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樓主 |
發(fā)表于 2020-2-10 09:07:26
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( U i8 K7 x H* _, J! S3 B3 z是的, 當(dāng)前階段使用機(jī)器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個(gè)大問題.
, o; Z, i5 `& b; Z e而對(duì)于打磨應(yīng)用來說, 通常情況下客戶對(duì)于精度的要求不是很高, 而且待加工件的尺寸精度也基本到位6 f& m/ U( F7 ^5 Y; T
機(jī)器人打磨系統(tǒng)的主要任務(wù)是確保完全去除表面的加工紋路, 這個(gè)時(shí)候, 如何保證接觸力是關(guān)鍵.6 ~; d0 P" F0 K2 v. X" u( W. U
這個(gè)問題有三種解決方案:4 k' D5 a; L, K: L; [2 |( [1 }0 p
1. 使用六軸力控系統(tǒng), 可以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)下壓力, 反饋給機(jī)器人進(jìn)行調(diào)整. 價(jià)格貴
9 ]& \0 w5 @4 F/ f/ V# F$ _2. 使用ACF恒力裝置, 主動(dòng)控制下壓力. 這個(gè)價(jià)格也不便宜
/ f, z+ ]; s: [5 e! ?3. 機(jī)器人路徑控制, 這個(gè)需要工件由良好的表面和定位精度,
! j( Y! q& Y" d' [% `對(duì)于磨料損耗的問題, 可以按打磨時(shí)間補(bǔ)償和更換, 當(dāng)然, 這個(gè)對(duì)磨料的一致性有要求
7 e$ {+ }$ f! ^& p: g按照道理說這個(gè)失敗的案例已經(jīng)配備了六軸力控, 做打磨應(yīng)用是足夠的. 到底哪里出問題了呢?& h5 b) u' f ^3 e
0 S9 z T' d! u9 Q) G另外, IRB1200只適合抓工件或者氣動(dòng)打磨頭, 對(duì)于電主軸, 要用到2600. 9 c/ m1 W3 C; g9 d
機(jī)器人縮回是為了更換磨料, 打磨區(qū)域太臟. 磨頭是否損壞或缺陷, 系統(tǒng)中會(huì)有檢測(cè).
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