機械社區(qū)

標(biāo)題: 桁架機器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動，無解，求助 [打印本頁]

作者: dyazi 時間: 2018-7-30 14:32
標(biāo)題: 桁架機器人C軸呈規(guī)律性往復(fù)擺動，無解，求助
桁架機器人的Z軸末端連接一個C軸執(zhí)行回轉(zhuǎn)運動，奇怪的是C軸角度調(diào)整好以后（比如說調(diào)整為0度）運行10天左右，角度發(fā)生變化，變化至-1度，過一周左右再跳回是0度，一直是一個跳變的過程，已經(jīng)對電機輸出端和減速器輸出端進行檢測，連接均沒有問題，不會導(dǎo)致偏差，請高人指教

作者: 一條設(shè)計咸魚 時間: 2018-7-30 15:35
是用旋轉(zhuǎn)氣缸嗎

作者: 深圳市一仿科技 時間: 2018-7-30 15:40
發(fā)個模型或者圖片好看些

作者: dyazi 時間: 2018-7-30 17:04

一條設(shè)計咸魚發(fā)表于 2018-7-30 15:35
# H; x9 ^ s. F" x, \5 [- O% T是用旋轉(zhuǎn)氣缸嗎

絕對值編碼器電機驅(qū)動RV減速器

作者: feng959688 時間: 2018-7-30 17:54
電機連接減速機，減速機和C軸是怎么連接的?

作者: 龍游大海 時間: 2018-7-30 20:58
絕對值編碼器電機驅(qū)動RV減速器。是否連接部分有問題？采用的什么聯(lián)軸器？

作者: 曉昀 時間: 2018-7-30 21:09
是不是機器運轉(zhuǎn)時的振動引起編碼器計數(shù)不準(zhǔn)，出現(xiàn)跳變？

作者: dyazi 時間: 2018-7-31 08:41

曉昀發(fā)表于 2018-7-30 21:09
$ x7 p! h# x' `& w4 |; x9 ]9 E是不是機器運轉(zhuǎn)時的振動引起編碼器計數(shù)不準(zhǔn)，出現(xiàn)跳變？

你之前遇到過這種情況嗎？能不能細(xì)說？

作者: dyazi 時間: 2018-7-31 08:42

feng959688 發(fā)表于 2018-7-30 17:546 o; p0 v. o* z& r3 o2 O
電機連接減速機，減速機和C軸是怎么連接的?

減速器端面螺栓把合

作者: dyazi 時間: 2018-7-31 08:43

龍游大海發(fā)表于 2018-7-30 20:58
- a7 ?6 |" N7 n' }+ s% j5 D' b絕對值編碼器電機驅(qū)動RV減速器。是否連接部分有問題？采用的什么聯(lián)軸器？

連接部分已經(jīng)檢測，未采用聯(lián)軸器，電機直接帶動的是RV減速器的輸入齒輪，圓跳動在0.03mm以內(nèi)

作者: 曉昀 時間: 2018-7-31 08:53

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 08:416 l- h) L6 e3 K: f6 n$ Q" {- _
你之前遇到過這種情況嗎？能不能細(xì)說？

我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)，后來做了一個支架把編碼器固定之后，就沒出現(xiàn)丟轉(zhuǎn)。

作者: dyazi 時間: 2018-7-31 09:32

曉昀發(fā)表于 2018-7-31 08:53
* M. _4 B$ r6 H* a# ]9 B1 \我們用的是歐姆龍的旋轉(zhuǎn)編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經(jīng)常出現(xiàn) ...

我們的這個是電機自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回偏轉(zhuǎn)的這種嗎？我們非常奇怪的一點就是來來回回來來回回的偏轉(zhuǎn)，一度范圍內(nèi)。

作者: 曉昀 時間: 2018-7-31 09:36

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 09:32; p) n9 B0 ?) _( r5 S% C
我們的這個是電機自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應(yīng)該發(fā)生這種事情啊，你們也是來回 ...

我們用的是這種旋轉(zhuǎn)編碼器，機器運行有正反轉(zhuǎn)。

[attach]459835[/attach]

作者: h7222354 時間: 2018-7-31 10:22
核算下電機軸上的慣量是不是大了

作者: dyazi 時間: 2018-7-31 11:19

h7222354 發(fā)表于 2018-7-31 10:22
) [* r/ `% x& x1 z) J& N核算下電機軸上的慣量是不是大了

慣量大了會導(dǎo)致什么結(jié)果？

作者: h7222354 時間: 2018-7-31 11:41

dyazi 發(fā)表于 2018-7-31 11:195 x4 F9 ^ r0 g+ r3 B
慣量大了會導(dǎo)致什么結(jié)果？

幫你百度了下。
剛性過大的時候，會出現(xiàn)來回震蕩，無法停下來的現(xiàn)象。這個時候其實已經(jīng)大了很多了，一般來說，當(dāng)你設(shè)置剛性參數(shù)慢慢加大的時候，會出現(xiàn)異響，這個時候就已經(jīng)大了。其實就是軸的速度環(huán)定位能力太強，導(dǎo)致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現(xiàn)，甚至是外力都可以讓電機震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）
剛性弱么就是相反，是因為無力讓電機停下，導(dǎo)致沖過頭。當(dāng)然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。
慣量沒仔細(xì)試過，應(yīng)該就是剛性和其他一些參數(shù)的綜合參數(shù)，我更喜歡自己測試速度環(huán)，位置環(huán)，電流環(huán)參數(shù)。估計慣量參數(shù)是為了方便大家設(shè)置吧，最終結(jié)果估計差不多。

作者: 草帽村長 時間: 2019-2-16 22:07
我是兩個關(guān)節(jié)（T軸也就是你的C軸）出現(xiàn)過兩個值變化，一個是0.72度偏移，一個是1度的偏移，目前初步確診原因一是內(nèi)部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機輸出端連接的法蘭軸12.9級螺釘較長，導(dǎo)致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進行全面拆解，更換，希望可以解決

作者: packa 時間: 2019-2-19 13:55
如果是旋轉(zhuǎn)氣缸會來回擺動的

作者: billgong333 時間: 2019-2-21 13:27
感覺像是電路硬件或者編程的問題

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