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標題: 誰能從數(shù)學模型的角度，說一下為什么要慣量匹配？ [打印本頁]

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-8 13:32
標題: 誰能從數(shù)學模型的角度，說一下為什么要慣量匹配？
伺服系統(tǒng)選擇電機時，都說電機要滿足慣量匹配的要求，慣量比大約3～20之間，但一直不確切的了解為什么。

網(wǎng)絡及各種論壇中的解釋多是類似于慣量不匹配就類似于“小馬拉大車”、“小球與很重的物體碰撞”，這些比喻雖然形象，但并不能確切的針對伺服運動控制系統(tǒng)慣量不匹配時到底會出現(xiàn)什么后果。

有人說慣量不匹配會對系統(tǒng)的動態(tài)性能有嚴重影響，導致運動系統(tǒng)出現(xiàn)控制精度不準、控制系統(tǒng)振動、嘯叫、電機損壞或者不能工作之類，誰能用數(shù)學模型或從數(shù)學模型角度解釋下，為什么會出現(xiàn)這個結(jié)果？

作者: 陳小困 時間: 2018-11-8 13:45
以前有過這種討論，自己搜搜�，F(xiàn)在論壇大俠基本走光了，好自為之

作者: pengzhiping 時間: 2018-11-8 14:18
轉(zhuǎn)動慣量和直線慣性是一個意思。那為什么要匹配，比如剛體從靜止加速到需要額度轉(zhuǎn)速比如用時4s 和正常運轉(zhuǎn)也是4s。這兩個4s的所做的功不一樣，電機會過載�？梢岳斫鉃� 汽車從靜止到啟動跑了4米和勻速跑4米，同樣都是跑4米但是耗油量是不一樣的。

作者: liuxiaoran 時間: 2018-11-8 15:29
本帖最后由 liuxiaoran 于 2018-11-8 15:31 編輯

我不做這個。亂寫一下

例如應一個車拉另外一個坑里的大車，你提供的拉力是5000n，因為你有助跑，慣性力還有1萬。但是坑里的大車要十萬才能拉出來，你覺得你現(xiàn)在1萬5ok嗎？

所以你得有一個至少8.5萬的動力，加上1.5萬的慣性力才夠
===數(shù)學模型就是
F阻力十萬，你提供的動力的和要大約11萬或者12萬

作者: 阿大 時間: 2018-11-8 15:57
有大神說過，慣量是從碰撞的角度來研究能量的傳遞問題，原則上是反饋系統(tǒng)特有的問題

作者: liuxiaoran 時間: 2018-11-8 16:08

阿大發(fā)表于 2018-11-8 15:57
有大神說過，慣量是從碰撞的角度來研究能量的傳遞問題，原則上是反饋系統(tǒng)特有的問題

兩個結(jié)構固有頻率靠近，碰撞效率就高

作者: 遠祥 時間: 2018-11-8 19:44
慣量匹配是為了負載及傳動系統(tǒng)折算到進給電動機的轉(zhuǎn)動慣量與進給電動機的自身慣量相匹配。如折算慣量大于進給電動機自身慣量，那么當進給急停或正負進給方向切換時，進給電動機會因大負載慣量而失穩(wěn)。

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-8 23:07
根據(jù)牛頓第二定律：“進給系統(tǒng)所需力矩T = 系統(tǒng)傳動慣量J × 角加速度θ角”。
   加速度θ影響系統(tǒng)的動態(tài)特性，θ越小，則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時間越長，系統(tǒng)反應越慢。如果θ變化，則系統(tǒng)反應將忽快忽慢，影響加工精度。由于馬達選定后最大輸出T值不變，如果希望θ的變化小，則J應該盡量小。
   2、進給軸的總慣量“J＝伺服電機的旋轉(zhuǎn)慣性動量JM ＋電機軸換算的負載慣性動量JL。
負載慣量JL由（以平面金切機床為例）工作臺及上面裝的夾具和工件、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運動件的慣量折合到馬達軸上的慣量組成。

