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標(biāo)題: 【不懂就問(wèn)】直線運(yùn)動(dòng)模塊在需求運(yùn)動(dòng)速度極其平穩(wěn)的情況下，不同類(lèi)別電機(jī)選擇會(huì)帶... [打印本頁(yè)]

作者: 傲嬌的廁紙 時(shí)間: 2020-11-13 12:15
標(biāo)題: 【不懂就問(wèn)】直線運(yùn)動(dòng)模塊在需求運(yùn)動(dòng)速度極其平穩(wěn)的情況下，不同類(lèi)別電機(jī)選擇會(huì)帶...
小弟才疏學(xué)淺，也因?yàn)檫^(guò)去從事行業(yè)的原因還不曾接觸高精度的領(lǐng)域。
現(xiàn)在小弟在新公司面對(duì)了一個(gè)還挺麻煩的需求，檢測(cè)精度1個(gè)絲內(nèi)的3d掃描平臺(tái)。
一個(gè)3D檢測(cè)模塊頭朝下從上往下掃，下面直線運(yùn)動(dòng)載臺(tái)帶著工件讓檢測(cè)頭掃。
掃描那邊不用擔(dān)心問(wèn)題已經(jīng)解決。
就是運(yùn)動(dòng)載臺(tái)那，我本來(lái)想著找好點(diǎn)的伺服電缸就完事。
結(jié)果公司軟件專(zhuān)家那邊特別提醒了一下，不能用伺服。
按他的說(shuō)法，據(jù)說(shuō)是閉環(huán)控制時(shí)，負(fù)反饋控制速度會(huì)讓電機(jī)速度在毫秒單位內(nèi)有一定波動(dòng)，雖然閉環(huán)控制這個(gè)缺點(diǎn)宏觀上看不出來(lái)，但是高精密檢測(cè)行業(yè)里基本只能開(kāi)環(huán)控制。
既然是精密檢測(cè)行業(yè)老油條...那我估計(jì)是真有這回事吧。
但是又畢竟不是做硬件出身的，他也說(shuō)不太清楚細(xì)節(jié)。
我現(xiàn)在還挺懵的不知從何開(kāi)始....

總的來(lái)說(shuō)我現(xiàn)在大概有幾個(gè)問(wèn)題：
1.所謂伺服閉環(huán)控制的速度波動(dòng)，大概會(huì)有多嚴(yán)重？比如一次負(fù)反饋多少周期？波動(dòng)又多少周期？速度控制是開(kāi)著開(kāi)著就會(huì)穩(wěn)住還是一直錯(cuò)誤中修正最后體現(xiàn)出極其近似穩(wěn)速的結(jié)果？
2.按照我所需的工況，需要開(kāi)環(huán)控制，同時(shí)也需要編碼器之類(lèi)的反饋出真實(shí)位置的數(shù)據(jù)給pc，電機(jī)應(yīng)該作何選擇？控制思路應(yīng)該怎么搭？又或者說(shuō)有沒(méi)有推薦品牌型號(hào)模組讓小弟參考下？

當(dāng)然，如果還有一些我沒(méi)能想到的注意事項(xiàng)跟思路建議，還麻煩提點(diǎn)一下小弟我，先行感謝！

作者: craftsmaner 時(shí)間: 2020-11-13 12:19
參照二次元三次元結(jié)構(gòu)做別。。。

作者: 只想對(duì)你好 時(shí)間: 2020-11-13 12:34
伺服加絲桿也很難做到1個(gè)絲，可以考慮使用雅科貝思的直線模組+光柵尺，它的機(jī)械+檢測(cè)精度能達(dá)到5μ，據(jù)我了解，高精度貼裝和檢測(cè)會(huì)用到直線電機(jī)居多，高速、高精度。

作者: sankyowuhan 時(shí)間: 2020-11-13 13:06
樓上的應(yīng)該是運(yùn)動(dòng)控制方面的專(zhuān)家

作者: shentu 時(shí)間: 2020-11-13 13:54
飼服的閉環(huán)控制居然也有人挑毛病。。。居然還是毫秒級(jí)的波動(dòng)，歷害得不要不要的。

作者: shixijiang 時(shí)間: 2020-11-13 14:10
二樓說(shuō)的很對(duì)的，滾珠絲桿裝配有間隙。用在高精度檢測(cè)上還是不準(zhǔn)的

作者: 傲嬌的廁紙 時(shí)間: 2020-11-13 14:32

shixijiang 發(fā)表于 2020-11-13 14:10
二樓說(shuō)的很對(duì)的，滾珠絲桿裝配有間隙。用在高精度檢測(cè)上還是不準(zhǔn)的

哦關(guān)于這絲桿精度其實(shí)吧...要求1個(gè)絲內(nèi)是檢測(cè)物高度H上的檢測(cè)精度而已，模組X軸上精度問(wèn)題不大的。簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)做個(gè)比喻，10mm的東西在軟件模型上變成長(zhǎng)11mm的問(wèn)題也不大，但是如果速度不均勻的問(wèn)題的話本該在坐標(biāo)2-3mm的突起出現(xiàn)在4-5mm的地方那軟件模型就會(huì)變得很抽象。

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2020-11-16 17:36
視覺(jué)檢測(cè)的最好是用線性模組，這樣精度才能更高！

作者: 馬猴燒酒91 時(shí)間: 2020-11-17 08:03
有鐵芯直線電機(jī)的速度波動(dòng)還是挺大的，因?yàn)橛旋X槽力。如果真的要這么高的精度，建議用無(wú)鐵芯直線電機(jī)。如果定位精度沒(méi)有特殊要求，絲桿也能達(dá)到。你h方向的精度要求，其實(shí)看的是軸的直線度，這個(gè)是機(jī)械精度，可以用激光干涉儀調(diào)。

作者: lmjs 時(shí)間: 2020-11-18 08:35
建議樓主考慮利用杠桿縮放原理：
驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)不是有精度誤差嗎，咱們用一個(gè)杠桿裝置，1：10的比例，把驅(qū)動(dòng)裝置放在10那端，1那段用高精度的導(dǎo)軌滑塊，這樣驅(qū)動(dòng)端的誤差反映到最終輸出端就會(huì)被減小10倍。
這樣估計(jì)應(yīng)該能滿足要求。

作者: sf-1224 時(shí)間: 2020-11-20 08:09
本帖最后由 sf-1224 于 2020-11-20 08:10 編輯

可以考慮參考蔡司的影像測(cè)量系統(tǒng)，里面的物品運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)用的就是：無(wú)牙螺母固定式排線器。 (, 下載次數(shù): 30)

作者: xinshiji666 時(shí)間: 2020-11-20 09:52
猜測(cè)一下：你這套3D掃描頭的檢測(cè)精度一般，不算高精度，也可能是掃描頻率不夠，再或者是單束掃描光的線寬決定的！
目前市面上常規(guī)的掃描系統(tǒng)都是用伺服電機(jī)編碼器或外置編碼器反饋的，um級(jí)的精度，0.02的直線模組驅(qū)動(dòng)，沒(méi)這么差勁啊！
比如：keyence，Sick等

如果伺服控制器的微調(diào)整會(huì)嚴(yán)重影響掃描精度，那只能這么猜測(cè)了！

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