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標題: 雙軌道機構，動力在一側，工作時一側有擺動，怎么解決 [打印本頁]
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-3 13:28
標題: 雙軌道機構，動力在一側，工作時一側有擺動，怎么解決
[attach]486508[/attach]
- _# ]* t) j6 @! V3 |9 E- f怎么解決最快捷 ，我想在擺動側增加根線軌
, }* Z, E/ J; V' d& e$ h
. A; g2 D5 K( [- M# k' e, }3 h8 A+ X" u. X
+ C7 q7 i; e2 E9 o! N
補充內容 (2019-8-5 11:37):4 E2 _$ Q. w9 T% O8 \9 h
請移步十三樓有問題補充，那種解決方式需要注意什么？
$ g) b6 m# y5 {/ L* u' z7 F. s3 f4 Y( I4 [" Y: q4 w* b7 L" ^
補充內容 (2019-8-7 14:02):
* F" [7 M$ O4 E8 R3 D雖然沒有得到最終驗證，也上來匯報一下，以后各位同行也可借鑒這種思路：目前伺服動力的參數優(yōu)化后，抖動明顯降低，等待跑產品后的效果》》》（伺服廠家說是調整下什么參數并且給演示了下，有效果）
2 k  b' v  X6 m- |! w9 d) v
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 13:57
平臺承載如何？
: P! x6 L& C' l' p( ?; L' y
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:00
學渣渣 發(fā)表于 2019-8-3 13:578 {' g( P9 ^5 s
平臺承載如何？

8 x  N  a$ f8 g0 @2 J8 z速度，頻度呢
6 ~% R; L7 D7 |0 V7 [' Q
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:01
本帖最后由 學渣渣 于 2019-8-3 14:03 編輯
) N  d  K; P7 l$ z2 j# o' u6 M5 R! {9 n0 E2 c; S. q8 J$ k  B0 l
再增加線軌沒意義。
$ _. y1 w- @$ O- [建議增加同步機構。
" K& u3 T, v, c: q
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:07
動力在一側，這是病根
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:09
輕微擺動都不允許？要求這么嚴格，啥機構
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:17
公差正負0.05mm，跨距1400，絲桿100mm/S 頻率2s一次，很嚴格了。
% N% F0 u8 s. W: t' u/ x' A0 R+ K# s+ z$ k# w" x  x
怎么畫圓？平臺上負載還有Y向動作？
  }- T2 P1 a2 a8 @4 }( h$ t1 U1 q  K8 L: j; O. X+ b1 W5 f$ @! {( D
. p3 ~0 v  Z& e& V$ }; e
作者: cherishp    時間: 2019-8-3 15:06
在右側也增加一組絲桿模組吧，我以前也遇到過這樣的問題，后來考慮到懸臂上負載不大，把載板加厚，把右側導軌去掉了。
作者: 藍天心    時間: 2019-8-3 20:51
如果是這樣，只能犧牲速度和加速度了，都弄慢點，尤其加速度
作者: 塵世天涯    時間: 2019-8-3 23:33
樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發(fā)生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯。8 L( b! O8 B( S* V/ C8 l% w
* F" q1 a( U2 [: ^) o
這個擺動是幾個方面原因造成的6 ~2 k7 e0 V5 i  H