這個回復不知道算不算跟數(shù)學沾邊了
   JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量，伺服電機選定后，此值就為定值，而JL則隨工件等負載改變而變化。如果希望J變化率小些，則最好使JL所占比例小些。這就是通俗意義上的“慣量匹配”。

由于不同廠家電機磁通量設計不一樣，有些廠家建議比值是5，有些是10，有些可以達到40，像西門子之類的
然后還有一個曲線，就是震蕩曲線，任何系統(tǒng)到最后都會平穩(wěn)，慣量比大于某個值的時候，波動明顯
明天找下給你看

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-9 09:11
本帖最后由 siaoma3160 于 2018-11-9 09:16 編輯

一展刀鋒發(fā)表于 2018-11-8 23:07
根據(jù)牛頓第二定律：“進給系統(tǒng)所需力矩T = 系統(tǒng)傳動慣量J × 角加速度θ角”。
加速度θ影響系統(tǒng)的 ...

JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量，伺服電機選定后，此值就為定值，而JL則隨工件等負載改變而變化。如果希望J變化率小些，則最好使JL所占比例小些。這就是通俗意義上的“慣量匹配”。

那么對于我負載恒定的機械裝置（電機通過齒輪傳動結(jié)構帶動轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤上的物件都是固定的，這樣不考慮外界微小擾動的話，負載慣量恒定），那么我的J就相當于不變的（也就沒有J的變化率大小的問題），那么這樣我是不是就不用考慮慣量匹配的問題了？
因為即使我的慣量比比較大的話，輸出最大扭矩是定的，那么頂多也就是我的θ小一些，系統(tǒng)的角加速度小一些（我設備對角加速度要求比較低，設備加減速時間長一些沒有關系）

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-9 17:44
本帖最后由塵世天涯于 2018-11-9 17:50 編輯

(, 下載次數(shù): 93) (, 下載次數(shù): 69)

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-9 17:52
樓主要的資料，見10樓。

為了避免無謂的消耗大家的積分，我就以圖片形式貼出來了

作者: 笨笨菜鳥 時間: 2018-11-9 19:38
不明白，為啥要用數(shù)學模型分析這個問題，你買10塊錢的東西，你會付20塊給別人嗎，你付5塊，別人會賣給你嗎

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-10 10:57

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-9 09:11
JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量，伺服電機選定后，此值就為定值，而JL則隨工件等負載改變而變化。如果希望J變化率 ...

如果你的加速度時間（周期長）很長的話，確實不用考慮慣量匹配

但如果想加速較快的時候，你慣量不匹配，則會產(chǎn)生系統(tǒng)抖動

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-10 10:58

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-9 17:44

按這個圖，最好的比例應該是1:1
然而實際做項目沒那么好的事

作者: keyman 時間: 2018-11-10 12:42
大俠，我說一下我的理解，電機的扭矩是里面的線圈產(chǎn)生的，慣量是轉(zhuǎn)子的大小重量產(chǎn)生的，如果一個電機扭矩相同說明他的線圈的性能是相同的，但是相同的扭矩會有高中低慣量三種電機，也就是轉(zhuǎn)子的重量是不同的，轉(zhuǎn)子的慣量和外部運動部件必須要有一個恰當?shù)谋戎�，如果轉(zhuǎn)子的慣量比較小外面的東西比較重，可能停止的時候就會停不住，相反的如果轉(zhuǎn)子慣量較大啟停頻繁的話電機本身就會受不了。我自己的感覺，不當之處請指正。

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-10 13:08
本帖最后由塵世天涯于 2018-11-10 13:11 編輯

一展刀鋒發(fā)表于 2018-11-10 10:58
按這個圖，最好的比例應該是1:1
然而實際做項目沒那么好的事

這個只談最理想的工況。

實際項目在考慮性能的基礎上，仍然要考慮價格。最終用多大的慣量比，取決于應用場景

如果是機器人，那仍然還是1:1，保證性能是第一要務
如果是高動態(tài)高精度，比如機加工，通常建議控制在3以內(nèi)，最大不超過5
如果是普通搬運，可以再次放大到10
如果只控制速度，不控制位置，則可以再次放大到20
我想糾正你一個錯誤

任何工況下，都要計算慣量比。

扭矩夠不夠，是好不好用的問題
慣量比對不對，是能不能用的問題

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-10 14:15

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-10 13:08
這個只談最理想的工況。

實際項目在考慮性能的基礎上，仍然要考慮價格。最終用多大的慣量比，取決于應 ...

