。

666

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-13 15:55
再繼續(xù)請(qǐng)教下，我從一些帖子（http://www.mg7058.com/thread-477980-1-1.html）了解到：對(duì)于伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的 ...

調(diào)低系統(tǒng)增益，確實(shí)是會(huì)讓動(dòng)態(tài)特性變軟，具體現(xiàn)象就是響應(yīng)曲線的斜率變小，穩(wěn)定時(shí)間變長(zhǎng)。

但，是否在通電狀態(tài)下，就可以輕易用手撥動(dòng)，我沒(méi)有做過(guò)測(cè)試，不敢輕易下定論

即使假定上面的說(shuō)法是正確的，你提的疑問(wèn)，我認(rèn)為也是不相違背的

回答這個(gè)疑問(wèn)，我覺(jué)得有必要說(shuō)以一下PID，所謂的調(diào)低系統(tǒng)增益，就是調(diào)低P，也就是調(diào)低放大倍數(shù)，在產(chǎn)生同樣偏差的情況下，用較小的輸出去校正這個(gè)偏差，如果這個(gè)輸出扭矩小到比手指產(chǎn)生的扭矩還要小，就可以用手撥動(dòng)，但，我想也僅限于小范圍的擺動(dòng)，如果可以整圈的轉(zhuǎn)，那只有一個(gè)可能，就是電機(jī)壞了。


轉(zhuǎn)矩特性曲線是指的伺服系統(tǒng)的最大能力，如果是S1曲線，上面的某一個(gè)點(diǎn)表示相應(yīng)轉(zhuǎn)速下能長(zhǎng)期輸出的扭矩最大值，在產(chǎn)生偏差很大的時(shí)候，偏差再乘一個(gè)增益，就會(huì)更大，因此電機(jī)仍然可以按照自己的最大能力來(lái)輸出

以上，是我的看法。

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-12 18:02
彈性碰撞理論，我認(rèn)為跟我前面提到的理論并不矛盾。

理想情況下，負(fù)載的動(dòng)量和電機(jī)轉(zhuǎn)子的動(dòng)量可以理解 ...

再繼續(xù)請(qǐng)教下，我從一些帖子（http://www.mg7058.com/thread-477980-1-1.html）了解到：對(duì)于伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的設(shè)備，慣量比大導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩不穩(wěn)定時(shí)，可以通過(guò)調(diào)低系統(tǒng)增益來(lái)改善，但這樣會(huì)使系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性比較軟，也就是鎖機(jī)能力差，是不是可以理解為降低增益后，人為轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)備（設(shè)備為回轉(zhuǎn)型）終端會(huì)變得相對(duì)容易。根據(jù)這個(gè)理解，是不是可以說(shuō)伺服電機(jī)的保持轉(zhuǎn)矩（上電后控制伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，停留在一定位置保持的能力）就與控制系統(tǒng)增益有關(guān)系了？
增益大，保持轉(zhuǎn)矩大，增益小，保持轉(zhuǎn)矩�。考偃缭鲆婧苄〉脑�，是不是保持轉(zhuǎn)矩就幾乎沒(méi)有了？

上面的結(jié)論又與伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性曲線相違背，因?yàn)楦鶕?jù)伺服特性曲線理解的話，保持轉(zhuǎn)矩應(yīng)該就是伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時(shí)的轉(zhuǎn)矩，這個(gè)時(shí)候轉(zhuǎn)矩是一個(gè)定值，跟控制系統(tǒng)增益應(yīng)該沒(méi)有關(guān)系？

上述疑惑應(yīng)該怎么解釋？麻煩大俠幫忙解答下

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-13 07:41
如果扭矩不夠，根本不能帶動(dòng)負(fù)載正常運(yùn)動(dòng)呢？

慣量不匹配，倒是可以通過(guò)改變升降速時(shí)間來(lái)改善吧

從定性角度來(lái)說(shuō)，伺服系統(tǒng)有兩個(gè)指標(biāo)，一個(gè)是動(dòng)態(tài)性，一個(gè)是穩(wěn)定性

動(dòng)態(tài)性用來(lái)描述伺服系統(tǒng)對(duì)控制信號(hào)的跟隨能力，量化的指標(biāo)用帶寬來(lái)衡量。慣量比越大，動(dòng)態(tài)性越差。表現(xiàn)出來(lái)就是加減速能力比較低
穩(wěn)定性是描述伺服系統(tǒng)抵抗外部擾動(dòng)的能力，這個(gè)沒(méi)有量化的指標(biāo)。慣量比越大，穩(wěn)定性越大，當(dāng)慣量比超出限制，就會(huì)自激。

所以，加減速能力，只是果，慣量比才是因。

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-12 18:02
彈性碰撞理論，我認(rèn)為跟我前面提到的理論并不矛盾。

理想情況下，負(fù)載的動(dòng)量和電機(jī)轉(zhuǎn)子的動(dòng)量可以理解 ...

