lesens 發(fā)表于 2018-3-30 09:21
很簡單的傳動鏈，開始的時(shí)候選電機(jī)減速機(jī)時(shí)沒注意，慣量比大了。目前準(zhǔn)備增加減速比以降低慣量比，按計(jì)算 ...

是多次測試都有負(fù)值出現(xiàn)嗎？還是就測試了這一次出現(xiàn)的？

277741987 發(fā)表于 2018-3-30 07:50
是否有干擾？看到的是有丟脈沖的情況

沒有什么干擾啊，很簡單的一個(gè)系統(tǒng)，從哪里可以看出來丟步了？多謝

Venerealulcer 發(fā)表于 2018-3-29 17:38
小馬拉大車

謝謝大神，慣量比是太大了，我準(zhǔn)備增加減速比，把慣量比降下來。但是目前新的減速機(jī)還沒到。從這兩張圖上還能看出其它的導(dǎo)致系統(tǒng)不穩(wěn)的原因嗎？

是否有干擾？看到的是有丟脈沖的情況

把你的傳動鏈簡圖和系統(tǒng)參數(shù)貼上來，一起討論討論。
從第一張圖看到，伺服電機(jī)帶負(fù)載啟動時(shí)，曲線有抖動，證明負(fù)載慣量和電機(jī)慣量不匹配。從負(fù)載端等效計(jì)算到電機(jī)輸出軸上的負(fù)載應(yīng)該大于電機(jī)的啟動負(fù)載，啟動才會平穩(wěn)。
負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量大于電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量時(shí)，系統(tǒng)啟動轉(zhuǎn)速會出現(xiàn)震蕩（抖動）；負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量小于電機(jī)轉(zhuǎn)動慣量，系統(tǒng)剎車時(shí)，剎車時(shí)間會變長，在規(guī)定時(shí)間內(nèi)不能及時(shí)停住。

增量伺服換絕對值伺服？自己的看法，請大佬指點(diǎn)

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