我沒說不需要考慮，我上面說的意思是
如果你的加速度時間足夠長，如1分鐘才轉(zhuǎn)1圈
把剛性（日系）或者PID（歐系）調(diào)好，動作都會是平穩(wěn)，不會抖動的

所以用還是能用啊

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-10 23:45
本帖最后由塵世天涯于 2018-11-10 23:47 編輯

一展刀鋒發(fā)表于 2018-11-10 14:15
我沒說不需要考慮，我上面說的意思是
如果你的加速度時間足夠長，如1分鐘才轉(zhuǎn)1圈
把剛性（日系）或者PI ...

慣量比跟加速度還是兩碼事。如果慣量比太大，PID參數(shù)根本調(diào)不出來。
如我前面所說，慣量比是決定能不能用的

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-12 11:38

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-9 17:44

謝謝大俠解惑！
仔細閱讀了您回復中的推倒過程，還有一些不解，麻煩您幫我解答下！

按您圖片中的推導結(jié)論，慣量匹配與否以及慣量比只是影響了負載的功率變化率，也就是系統(tǒng)的相應快慢，那我系統(tǒng)響應慢了會有什么后果呢？為什么會有這樣的后果呢？好像這個問題帖子中還沒有點播透徹，麻煩大俠再幫我解釋下？

我的應用實例如下：有一個系統(tǒng)電機通過減速機帶動負載轉(zhuǎn)動，電機選型時，電機扭矩是滿足我系統(tǒng)最大加減速度要求的（系統(tǒng)最大加減速度指標要求比較低），但負載慣量/電機慣量比值比較大，這樣系統(tǒng)做出來后會不會有問題？

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-12 11:44

一展刀鋒發(fā)表于 2018-11-10 10:57
如果你的加速度時間（周期長）很長的話，確實不用考慮慣量匹配

但如果想加速較快的時候，你慣量不匹配 ...

您這個圖的意思是不是實際電機控制過程中，要避免圖1所示振蕩響應現(xiàn)象的發(fā)生？如果慣量比過大（大于10：1）通過延展響應時間可以將系統(tǒng)的響應由圖1調(diào)整為圖2？這樣系統(tǒng)還是穩(wěn)定的，只不過響應慢一些？我這樣理解對嗎？

我的應用實例如下：有一個系統(tǒng)電機通過減速機帶動負載轉(zhuǎn)動，電機選型時，電機扭矩是滿足我系統(tǒng)最大加減速度要求的（系統(tǒng)最大加減速度指標要求比較低），但負載慣量/電機慣量比值比較大，這樣系統(tǒng)做出來后會不會有問題？

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-12 12:09

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-12 11:44
您這個圖的意思是不是實際電機控制過程中，要避免圖1所示振蕩響應現(xiàn)象的發(fā)生？如果慣量比過大（大于10：1 ...

比值比較大是多少，你算算啊，最好別這樣，要不有可能調(diào)不出來呢。。。

我說的是伺服啊，三相異步電動機就算了，一般只考慮扭矩

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-12 13:06

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-12 11:38
謝謝大俠解惑！
仔細閱讀了您回復中的推倒過程，還有一些不解，麻煩您幫我解答下！

你的兩個問題并不能從單一理論來解釋

最佳慣量比的求解是從功率轉(zhuǎn)化角度來解釋的

慣量比的上限，就要從控制的角度來解釋。由于技術條件的限制，控制系統(tǒng)只允許一定程度的超調(diào)量，負載慣量越大，系統(tǒng)慣量比越大，超調(diào)量就越大，當超調(diào)量大于控制系統(tǒng)的能力上限，系統(tǒng)就會在“糾偏”過程中，越糾越偏，外在表現(xiàn)出來就是自激，電機只要上電，就開始不受控制的發(fā)生擺動，并且擺動幅度越來越大