1 z1 S2 F3 F( b, T  k8 \2 ]/ w1. 1400毫米長的連接板自身變形6 K; p) j# ~: ^% ]$ `' P
2. 連接板與滑塊之間的“扭動”
4 k& j* j. j5 a5 f3. 導軌與滑塊之間的間隙( b$ s% o; N2 u! [2 ^; P, f6 r( `/ A
6 O9 N' t9 |! D6 E7 z
對于50公斤的負載來說，完全消除應當是不可能的。減小還是可以的，備選方案有
5 P+ d. c# e7 v% }
* n3 |! n. Z9 J. o* Y: S0 j1. 連接板增加厚度，增強抵抗變形的能力
$ z8 |( A7 i8 o2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂好像有這樣的型號，可以直接選擇），并在連接板上增加定位銷孔。實在不能更換，也一定要在連接板上打銷孔，對滑塊進行限位，放置滑塊與連接板之間發(fā)生相對滑動# b8 \2 K* z0 c6 v, A1 c0 k0 k, `
3. 選擇中預壓或者重預壓的滑塊，降低滑塊與導軌的間隙，增加整體剛度
% }$ C5 w, @* {4. 連接板每側都跟兩個滑塊固定，且兩個滑塊的間距放到最大（所謂最大，就是滿足行程的情況下，兩個滑塊離的越遠越好）
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-4 11:56
塵世天涯 發(fā)表于 2019-8-3 23:33
! o! O* d% ?2 H樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發(fā)生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯 ...
: W+ Q" J9 p5 A: T- A
要求公差正負0.05mm，大俠覺得應該如何改進呢
3 T. w& c( y9 |
作者: 蘑菇23    時間: 2019-8-5 11:08
塵世天涯 發(fā)表于 2019-8-3 23:33% r3 R, ]& a7 t) y
樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發(fā)生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯 ...

& q" a3 B. D/ X' ]: C1 L. A三個硬連接，絲杠那里的連接改格浮動的會更好一點，另外這個設計很考驗裝配，直線導軌對高度和平行度都有要求，設計出圖的時候圖紙公差不知道設計的如何，50KG不算很重 . Y8 K2 _1 q4 u* O1 p( r1 b
0 N2 y9 p( }5 c" F9 W
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-5 11:35
如果把絲桿螺母與上面大板的連接點移到中間，是否可行？有什么需要注意的地方嗎？
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-5 14:03
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-5 11:35" f0 M$ t& ?, p9 D  s
如果把絲桿螺母與上面大板的連接點移到中間，是否可行？有什么需要注意的地方嗎？
! O  o, I( N, u
[attach]486592[/attach], n4 l% n5 G% M& b3 k1 ~- c
作者: wang123jun    時間: 2019-8-5 14:55
個人覺的還是加個同步機構好點，兩邊同時受力；或者就是中間受力；因為單邊配合間隙如果大了，不只是搖動，卡死的可能性都有，
) t6 J6 N! ?3 d  A
作者: 大白小白    時間: 2019-8-6 14:06
1400mm的跨板多厚？最好加筋；
1 I) m$ H5 [5 y8 ]0 t' q* ~. O5 @( I3 \" n6 |- @* {$ S9 G
在右側增加一條線軌，可以測試一下。
作者: 849519836    時間: 2019-8-6 14:50
1.雙動力驅動8 g8 s9 \8 K5 ~9 y6 g
2.用同步帶將兩側的同步驅動
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-6 16:42
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 14:069 g4 V  a# X( D+ [3 u7 b
1400mm的跨板多厚？最好加筋；/ y# K+ @, D+ i, b) L9 G
# u) F+ m5 L& g- X7 g) D0 E
在右側增加一條線軌，可以測試一下。
4 t6 x6 \& N' q5 m
[attach]486733[/attach]加了加強筋的，
+ ~2 p  q2 Z: P1400的板12mm厚，有個大立板在中間！
# X: p; K2 c" J: u& z
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-6 16:43
849519836 發(fā)表于 2019-8-6 14:50
5 ]/ T; N6 z# g1.雙動力驅動9 P- m6 u* l* W) T& H
2.用同步帶將兩側的同步驅動

7 u0 i: Q3 }2 H/ s' e5 J0 {機構已成型，重新設計肯定來不及了，想盡量改善！* o6 v1 \' m7 e$ s
作者: 大白小白    時間: 2019-8-6 19:00
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-6 16:42
) E+ a9 S9 N# Z3 {: Q加了加強筋的，( q: j4 m" B( `" x* A% f0 C
1400的板12mm厚，有個大立板在中間！
( D$ t( d0 R8 t% x" ]
焊接還是螺絲連接？/ O2 v& q! F% {8 N
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-6 20:18
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 19:00: L- n3 z% q2 A" U, D
焊接還是螺絲連接？

