機器人上料，先求個供料的

wuchsh

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
( W- E) B) B! P. H: W/ K一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。
9 e# }' `& t: _0 D
說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

- k3 {& E+ E" @! N1 z公差如何抵消？大俠指點一些

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-10 23:59
一排工件沒問題，多了總有個別容易偏差。。。。。。
' R- m! m" W' `  t' D
說明編程的人，不懂機械。。。太常見的問題。

      感謝。
   目前孔各邊放大了0.1,  6*6的工件，6.1*6.1的孔。然后機器人重復精度＜0.05
5 A; X" W& E7 \+ w        倒角有用。但是一盤幾百個，總有少數(shù)碰擦到邊的，再其中個別進不去......
5 r; s& e5 l3 e3 l  ]

看前方

不管你孔開多大，爪子一抓就到正中間去了吧

Cavalier_Ricky

wuchsh 發(fā)表于 2020-9-11 09:01
0 @: n/ i( ~) f# v/ S0 r公差如何抵消？大俠指點一些

機械機構(gòu)長啥樣不知道、
9 T: ~' t1 U( }" Q! L6 y. y工件加工精度啥樣不知道、
6 o0 ~( S9 ]' i設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，
# s6 u1 e/ q& p' m+ q
6 K( j0 x  Z# S( A' D# P誰能給你指點？
' w. t/ C+ e. ^2 q1 E4 J
我倒是看出一個事情來了。

誰有毛病，弄出這么個來料方式？

在線隨隨便便切，都會比這些拙劣的原料好很多。。。
/ H- h6 h' B* I) G2 G1 R; }

chenhan91

既然是關節(jié)機器人，就把料盤傾斜45度，然后下面尖角朝下，開孔開最大的料，大料小料全部掉到最下面。一個料盤搞定所有方料

后悔上學不瘋狂

gxs20601 發(fā)表于 2020-9-10 09:35
從正上方抓起，一定存在不同心同軸的問題和風險，抓起時，會蹭。
! a* w3 X+ c/ @' }1 _4 ^, W把夾爪設計成水平，這種風險就會大大降 ...

你頭像的原圖，可以發(fā)給我不？

gxs20601

什么情況？要這個頭像干什么？
好像是電腦系統(tǒng)自帶的圖片，你自己找找看

云圖機器人

Cavalier_Ricky 發(fā)表于 2020-9-11 18:51
# q& p. q2 _+ j# N5 i; i; C機械機構(gòu)長啥樣不知道、
% `; @9 B/ w$ J  C+ c3 ?工件加工精度啥樣不知道、
9 B9 v/ a1 C. g設備關鍵零部件的尺寸或型號不知道，

$ b. B% s. k/ D) F8 i& L" H

• 所以，不去受現(xiàn)在技術想出來思路的限制，您看，就這樣的小工件，同類還有6.5*6.5, 7*7.....見方的，怎么給關節(jié)機器人供料方便？
•   工件已知如圖，關節(jié)機器人已知，目標放到數(shù)控機床里，過程參考截圖（目前人工上料，本地視頻上傳不了）
• 人，手眼并用靈活，現(xiàn)在供料就是隨便來一盒子，一收抓幾個，一個個放；關節(jié)機器人需要固定位置抓�。�凌亂的擺放工件，加視覺取物這里不值得做）。
•    感謝各位已提意見、思路。
  

) K# x' g3 e% ^  n+ G$ X+ v

云圖機器人

pengzhiping 發(fā)表于 2020-9-10 19:19
可以用浮動夾具--有兩種姿態(tài)，在抓取和放料兩個階段是浮動的（或者叫彈性） 在機器人運轉(zhuǎn)過程中是剛性保持 ...

6 ^/ f$ X) q: y8 q: h) Y求心夾爪、浮動夾具...有參考資料嗎？沒百度出什么結(jié)果
1 v) T0 \# G8 x  f$ R4 m9 @

水水5

問題一：為什么協(xié)作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數(shù)值。就是示教的時候只示教第一個點，后面的點做偏移。這樣肯定會遇到個別的點有問題。為什么呢。因為料盤加工的時候有誤差。而且只檢測每一個孔的誤差，不檢測位置度。要保證每一個都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個料盤的整體問題，化解成抓單個的問題。既然手爪無法浮動，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時候，因為位置度偏差，手爪會給料盤一個微小的力。浮動的料盤將這個力卸掉。
8 M1 i; _5 R- _$ _2 Z7 z也可以是浮動的手爪，原理類似，但是手爪有個要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu)。
問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤，那就每個坑做個錐面導向就好了。
1 }1 C$ s" }; O問題三：振動盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧�；蛘咴鄄挥昧媳P了。這個料盤太麻煩，人工一個孔一個孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動盤出口的導向槽。用恒定壓力向前頂著。
/ U; V6 B/ `' N; N# r+ e* |問題四：結(jié)構(gòu)做死了，現(xiàn)在什么改不了了。不存在的，項目沒驗收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現(xiàn)在也不能用，要跳出這個思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項目能夠驗收。別考慮省錢什么的。驗收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點錢，一次解決，也別留一屁股問題。
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