上面說的是比較極端的例子，當負載慣量較大，造成超調(diào)量接近于控制系統(tǒng)能力上限的時候，就會發(fā)生“糾偏”時間過長，外在的表現(xiàn)就是動態(tài)性能很差，如果你恰好要求的動態(tài)性能比較高，就會發(fā)現(xiàn)電機停不準，每次停的位置都不一樣。根本原因就是控制系統(tǒng)的糾偏時間過長，還沒穩(wěn)定下來，就接到下一個動作的信號，開始執(zhí)行下一步操作

因此，為了保證控制系統(tǒng)的動態(tài)性能，就要限制負載的慣量，也就是限制系統(tǒng)的慣量比。至于限制是多少，需要根據(jù)你的應用場景來確定，一味的強調(diào)低慣量比，就會造成成本增加，性能浪費。

當然實際的原理遠比這個要復雜，確定合適的慣量比還需要考慮運行速度，簡單來說，轉(zhuǎn)速越高，對動態(tài)性能的要求也越高，原因也很好理解，運行速度越高，驅(qū)動器接收到的編碼器脈沖信號頻率也越高，留給驅(qū)動器處理和糾偏的時間也越短。這也是一些電機在低速的時候運行很好，高速的時候就會定位不準的原因。

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-12 14:03
本帖最后由 siaoma3160 于 2018-11-12 14:04 編輯

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 13:06
你的兩個問題并不能從單一理論來解釋

最佳慣量比的求解是從功率轉(zhuǎn)化角度來解釋的

多謝解惑！解釋的很到位！再問一句，對于一個機械系統(tǒng)，慣量比上限（或者是大概的上限）可以從數(shù)學原理角度推導計算嗎？

您上文所說的慣量比的上限要從控制的角度進行解釋，是不是通過計算機械系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，最后得出系統(tǒng)的動態(tài)響應曲線，從曲線上可以解讀出慣量比對系統(tǒng)響應的影響，這一套原理？

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-12 14:48

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-12 14:03
多謝解惑！解釋的很到位！再問一句，對于一個機械系統(tǒng)，慣量比上限（或者是大概的上限）可以從數(shù)學原理角 ...

這個，據(jù)我所知，并不能通過數(shù)學公式推導。

這個上限取決于每一家的技術水平，伺服控制器開發(fā)的好，允許的慣量比就比較大。舉一個很簡單的例子，系統(tǒng)做出來之后，就會有一個固有的共振頻率，并且這個頻率在大批量產(chǎn)品上會出現(xiàn)小范圍的波動，如果控制器沒辦法消除這個共振，那么臨近共振頻率的值，就是驅(qū)動器的上限了，你的轉(zhuǎn)速永遠無法超出它的限制。好一些的廠家會給驅(qū)動器增加自我學習功能，上電自檢的時候，找到這個共振頻率，然后自動在變頻器里面設置跳過這個頻率段。很簡單的一個設置，但也不是所有廠家都能做到的。
同時也看廠家的策略，有些廠家比較激進，給出的允許變量比就比較大，比如日系。有些廠家比較保守，給出的值就比較小，比如歐美系。有些廠家隨便標，信不信由你，比如某些國產(chǎn)品牌

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-12 15:09

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 14:48
這個，據(jù)我所知，并不能通過數(shù)學公式推導。

這個上限取決于每一家的技術水平，伺服控制器開發(fā)的好，允 ...

大俠所解釋的系統(tǒng)選型時選擇合適慣量比是基于控制理論做的解釋，按我的理解，這個理論大意是慣量比會影響系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，進而影響系統(tǒng)的動態(tài)響應，慣量比過大，系統(tǒng)動態(tài)響應差到一定程度，超出了伺服驅(qū)動的控制技術水平，那么系統(tǒng)就要出問題了。

我還看到一套理論，是從碰撞學的角度來解釋，大意是馬達與機械傳動機構之間有間隙，馬達加減速過程中，會產(chǎn)生類似于消除間隙后的來回碰撞現(xiàn)象，慣量比過大，會導致小慣量馬達與大慣量負載碰撞導致的小慣量馬達回彈幅度比較大，這樣增加了控制系統(tǒng)調(diào)整的難度，回彈幅度過大時，控制系統(tǒng)就應付不了了

大俠對這兩種解釋怎么理解？兩者理論內(nèi)涵是一致的，還是說兩個中一個對一個錯？可否深入剖析一下？

作者: fangyunsheng 時間: 2018-11-12 15:28

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-10 13:08
這個只談最理想的工況。

實際項目在考慮性能的基礎上，仍然要考慮價格。最終用多大的慣量比，取決于應 ...