受教了！再次感謝！

塵世天涯 發(fā)表于 2018-11-12 18:05
扭矩不夠，如果應(yīng)用場(chǎng)景降低要求，比如把加速度降下來(lái)，仍然可以用的，只是不能完全滿足要求。因此是好不 ...

如果扭矩不夠，根本不能帶動(dòng)負(fù)載正常運(yùn)動(dòng)呢？

慣量不匹配，倒是可以通過(guò)改變升降速時(shí)間來(lái)改善吧

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-12 15:28
“扭矩夠不夠，是好不好用的問(wèn)題
慣量比對(duì)不對(duì)，是能不能用的問(wèn)題”

扭矩不夠，如果應(yīng)用場(chǎng)景降低要求，比如把加速度降下來(lái)，仍然可以用的，只是不能完全滿足要求。因此是好不好用的問(wèn)題

慣量比不對(duì)，電機(jī)上電就會(huì)出問(wèn)題，參考樓上的解釋。在不改變硬件（電機(jī)，減速機(jī)，傳動(dòng)鏈，負(fù)載）的情況下，這個(gè)問(wèn)題無(wú)解。因此是能不能用的問(wèn)題

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-12 15:09
大俠所解釋的系統(tǒng)選型時(shí)選擇合適慣量比是基于控制理論做的解釋，按我的理解，這個(gè)理論大意是慣量比會(huì)影響 ...

彈性碰撞理論，我認(rèn)為跟我前面提到的理論并不矛盾。

理想情況下，負(fù)載的動(dòng)量和電機(jī)轉(zhuǎn)子的動(dòng)量可以理解為完全彈性碰撞，動(dòng)量在瞬間轉(zhuǎn)移，而驅(qū)動(dòng)器的作用就是把電機(jī)轉(zhuǎn)子在瞬間獲取的速度在盡可能短的時(shí)間抵消掉，并且重新轉(zhuǎn)化為正值，再次與負(fù)載進(jìn)行“碰撞”，可以理解為，負(fù)載前進(jìn)的過(guò)程，就是無(wú)數(shù)次彈性碰撞的過(guò)程。到達(dá)位置之后減速的過(guò)程剛好相反。驅(qū)動(dòng)器可以依靠調(diào)整施加給轉(zhuǎn)子的單次的能量和頻率來(lái)間接的調(diào)整負(fù)載的速度和位置。

實(shí)際的情況，系統(tǒng)不可能完全是剛性，任何傳動(dòng)系統(tǒng)都有間隙，即使是實(shí)心的零件，仍然會(huì)有彈性變形，這就相當(dāng)于在轉(zhuǎn)子和彈簧之間增加了一個(gè)彈簧，導(dǎo)致轉(zhuǎn)子在調(diào)整的時(shí)候存在很大的滯后性，因此一定會(huì)有超調(diào)，只是調(diào)整的時(shí)間長(zhǎng)短而已。

當(dāng)轉(zhuǎn)子慣量相當(dāng)于負(fù)載慣量較小的時(shí)候，超調(diào)量就會(huì)額外增加，這個(gè)也很好理解，慣量比是1的時(shí)候，理想情況只要一次碰撞，負(fù)載就可以停住，慣量比是10的時(shí)候，同樣條件要碰撞10次，負(fù)載才能停住。額外增加的調(diào)整時(shí)間就會(huì)影響系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能，因?yàn)樾枰�的調(diào)整時(shí)間變長(zhǎng)了，在要求的時(shí)間內(nèi)走不到位。

當(dāng)轉(zhuǎn)子慣量遠(yuǎn)小于負(fù)載慣量的時(shí)候，就會(huì)發(fā)生嘯叫，自激擺動(dòng)。電機(jī)上電以后，首先就是自己定位，如果放在顯微鏡下面看，即使是不轉(zhuǎn)的情況下，電機(jī)軸也是在做高頻率擺動(dòng)的。慣量比大到超過(guò)系統(tǒng)允許值的時(shí)候，就會(huì)發(fā)生“跑過(guò)”。電機(jī)不轉(zhuǎn)時(shí)候可以理解為允許的調(diào)整時(shí)間為無(wú)限長(zhǎng)，因此電機(jī)一定可以到達(dá)位置，但是到位以后停不下來(lái)，會(huì)沖過(guò)去，之后掉頭，再次沖過(guò)，二次掉頭，二次沖過(guò)，如此反復(fù)。本來(lái)只是微小的擺動(dòng)，變得頻率越來(lái)越高（嘯叫），幅度越來(lái)越大（自激擺動(dòng)）