- }8 q' |  Y* t2 V1 P# F螺絲連接！
, y5 j  r4 C* @  X  o0 ?
作者: 849519836    時間: 2019-8-7 09:32
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-6 16:43. p" z+ B& b. o1 C9 O
機構已成型，重新設計肯定來不及了，想盡量改善！

' d* E( @: M6 m+ O那你這套機構用不了多久，就有可能報廢的。長期下來另一側有可能憋死的，所以說還是在不大概的前提下在另一側加一組動力源最好，最簡單的是采用雙伺服驅動，不過這個就看你們電氣工程師的水平了，要不然下來也是會經常伺服報警的，其實就是用軸將兩側共用一個動力源。長痛不如短痛，自己好好想想，到最后設備到了客戶那邊在修改，都是淚的" i4 Z; P: v1 a
作者: lurenyi    時間: 2019-8-7 11:49
你們整個公司當初就沒同事質疑你這結構超級不靠譜嗎
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-7 13:58
lurenyi 發(fā)表于 2019-8-7 11:493 G$ n% h! v, \/ K( c) L& W
你們整個公司當初就沒同事質疑你這結構超級不靠譜嗎

, a- m$ W$ a- @% [這套機構之前的老設備有用，不過那是用kk模組搭的并且總長只有1.1mm ，為了節(jié)省成本這次改成絲桿+滑軌。相似的結構，所以就沒人關注這里了，設備裝好后，我去推了推，發(fā)現(xiàn)抖動比較大
- M7 x5 ^' K" Q: @7 u9 G/ t2 @2 e$ C
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-7 13:59
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 14:06$ r* `9 i. v+ H! w3 ]$ z8 S0 x/ o7 [
1400mm的跨板多厚？最好加筋；
7 o+ f( F9 D3 z+ h4 O4 {1 F5 n! J  Z9 ?3 P9 c( D7 p6 X* H  t
在右側增加一條線軌，可以測試一下。
. ^" {9 g9 j3 V. F8 G( U3 z
工件已發(fā) 等待測試結果
' k. E' G2 x2 a, J" ~
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-7 14:01
849519836 發(fā)表于 2019-8-7 09:32
7 f5 i) y/ x8 b, Q+ Y那你這套機構用不了多久，就有可能報廢的。長期下來另一側有可能憋死的，所以說還是在不大概的前提下在另 ...
* N. Y$ Q3 F% L: n8 b( }
目前伺服動力的參數優(yōu)化后，抖動明顯降低，等待跑產品后的效果》》》（伺服廠家說是調整下什么參數并且給演示了下，有效果）" j& t) ^  r& [% p% Y
作者: 大白小白    時間: 2019-8-7 14:16
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 13:59
7 N- b6 E% I4 A4 y2 l2 X工件已發(fā) 等待測試結果