“扭矩夠不夠，是好不好用的問題
慣量比對不對，是能不能用的問題”

是否反了？

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-12 18:02

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-12 15:09
大俠所解釋的系統(tǒng)選型時選擇合適慣量比是基于控制理論做的解釋，按我的理解，這個理論大意是慣量比會影響 ...

彈性碰撞理論，我認為跟我前面提到的理論并不矛盾。

理想情況下，負載的動量和電機轉(zhuǎn)子的動量可以理解為完全彈性碰撞，動量在瞬間轉(zhuǎn)移，而驅(qū)動器的作用就是把電機轉(zhuǎn)子在瞬間獲取的速度在盡可能短的時間抵消掉，并且重新轉(zhuǎn)化為正值，再次與負載進行“碰撞”，可以理解為，負載前進的過程，就是無數(shù)次彈性碰撞的過程。到達位置之后減速的過程剛好相反。驅(qū)動器可以依靠調(diào)整施加給轉(zhuǎn)子的單次的能量和頻率來間接的調(diào)整負載的速度和位置。

實際的情況，系統(tǒng)不可能完全是剛性，任何傳動系統(tǒng)都有間隙，即使是實心的零件，仍然會有彈性變形，這就相當于在轉(zhuǎn)子和彈簧之間增加了一個彈簧，導致轉(zhuǎn)子在調(diào)整的時候存在很大的滯后性，因此一定會有超調(diào)，只是調(diào)整的時間長短而已。

當轉(zhuǎn)子慣量相當于負載慣量較小的時候，超調(diào)量就會額外增加，這個也很好理解，慣量比是1的時候，理想情況只要一次碰撞，負載就可以停住，慣量比是10的時候，同樣條件要碰撞10次，負載才能停住。額外增加的調(diào)整時間就會影響系統(tǒng)的動態(tài)性能，因為需要的調(diào)整時間變長了，在要求的時間內(nèi)走不到位。

當轉(zhuǎn)子慣量遠小于負載慣量的時候，就會發(fā)生嘯叫，自激擺動。電機上電以后，首先就是自己定位，如果放在顯微鏡下面看，即使是不轉(zhuǎn)的情況下，電機軸也是在做高頻率擺動的。慣量比大到超過系統(tǒng)允許值的時候，就會發(fā)生“跑過”。電機不轉(zhuǎn)時候可以理解為允許的調(diào)整時間為無限長，因此電機一定可以到達位置，但是到位以后停不下來，會沖過去，之后掉頭，再次沖過，二次掉頭，二次沖過，如此反復。本來只是微小的擺動，變得頻率越來越高（嘯叫），幅度越來越大（自激擺動）

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-12 18:05

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-12 15:28
“扭矩夠不夠，是好不好用的問題
慣量比對不對，是能不能用的問題”

扭矩不夠，如果應用場景降低要求，比如把加速度降下來，仍然可以用的，只是不能完全滿足要求。因此是好不好用的問題

慣量比不對，電機上電就會出問題，參考樓上的解釋。在不改變硬件（電機，減速機，傳動鏈，負載）的情況下，這個問題無解。因此是能不能用的問題

作者: fangyunsheng 時間: 2018-11-13 07:41

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 18:05
扭矩不夠，如果應用場景降低要求，比如把加速度降下來，仍然可以用的，只是不能完全滿足要求。因此是好不 ...

如果扭矩不夠，根本不能帶動負載正常運動呢？

慣量不匹配，倒是可以通過改變升降速時間來改善吧

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-13 08:42

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 18:02
彈性碰撞理論，我認為跟我前面提到的理論并不矛盾。

理想情況下，負載的動量和電機轉(zhuǎn)子的動量可以理解 ...

