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夾持器是固定在給進裝置機身的前端，用于夾持孔內(nèi)鉆具及與回轉(zhuǎn)器配合進行機械擰卸鉆桿。利用卡瓦座的擋板和錨桿固定卡瓦，將兩根插桿抽出即可取出卡瓦，擴大通孔，以便通過粗徑鉆具。

在設計機器人單元的時候，需要考慮很多的細節(jié)，比如需要最大限度地地提高機器人單元的安全級別，同時又要使其盡可能地高效。在單獨的設計中要考慮所有的這些細節(jié)有些困難，但以下這5個問題必須關注起來。

這聽起來可能有些簡單，但是找到所需的應用是開始設計的最佳方式。想要用來做什么?有哪些東西需要處理?市場上有很多種類的機器人末端操縱器，你肯定不希望購買一個跟你的應用不搭邊的機器人夾持器。

首先你需要確定被處理工件的外形。是需要從里面夾持的圓柱體還是需要小心抓取的箱體?在形狀確定后，你是否還需要考慮對其進行表面處理?例如，是否需要軟的夾持器，以確保工件不被劃傷?同時還需要考慮工件的剛性。像擋風玻璃這種物件，表面很堅硬，但是也很容易變成碎片。這時你就需要考慮使用吸盤而不是機械抓手來移動這些物件。

關于應用還需要考慮的因素是，如果有各種不同尺寸的零件，是否需要增加工具轉(zhuǎn)換系統(tǒng)?你需要考慮機器人能夠使用哪種夾持器。例如，協(xié)作機器人在不同的工站之間用于不同的應用，這時就需要一個柔性的夾持器以兼容這些不同的情況。

這個因素不僅影響到機器人夾持器，還影響到機械手本身。事實上，載荷是一個非常重要的數(shù)據(jù)，考慮時要注意這一點。

如果機器人單元移動的工件重量接近于機器人的最大載荷，將導致機器人單元的速度下降。如果該應用需要快速流暢，那么就需要選擇一個載荷比目標工件要重一些的機器人和夾持器。

關于夾持力，一方面需要保證有足夠的夾持力可以讓工件不致跌落。另一方面，又要確保過度的夾持力不會將工件損壞。

速度是很多的機器人應用的要求，運動的精準與精確也同樣重要。由于這些因素很難確定，而且有大量的應用，你可能只是想要一個重復精度好的夾持器。事實上，夾持器的位置主要取決于工業(yè)機器人，如果夾持器的重復精度沒有問題，那么夾持器的運動精度是能夠滿足應用要求的。在討論精度的時候，還應該考慮機器人的順應性。

這個因素包含了前面提到的幾個不同概念。如果你想優(yōu)化工藝，需要強化加速度和速度，同時還要有一個安全的抓手。例如，如果工件很薄并且很光滑，比如鈑金件，而且工件表面和抓手之間的摩擦系數(shù)很低，這時就需要考慮在達到最高速度的時候的慣性。

關于整個循環(huán)的速度，還需要考慮夾持器本身的速度。你需要保證夾持器的抓取的時間能夠滿足系統(tǒng)的要求。例如，磁性夾持器這方面的表現(xiàn)就非常搶眼，幾乎在瞬間就可以讓夾持力消失。另外，由于系統(tǒng)的損失，像使用氣壓或者液壓的夾持器就要稍微慢一些。

最后需要考慮的問題是成本，最好的夾持器可能并不太經(jīng)濟。在進一步開展集成計劃時，你需要考慮夾持器的價格和可選的夾持器。價格還包括腕部和電纜的價格。這些附件的價格通常都是固定的，但是需要加到總成本里。

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