六軸機器人的這種關(guān)節(jié)耦合關(guān)系 如何解釋？

勇敢的菠蘿

六軸機器人的這種關(guān)節(jié)耦合關(guān)系 如何解釋？

外圓車刀

LZ你這個是哪里的資料  

王恩德

請問這個關(guān)節(jié)耦合關(guān)系是如何運用 . 還有中間的算法來源?

勇敢的菠蘿

這是末端結(jié)構(gòu)
" S1 \% y, x+ H% i

ffz92

勇敢的菠蘿 發(fā)表于 2019-10-14 14:37
這是末端結(jié)構(gòu)

- S% b0 s1 B5 e; X+ O9 m; ^/ N  p5 |這個公式是怎么獲得的？

楊經(jīng)保

中間的那個值是誘導(dǎo)關(guān)系值，說白了就是當(dāng)?shù)?軸轉(zhuǎn)動時誘起第6軸轉(zhuǎn)動，若要保持第6軸不動，則需加上這個因誘起轉(zhuǎn)動的比值；在機器人學(xué)中有一個誘起運動公式，專門分析這個問題的。
關(guān)于資料在哪里，請自行查找

tilyyun

我現(xiàn)在就是在研究串聯(lián)關(guān)節(jié)的機器人關(guān)節(jié)間運動耦合，我的理解為：在目標(biāo)關(guān)節(jié)單運動時的過程中增加聯(lián)動關(guān)節(jié)，那么聯(lián)動的關(guān)節(jié)就會對目標(biāo)產(chǎn)生耦合作用，這個作用的存在是為了能夠保證聯(lián)動達到預(yù)先設(shè)定的機器人目標(biāo)位置，可以明確得到，單運動與聯(lián)動時信號明顯不同，存在差異，只要有著聯(lián)動必定存在關(guān)節(jié)間的耦合，只是這個耦合暫時分為正向和負向吧。還在研究中，研究生三年的課題就是搗鼓這個了。