受教了！再次感謝！

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-13 10:28

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-13 07:41
如果扭矩不夠，根本不能帶動負載正常運動呢？

慣量不匹配，倒是可以通過改變升降速時間來改善吧

從定性角度來說，伺服系統(tǒng)有兩個指標，一個是動態(tài)性，一個是穩(wěn)定性

動態(tài)性用來描述伺服系統(tǒng)對控制信號的跟隨能力，量化的指標用帶寬來衡量。慣量比越大，動態(tài)性越差。表現(xiàn)出來就是加減速能力比較低
穩(wěn)定性是描述伺服系統(tǒng)抵抗外部擾動的能力，這個沒有量化的指標。慣量比越大，穩(wěn)定性越大，當慣量比超出限制，就會自激。

所以，加減速能力，只是果，慣量比才是因。

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-13 15:55

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 18:02
彈性碰撞理論，我認為跟我前面提到的理論并不矛盾。

理想情況下，負載的動量和電機轉(zhuǎn)子的動量可以理解 ...

再繼續(xù)請教下，我從一些帖子（http://www.mg7058.com/thread-477980-1-1.html）了解到：對于伺服電機驅(qū)動的設備，慣量比大導致系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩不穩(wěn)定時，可以通過調(diào)低系統(tǒng)增益來改善，但這樣會使系統(tǒng)的動態(tài)特性比較軟，也就是鎖機能力差，是不是可以理解為降低增益后，人為轉(zhuǎn)動設備（設備為回轉(zhuǎn)型）終端會變得相對容易。根據(jù)這個理解，是不是可以說伺服電機的保持轉(zhuǎn)矩（上電后控制伺服電機轉(zhuǎn)動一定角度后，停留在一定位置保持的能力）就與控制系統(tǒng)增益有關系了？
增益大，保持轉(zhuǎn)矩大，增益小，保持轉(zhuǎn)矩�。考偃缭鲆婧苄〉脑�，是不是保持轉(zhuǎn)矩就幾乎沒有了？

上面的結(jié)論又與伺服電機的轉(zhuǎn)矩特性曲線相違背，因為根據(jù)伺服特性曲線理解的話，保持轉(zhuǎn)矩應該就是伺服電機轉(zhuǎn)速為零時的轉(zhuǎn)矩，這個時候轉(zhuǎn)矩是一個定值，跟控制系統(tǒng)增益應該沒有關系？

上述疑惑應該怎么解釋？麻煩大俠幫忙解答下

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-13 19:31

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-13 15:55
再繼續(xù)請教下，我從一些帖子（http://www.mg7058.com/thread-477980-1-1.html）了解到：對于伺服電機驅(qū)動的 ...

調(diào)低系統(tǒng)增益，確實是會讓動態(tài)特性變軟，具體現(xiàn)象就是響應曲線的斜率變小，穩(wěn)定時間變長。

但，是否在通電狀態(tài)下，就可以輕易用手撥動，我沒有做過測試，不敢輕易下定論

即使假定上面的說法是正確的，你提的疑問，我認為也是不相違背的

回答這個疑問，我覺得有必要說以一下PID，所謂的調(diào)低系統(tǒng)增益，就是調(diào)低P，也就是調(diào)低放大倍數(shù)，在產(chǎn)生同樣偏差的情況下，用較小的輸出去校正這個偏差，如果這個輸出扭矩小到比手指產(chǎn)生的扭矩還要小，就可以用手撥動，但，我想也僅限于小范圍的擺動，如果可以整圈的轉(zhuǎn)，那只有一個可能，就是電機壞了。

轉(zhuǎn)矩特性曲線是指的伺服系統(tǒng)的最大能力，如果是S1曲線，上面的某一個點表示相應轉(zhuǎn)速下能長期輸出的扭矩最大值，在產(chǎn)生偏差很大的時候，偏差再乘一個增益，就會更大，因此電機仍然可以按照自己的最大能力來輸出

以上，是我的看法。

作者: 邊66 時間: 2018-11-30 11:28
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作者: 人外有人 時間: 2024-6-26 16:12
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