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問題一：為什么協(xié)作機器人單個抓沒問題，但是多了總有個別放不進去。因為編程是走的陣列偏移原始數(shù)值。就是示教的時候只示教第一個點，后面的點做偏移。這樣肯定會遇到個別的點有問題。為什么呢。因為料盤加工的時候有誤差。而且只檢測每一個孔的誤差，不檢測位置度。要保證每一個都能抓，那得要求多高的位置度？所以，所以，那怎么解決呢？思路就是把一個料盤的整體問題，化解成抓單個的問題。既然手爪無法浮動，那就把盤子浮起來。比如用鋼球頂起，四周加彈簧。無外力的情況下，四周的彈簧力相互抵消，盤子在正中間，抓取的時候，因為位置度偏差，手爪會給料盤一個微小的力。浮動的料盤將這個力卸掉。 z- `8 R& B% e) W
也可以是浮動的手爪，原理類似，但是手爪有個要求，抓取完之后，要再次定位。用彈簧加錐面的結(jié)構(gòu)。1 f, j; y1 B+ w2 N+ i
問題二：放的時候怎么辦？要是采用浮動料盤，那就每個坑做個錐面導(dǎo)向就好了。
% h) K, Q* }* V0 h; T" s/ u問題三：振動盤為什么不能用？既然你是再加工，表面也要求沒那么高吧�；蛘咴鄄挥昧媳P了。這個料盤太麻煩，人工一個孔一個孔放上去嗎？不如讓工人直接擺放到料槽里。類似于振動盤出口的導(dǎo)向槽。用恒定壓力向前頂著。( [( G4 U5 p/ p' o8 f! f
問題四：結(jié)構(gòu)做死了，現(xiàn)在什么改不了了。不存在的，項目沒驗收，什么都能改，全部推翻重做都沒問題。反正現(xiàn)在也不能用，要跳出這個思想的怪圈，不要給自己限制。不忘初心，初心是項目能夠驗收。別考慮省錢什么的。驗收不了，省錢有什么用？要用工程師的思維，寧肯多花點錢，一次解決，也別留一屁股問題。; }) E6 x8 S- V5 s0 ^7 ]
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樓主: 云圖機器人
發(fā)表于 2020-9-11 09:01:08
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