著轉(zhuǎn)，即公轉(zhuǎn)，1）這兩種轉(zhuǎn)動同軸時怎么處理？2）不同軸時怎么處理？與之嚙合的齒輪分別如何工作？
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作者: 3317209 時間: 2017-7-19 17:34
0 [$ a, _# W2 u) I- m, K3 ^* i這與RV減速機的安裝方式有關(guān)，外殼也可以作為輸出軸輸出( ?) W! e, g9 t' M8 e& K% |+ Z$ i4 [
作者: jackzhang1994 時間: 2017-7-19 17:47
額，這個我也不懂
作者: Da花 時間: 2017-7-19 17:59
想想行星輪......
作者: zjhzsz 時間: 2017-8-12 10:32
減速比再+1
作者: 爆米豆 時間: 2017-10-16 15:05
機械原理
作者: 舉起你的爪子 時間: 2017-10-20 08:44
+ }) b% s( f% g# S技術(shù)前沿的知識，需要專業(yè)人士來答疑解惑。
作者: 武當(dāng)問道 時間: 2018-1-3 17:21
這個問題你想錯了兄弟，無非是電機定殼還是定軸的問題。
作者: 固定鉆套 時間: 2018-1-5 10:51
技術(shù)創(chuàng)新，頂一個
作者: zjhzsz 時間: 2018-3-13 16:05
可以理解J4和電機不動，J3動，減速比是多少。然后反過來就行了。* c8 }3 {5 z7 }, e
作者: qihaibing 時間: 2018-3-15 17:10
。。。
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