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本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-10 21:11 編輯
, s8 H' O: I s9 N& |iseebb 發(fā)表于 2020-2-10 09:07 E* m- N7 I2 d% Y! J& a% _1 {
是的, 當前階段使用機器人直接參與金屬部件的精加工的技術難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個大問題.
! C' o2 [* _3 W- C) I/ f5 Z! ^而 ...
& \$ a, s( ^# s# R5 M6 o! uACF的工具也不便宜，其實，你完全可以自己做一個，簡單說，用彈簧或者氣缸提供接觸壓力就可以。。。。。。* q( u$ i, r7 \0 P2 A( U" E5 s' J
) J8 g& Q% c8 p. t0 V4 `3 t另外兩條路，六維力控只適合整體拋光，看似美好，很多應用問題用過了才知道（六維力控接觸工件時，需要一個調(diào)整的過程，這個過程中的磨削效果會超過你的想象，如果是油漆面拋光或者去除量很小，用它問題不大，如果去除量大，就比較麻煩了，這東西看著高大上，實際用過了就知道要面對什么問題了）；通過機器人路徑，基本難以實現(xiàn)，原因還是機器人自身，精度和剛性，機器人只有重復定位精度比較高，路徑精度要1mm以上，對于單純的機器人，機器人末端移動1mm產(chǎn)生的接觸力變化太大（就像一根剛性很大的彈簧，彈性系數(shù)太大，與工件接觸時機器人末端改變一點，接觸力就變化很大，這也是為什么會出現(xiàn)ACF這種工具的原因）。6 N4 D8 C+ r6 D% F4 J& [& T
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樓主: iseebb
發(fā)表于 2020-2-10 21:04:24