9 i6 @" Z6 T) ^3 b回來發(fā)發(fā)照片，看看能不能一起想辦法改善，減小損失
, ~7 a5 y; i6 i
作者: weianrong1    時間: 2019-8-7 18:03
|塵世天涯發(fā)表于 08-03 23:33樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發(fā)生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯。<br>
+ b, W, T& |- j4 R4 x<br>2 o3 W% ]" j  u9 y# t& a
這個擺動是幾個方面原因造成的<br>
$ V+ v; H. k) M) i# e<br>  |5 R9 L1 k3 Y; u8 y
1. 1400毫米長的連接板自身變形<br>
, ^( C( X5 Z+ m- H1 F- u) Y3 L2. 連接板與滑塊之間的“扭動”<br>
% y. }+ ?% N8 P5 F& d* E3. 導軌與滑塊之間的間隙<br>
4 Z* a, q: F6 Q9 e" a6 z<br>
% g8 l  ?( L  L" a  z) V對于50公斤的負載來說，完全消除應當是不可能的。減小還是可以的，備選方案有<br>
% l! U, o: d7 R7 C8 U<br>2 d5 u4 W& T# L7 h5 N8 N
1. 連接板增加厚度，增強抵抗變形的能力<br>! C- g# J) A% A$ G- b' V
2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂好像有這樣的型號，可以直接選擇），并在連接板上增加定位銷孔。實在不能更換，也一定要在連接板上打銷孔，對滑塊進行限位，放置滑塊與連接板之間發(fā)生相對滑動<br>
0 E9 P" K* h! d' S+ L6 ?3. 選擇中預壓或者重預壓的滑塊，降低滑塊與導軌的間隙，增加整體剛度<br>
6 g1 t! R: f0 y% d+ ?9 G. Q4. 連接板每側都跟兩個滑塊固定，且兩個滑塊的間距放到最大（所謂最大，就是滿足行程的情況下，兩個滑塊離的越遠越好）
老哥說得很全面
作者: 849519836    時間: 2019-8-8 10:43
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 14:017 v" r' A) W7 Y) U% G
目前伺服動力的參數優(yōu)化后，抖動明顯降低，等待跑產品后的效果》》》（伺服廠家說是調整下什么參數并且給 ...
- |' A& A$ X3 \! p  p  P2 o
程序是能優(yōu)化一部分，解決因跨度過大造成的共振（加濾波器），優(yōu)化程序。但是主要的問題還是結構性的，不要指望程序能完全解決。一套良好的程序是建立在理想的結構基礎上的，LZ
. @) i0 D7 D! [/ p3 V  l
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-8 13:21
849519836 發(fā)表于 2019-8-8 10:435 R# |* M1 g: h. S
程序是能優(yōu)化一部分，解決因跨度過大造成的共振（加濾波器），優(yōu)化程序。但是主要的問題還是結構性的，不 ...
  O# l  s/ U; K
知道的，驗證方案也在做，同步進行！每一步都有不同的效果！
  p( w" l% C& I
作者: 漢室后裔    時間: 2019-8-8 13:43
除了10樓所說的4個思路之外，補充：3 {. f. M& m# p. b, M4 @; ]% v
1、滑塊除了增加預壓，還可以考慮用加長型的；
" G; w& {$ l' p& a4 \1 y8 O# Z* `1 a  |8 D2、導軌跨距盡量縮��；
  x9 Q% |7 l: }& H) F7 C3、滑塊打定位銷不好做的話，可以考慮加壓塊。
1 o9 k/ K0 K2 ~# j3 r) a9 P
6 p; g5 r3 l9 d. G空間允許的話，借助傳動軸一個電機帶2個絲杠
作者: 喂我袋鹽    時間: 2019-8-9 13:34
“伺服動力的參數優(yōu)化后，抖動明顯降低”
- @0 x, b  ]2 L
+ X+ o6 |6 q. p, |* @是說降低速度的沖擊，優(yōu)化速度曲線吧，類似凸輪曲線
作者: lurenyi    時間: 2019-8-28 10:37
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 13:58
' T: g5 q$ d  w+ [這套機構之前的老設備有用，不過那是用kk模組搭的并且總長只有1.1mm ，為了節(jié)省成本這次改成絲桿+滑軌。 ...
+ ?$ V7 b4 X% W' N5 w3 s$ P
前兩天無意中在客戶那里看到和你這結構類似的，橫梁竟然有兩米多的跨度，同步帶加導軌，動力在單側，精度沒要求，梁比較結實，運行還算順暢。雖然眼見為實，但我還是真心不喜歡這樣的結構1 v$ i% N- W; m; g7 \9 a8 p
作者: 風格尚11    時間: 2019-9-16 11:08
過了這么久才上來匯報這個事：
+ @# U: }( j, f 我之前的改法可以明顯減少震動，基本沒有抖動的出現(xiàn)，且更換了專業(yè)走軌跡的驅動器以后，路徑也比較平滑。但是會出現(xiàn)一個新的問題，擺動跟隨的問題。打個比方：動力側動作1mm  無動力側由于不能及時跟隨，結果就走了0.9mm  �，F(xiàn)在更換為雙驅動，是OK的 ，中間加雙線軌+中間驅動也是OK的  精度都在3條以內。希望對大家在以后的設計中能有所幫助。



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