工業(yè)機器人現(xiàn)階段所存在的種類

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隨著工業(yè)的不斷進步發(fā)展，工業(yè)機器人出現(xiàn)了各種類型的應用，比較成熟的有以下幾種：
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) Z! d8 C7 C" I一、直角工業(yè)機器人
                        直角坐標系工業(yè)機器人概念：工業(yè)應用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。    直角坐標機器人的特點：       
+ _% f4 o4 a7 G/ @+ Z) v                        1， 多軸運動，每個運動軸之間的空間夾角為直角。       
                        2， 自動控制的，可重復編程，所有的運動均按程序運行。       
/ Y+ I6 q% @) G5 W# \9 q. K4 _+ F                        3， 一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。       
                        4， 靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。       
                        5， 高可靠性、高速度、高精度。       
( R. e: c. M: H                        6， 可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。       

6 l4 y2 c! ?: v( ~) S( V. b& O1 V                        二、水平工業(yè)機器人hudrg.cn
水平工業(yè)機器人手臂是一種圓柱坐標型的特殊類型的工業(yè)機器人，也有人叫做水平關節(jié)型機器人。水平工業(yè)機器人有三個旋轉關節(jié)，其軸向相互平行，在平面內(nèi)進行定位和定向。另一個關節(jié)是移動關節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運動。這類機器人的結構輕便、響應快，比一般關節(jié)式機器人快數(shù)倍。它最適用于平面定位，垂直方向進行裝配的作業(yè)。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動到另一條輸送帶上并排列好。       
                       
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3 j* t, h: h0 K7 H( W; c: Z5 j三、 并聯(lián)式工業(yè)機器人hudrg.cn
并聯(lián)工業(yè)機器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機器人在使用相互互補，它是一個封閉的運動鏈，并聯(lián)工業(yè)機器人具有以下特點：
, t4 p( [( g8 r9 j# C8 t1、不易有動態(tài)誤差，無累積誤差，精度較高。
2、運動慣性小。
3、結構緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部份承受軸向應力，機器剛性高，承載能力大。
4、為熱對稱性結構設計，熱變形量較小。
5、在位置求解上，串聯(lián)機構正解容易，反解困難，而并聯(lián)機構正解困難，反解容易。
6、工作空間較小。
7、驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應好。
8、完全對稱的并聯(lián)機構具有較好的各向同性。
) E9 G$ ~* P7 u4 x- p                        根據(jù)這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、高精度、大荷重、工作空間精簡的領域內(nèi)得到了廣泛應用。        
                       
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6 _9 Y" N. `8 F; d" j6 S7 B                        四、串聯(lián)式工業(yè)機器人
串聯(lián)式結構是一個開放的運動軌跡，其所有的運動并沒有形成一個封閉的結構鏈，采用串聯(lián)式結構的優(yōu)點：
1 W7 U8 J; }# K1 _7 q1、工作空間大。
0 _- w4 P" x& a$ E/ M2、運動分析比較容易。
! a# \, A3 J6 J# V/ S7 X3、可避免驅(qū)動軸之間的耦合效應。
! m- Q. I$ m* i# Y4、機構各軸必須獨立控制，并且需搭配編碼器與傳感器用來提高機構運動時的精準度。hudrg.cn