機(jī)器人上料，先求個(gè)供料的

颶天使

震動(dòng)上料加氣動(dòng)定位

小小技術(shù)員

水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒問題，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值。就是 ...

' ^( o& N4 E* y非常實(shí)在的答復(fù)。樓主不要上來就把自己的思路局限在一個(gè)框框里，要有發(fā)散思維

saiya100

水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒問題，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值。就是 ...

+ W- N& @) n) f4 ~大佬分析得很好！

在路上YZC

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。

在路上YZC

學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)。。

Ag4587788

看到大佬們的回復(fù)，學(xué)習(xí)到了

fangyunsheng

水水5 發(fā)表于 2020-9-18 21:16
問題一：為什么協(xié)作機(jī)器人單個(gè)抓沒問題，但是多了總有個(gè)別放不進(jìn)去。因?yàn)榫幊淌亲叩年嚵衅�移原始�?shù)值。就是 ...

同樣感覺這才是根本。
$ Y' }7 [8 `  G) c關(guān)節(jié)機(jī)器人的定位精度其實(shí)很差，如果你每個(gè)工件的抓取位置都是示教出來的，應(yīng)該不會(huì)有什么問題，但是這么多抓取位置，感覺肯定是示教出來一個(gè)，然后其他的直接利用機(jī)器人坐標(biāo)偏移出來的。這樣機(jī)器人的精度就成了最大的問題。

感覺比較好的方案，就是將抓取的爪子做成浮動(dòng)結(jié)構(gòu)。最簡(jiǎn)單的，將夾爪與機(jī)器人通過十字滑臺(tái)（網(wǎng)上有賣的）連接，十字滑臺(tái)通過彈簧實(shí)現(xiàn)浮動(dòng)（每個(gè)浮動(dòng)滑軌的兩端放一根彈簧將滑塊頂于正中位置）。正常狀態(tài)彈簧將十字滑臺(tái)頂?shù)街虚g位置，抓取后受到工件的側(cè)向力，根據(jù)實(shí)際工件位置發(fā)生偏斜，抓起后又會(huì)回到原位置。
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