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本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-2-10 21:11 編輯
, d+ e# ]( K. `# oiseebb 發(fā)表于 2020-2-10 09:07+ X' K1 v% t0 m9 W9 l0 b, W9 h* k
是的, 當前階段使用機器人直接參與金屬部件的精加工的技術(shù)難度很大, 六軸系統(tǒng)本身的剛性是個大問題./ A- X# {9 L7 T% J5 u; H7 a
而 ...
3 T0 g, F9 U; v1 J. ^ FACF的工具也不便宜，其實，你完全可以自己做一個，簡單說，用彈簧或者氣缸提供接觸壓力就可以。。。。。。. O6 w4 ]" z/ W% W- s( f
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另外兩條路，六維力控只適合整體拋光，看似美好，很多應(yīng)用問題用過了才知道（六維力控接觸工件時，需要一個調(diào)整的過程，這個過程中的磨削效果會超過你的想象，如果是油漆面拋光或者去除量很小，用它問題不大，如果去除量大，就比較麻煩了，這東西看著高大上，實際用過了就知道要面對什么問題了）；通過機器人路徑，基本難以實現(xiàn)，原因還是機器人自身，精度和剛性，機器人只有重復定位精度比較高，路徑精度要1mm以上，對于單純的機器人，機器人末端移動1mm產(chǎn)生的接觸力變化太大（就像一根剛性很大的彈簧，彈性系數(shù)太大，與工件接觸時機器人末端改變一點，接觸力就變化很大，這也是為什么會出現(xiàn)ACF這種工具的原因）。 b# g$ z% _4 [9 |
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樓主: iseebb
發(fā)表于 2020-2-10 21:04:24
